马钢H型钢轧机设备自动位置控制系统

马钢H型钢轧机设备位置自动控制系统采用了全新的控制结构过程:位置控制系统用于系统顺序逻辑控制和位置基准值设定以及驱动执行,但对于有速度控制回路系统则由独立的传动控制单元来完成位置控制的执行过程;和传统的位置检测转换装置脉冲发生器不同,系统采用脉冲编码装置并通过编码数据传送的方式将信息反馈,加强了系统的纠错能力;AK控制单元则完成了传统系统中由主控制单元完成的位置控制全程数据的存储记忆和动态位置数据的发送以及关键位置控制点的开关信号的设定.从而使一个位置控制系统同时完成几个位置控制过程且具有较快的实时响应和较高的控制精度.     

控制端位置组合的研究

本文对公用控制件的控制端位置组合进行了研究,提出了完全对称和非完全对称控制端位置组合的概念,重点研究了它们的性质,并给出了控制端位置组合的数目计算方法。     

基于CAN总线的多轴位置伺服联动系统设计与性能分析

针对国内大部分数控装备多轴联动时采用脉冲或模拟量接口方式存在的一系列问题,提出了一种基于CANopen运动控制协议DSP 402的多轴联动伺服系统控制方案,阐述了DSP 402的通信控制原理和方法。设计了位置联动几种控制模式,包括单轴位置控制,双轴位置联动控制和双轴位置同步控制。以双轴联动伺服系统为对象搭建了测试平台,并进行了位置联动模式下的性能测试和分析。结果显示,双轴控制性能良好,证明了方案的可行性,可以为多轴位置联动的工业场合提供设计参考。     

基于前馈控制的交流伺服系统精确定位的研究

介绍了交流伺服电动机数学模型,叙述了伺服控制系统的设计原理和具体方法,在位置环、速度环和电流环的3环PI伺服控制系统的基础上,引进位置前馈控制来提高定位控制的性能,研究了前馈PI的控制方法.通过仿真进行了与普通伺服控制系统的对比,未加前馈控制跟踪误差较大,在位置环加前馈控制恒速段跟踪误差较小,但在加减速度段,误差成单调变化,在速度环上再加上前馈控制,位置跟踪误差会更接近于零.结果表明,引进前馈控制的PI交流伺服系统可以实现高精度位置控制,验证了前馈控制在指令信号跟踪性和抗干扰性方面的良好效果.     

板球系统的非线性摩擦补偿控制

为提高位置控制精度,提出了基于非线性观测器的板球系统摩擦非线性补偿控制方法。在扩展的系统状态空间中构造了非线性状态观测器估计摩擦力。由输入输出精确反馈线性化和最优控制理论设计了考虑摩擦补偿的镇定位置控制器。根据变结构控制理论设计了可精确消除摩擦的跟踪位置控制器。仿真结果说明了上述摩擦非线性补偿控制方法的可行性。镇定控制实验表明非线性摩擦补偿控制明显减小了稳态位置偏差。跟踪控制实验表明摩擦补偿控制明显提高了轨迹跟踪控制精度。     

基于DSP的无位置传感器无刷直流电机控制系统软件设计

简要介绍了基于DSP的无位置传感器无刷直流电机控制系统的相关知识;对无位置传感器控制系统软件设计中相对于有位置传感器控制系统的不同点作了详细介绍.     

坐标量测仪微机控制系统研制

采用工业控制计算机，配以自制的精密位置检测及控制电路，组成了精密位置测控系统。该系统成功地应用于１８１８坐标量测仪上，将手工控制测绘仪改制成了由微机控制的可逆电机带动的精密位置自动控制系统。     

脉冲编码调制型气动位置伺服系统的研究

提出广义脉冲编码调制（ＧＰＣＭ）控制和自校正加速度观测．针对气动位置伺服系统，设计出自校正加速度观测器，并成功地应用到气动位置伺服控制中．研究表明：广义脉冲编码调制控制和自校正加速度观测改善了气动位置伺服控制系统的动、静态特性，提高了定位精度．     

液压挖掘机工作臂的自适应控制

讨论了应用自适应控制对液压挖掘机工作臂位置进行控制,采用自适应控制设计挖掘机工作臂的位置控制器,克服了在工程机械车辆中存在的只通过简化计算而得到的数学模型与实际控制对象不符的问题,并在Simulink环境下对液压挖掘机工作臂的迹线控制进行了仿真试验研究.仿真运算,证实了方法的有效性,建立了与工作臂实际位置相符的数学模型,保证系统平稳地沿希望迹线运行.     

叉头套轴承孔位置误差的测量与控制

在叉头套加工过程中,轴承孔位置误差的测量和控制是十分重要.分析了叉头套轴承孔加工和位置误差测量的难点和特点,设计出轴承孔加工及其位置误差测量的装备,阐明了轴承孔位置误差测量和控制的方法,在实际应用中达到预期效果.     

