塔机防碰撞控制算法研究

针对施工现场多台塔机可能出现碰撞的问题,对单台塔机的定位问题和塔机间相对位置关系问题进行研究,提出塔机防碰撞控制算法的设计思路与软件实现方法。防碰撞算法将两台塔机的碰撞问题转化为塔机标准节之间的距离与塔机前后臂之间的关系问题,并基于模块化的设计思想,采用C语言完成防碰撞算法的设计,算法程序采用统一的入口参数便于其他用户调用,采用各个模块测试和联机测试方法对算法进行验证。测试结果表明,操作人员和远程监控人员可以通过防碰撞监控系统清楚了解当前塔机的工作状态、以及塔机之间的相对位置状态,当塔机进入危险区域时,能及时给出报警信息,并紧急制动,从而验证防碰撞算法的正确性和可靠性。     

基于UWB测距和组合惯导的既有线吊车防碰撞方法研究

既有线施工改造过程中,可能出现吊车臂碰撞到附近障碍物,尤其是既有线结构体的现象,为了解决此问题,通过采用组合惯导+UWB测距的方式,结合现场吊车模型与既有线BIM模型的图形碰撞算法,设计一种吊车臂防碰撞检测系统及方法。经工程现场实际部署测试,本技术路线方法可行,并同时具有应用的经济性与技术独创性。     

城市轨道交通车辆采用的工程新材料

介绍了城市轨道交通车辆采用的工程新材料的特性,分析了新材料具有的优越性以及应用。     

基于UWB技术的煤矿井下定位系统研究与设计

针对煤矿井下设备管理不规范,使用效率不高的问题,提出了一种基于UWB技术的井下设备定位系统.根据井下实际环境,建立无线定位系统整体方案,读卡器与定位标签之间通过UWB进行无线通信,利用信号强度与三边测定法进行定位标签的二维定位,并对定位分站、读卡器与定位标签的结构进行了设计.通过实验模拟巷道环境,对系统的定位精度进行试...     

基于UWB和RFID的井下矿用单轨吊车碰撞预警系统

针对矿用单轨吊车行驶过程中安全性差的问题,基于超宽带(UWB)无线通信技术和射频识别(RFID)技术,设计了单轨吊车碰撞预警系统.通过在岔道口处RFID的设置,结合UWB,有效解决了UWB的信号遮挡问题,大大提高了井下岔道口处的矿用单轨吊车的行驶安全性,且保证了其运输效率.     

基于UWB室内定位的迎宾机器人系统研究

针对室内复杂环境下移动机器人很难实现精确定位的问题,设计了一种基于UWB室内定位的迎宾机器人系统。通过架设4个UWB定位基站,以及安装于机器人上方位置的定位标签,对迎宾机器人进行实时定位。介绍了迎宾机器人的总体结构,对其机械系统和控制系统进行了详细说明;提出了一种融合PID和LQR的移动机器人混合路径跟踪算法。最后对迎宾机器人进行实验,验证整体方案的可行性和有效性。实验结果表明,自主研制的机器人系统软硬件运行稳定可靠,设计的UWB室内定位系统具有小于5 cm的室内定位精度,重复精度小于1 cm;所提出的混合路径跟踪算法具有较快的响应速度,跟踪精度小于5 cm。     

基于UWB的车库交互系统研究

为实现车库的高交互性能和准确定位,针对现有车库交互性能差、找车难、停车难且取车麻烦的问题,设计了基于UWB(超宽带)和多传感器数据融合的车库交互系统。实验证明,UWB定位系统自动生成的参考倒车路线与人工倒车路线基本吻合时能成功把车倒进空车位里,基于自适应滤波算法的UWB定位系统方案可行且定位准确。     

城市轨道交通热滑检测装置的开发研究

城市轨道交通供电工程中接触轨安装的合理性、供电过程的完整性是保证施工单位完成施工工作的基本要求,是列车安全运营的基本前提条件。城市轨道交通“热滑”试验是检验接触轨安装的合理性、供电过程的完整性的必要手段,通过图像采集、定位、软件分析等方式,实现了热滑试验的数据和过程准确率,极大地提升了热滑试验效率。     

基于UWB和IMU信息融合的室内定位算法研究

室内复杂环境下,移动机器人精确定位是实现机器人在半结构化场景下工程应用的关键。超宽带（UWB）测距定位是一种当前广泛应用于室内定位的高精度定位技术,最小二乘算法是精确定位的主流算法之一。受非视距（NLOS）、多径效应等因素影响,UWB定位在室内定位应用过程中存在定位数据抖动严重的问题,同时最小二乘法无法解算极值点定位数据,导致定位信息中断。为了解决UWB定位技术在室内定位过程中存在的精度低和稳定性差等难题,提出了基于扩展卡尔曼滤波（EKF）框架下融合UWB和IMU传感器信息的室内定位数据增强处理方法。其中IMU测量值作为滤波器的预测,UWB的测量值作为滤波器测量更新。融合定位算法可以弥补短期内定位数据丢失,降低定位数据的抖动,提高定位系统的稳定性,在半结构环境下具有更好的工程优势。     

城市轨道交通工程施工测量技术与方法

城市轨道交通工程与其他交通工程有着明显的区别,其工程建设多属于地下作业,施工中伴随着诸多的不确定因素,只有做好过程中的施工测量工作,才能够指导实际的施工作业,使得城市轨道交通工程施工作业能够顺利、安全进行,隧道按设计要求顺利贯通,构筑物定位准确.基于此,本文重点探析了城市轨道交通工程中的施工测量技术与方法,对工程实践具...     

基于光纤感测技术的城市轨道交通钢轨状态实时监测方法

为了有效监测城市轨道交通钢轨实时状态,确保列车运行过程中轨道信号采集能力和交通运行安全,提出了基于光纤感测技术的城市轨道交通钢轨状态实时监测方法。通过光纤光栅传感器,对钢轨各个状态信号进行了连续采集,采用光栅解调仪全光谱扫描后,传送至监控模块接收状态信号。利用小波变换,对钢轨高频、低频时间和频率进行了细化处理。通过小波包分解转换后的信号,结合小波包能量谱,分析了该频带上的高频和低频信号。依据频带信号总能量的变化情况监测钢轨,并将监测后的数据存储至数据库,实现了城市轨道交通钢轨状态实时监测。测试结果表明,该方法的光学损耗低于 0.8% ,迟滞误差均低于 0.8% ,能够采集列车运行过程中的轨道的高频段和低频信号,有效分析异常能量变化位置。     

城轨车辆转向架加载试验台研制

为对城轨车辆转向架的性能参数进行测试,自主研制了一种新型转向架加载试验台。介绍了试验台的功能、特点和工作原理,对试验台机械系统、液压伺服系统、测控系统的结构组成进行了概述。工程应用表明,试验台精度高、重复性好、兼容性强,可用于铁路客车及城轨车辆转向架的检测。     

关于我国轻轨交通的思考

分析了轻轨交通具有中等运输能力、建造费用低和建设周期短、线路布置及运用上的灵活性特点,从大城市轨道交通的主要形式及特大城市向外延伸至卫星城镇的两个方面,阐述了轻轨交通在我国的发展应用前景,分析了我国轻轨交通的特点,对我国轻轨车辆的有关问题提出一些看法,供城市轨道交通决策参考。     

轨道交通传输技术浅析

分析了轨道交通通信系统业务的需要和未来业务的发展趋