电—气比例/伺服控制系统的控制方法研究

本文在简要地回顾了电—气比例/伺服控制技术的发展历史后,研究了采用最小二次型性能指标设计并由实时优化系统进行实验优化的最优状态反馈控制系统。并针对这一系统所存在的问题,采用了鲁棒控制方法,提出对原不稳定系统的鲁棒控制器设计方法。此外,本文还深入地研究了自适应控制和鲁棒自适应控制方法。实验证明本文研究的控制方法均收到预期的效果。     

基于CARMA模型的多变量远程预测自适应控制器

本文采用CARMA模型,建立多变量远程预测控制器,并采用状态空间法分析其闭环系统的稳定性。这种控制器以远程预测多步滚动优化取代最小方差和广义最小方差控制器中的一步预测优化,并引入控制时域的概念,从而可应用于非最小相位和开环不稳定系统;在自适应算法中,对模型验前知识要求少,不需要知道系统的交互矩阵,计算量小。数字仿真结果证实了控制算法的以上特性。     

自适应控制与过程控制泛论

本文讨论自适应控制与过程控制之间的相互联系问题,自适应控制的思想确实应当用于过程控制系统的设计,但过程控制的复杂问题使得已经有很大发展的自适应控制理论仍显得力不从心。为追求理论的和实际的完善解,尚需发展更先进的理论和工程技术。     

控制力矩受限的卫星姿态有限时间鲁棒控制算法

为了解决在卫星姿态控制问题中经典滑模控制器所存在的收敛速度慢、指数收敛的缺陷,同时为增强控制器对外部干扰与系统不确定性的鲁棒性,提出了一种对系统模型具有鲁棒性的快速收敛有限时间控制算法.针对传统滑模面角速度下降过快导致的收敛速率慢的缺陷,基于Lyapunov方法设计了一种具有三段式结构的有限时间滑模面,提升收敛速率并保证稳态精度,同时利用欧拉轴的特性消除有限时间控制中的奇异性问题;通过引入符号函数项,解决系统转动惯量的不确定性与外部干扰力矩问题;通过放缩控制律中的比例项解决控制力矩受限的问题;通过Lyapunov函数证明本文提出的控制律的有限时间稳定性,同时给出系统收敛的时间估计.理论分析与仿真结果均表明,提出的控制算法能够在大幅提升收敛速率的同时保证稳态精度.同时也表明了提升系统性态的关键是规划姿态角速度,即通过合理设计滑模面与期望角速度曲线可以实现提升系统收敛速率与鲁棒性的目的.     

一种新型的机械手PID鲁棒控制方案

为了满足机器人在恶劣工作环境下的高精度作业,需要把原有的PD控制改为PID控制。为此,本文采用一般的机械手非线性耦合模型,并仔细考虑构造了一个不同于Arimoto所用的新的李亚普诺夫函数。通过应用李亚普诺夫函数的稳定性分析方法,作者不仅严格证明了所提PID控制方案的鲁棒性和渐近稳定性;而且给出了一个确定PID反馈阵所必循的规律。该PID鲁棒控制方案具有结构简单、可靠性高的特点。PUMA-600机械手的模似仿真也给出了令人满意的结果。     

跳汰机选煤生产过程智能控制

基于跳汰选煤的基理建立了以精煤灰分、精煤回收率为控制目标的跳汰机仿人智能控制系统 .智能控制系统由二层构成 .智能控制系统上层以跳汰机实时分选效率、入洗原煤性质和可选性为依据 ,应用专家系统技术 ,实时识别系统状态和趋势 ,实现智能控制系统底层各子控制系统间协调与优化控制 .智能控制系统的底层由一多环模糊控制器构成 ,解决跳汰机多变量控制 .多环模糊控制器分别实现跳汰机系统的给料、排矸石、排中煤、筛下顶水和总用风量模糊控制 .实际应用表明 ,此种跳汰机智能控制系统可以较好地解决跳汰选煤生产过程实际控制问题 ,取得较好经济效益     

结构控制技术发展现状与展望

总结了近年来国内外结构控制技术的发展现状与其新进展，简要介绍了结构控制系统优化理论和分析方法的研究成果，对其应用前景作了展望，提出了有待解决的若干重要的技术性和实用性问题。     

结构抗震控制的研究与应用状况（下）—主动控制,混合控制及半主动控制

本文总结了近年来国内外主动控制、混合控制及半主动控制研究与工程应用的状况，介绍了作者在该领域的部分研究成果。并概述了其广泛的工程应用前景。     

基于C＋＋ Builder的锅炉监控系统的设计与实现

针对上海新奥托实业有限公司的EFPT-1-01型过程控制实验装置开发了一套计算机监控系统,该系统能够对锅炉运行中的温度、液位、压力、流量、阀门开度以及马达频率等参数进行在线检测,并可实现对锅炉液位和温度的定值控制。在监控系统中对实验装置的不同对象模型采用了不同的控制算法,其中锅炉液位系统采用了改进的PID算法,锅炉温度系统采用了模糊算法,通过实验调试,控制曲线超调小,过渡时间短,控制效果比较理想。     

蒸纱锅系统中模糊PID复合控制方法的应用

对蒸纱锅系统的温度控制特点进行了研究，提出了一种PID，FUZZY复合控制的控制方法，并应用Matlab做了仿真研究。仿真结果和实际应用都证明该方法控制效果良好。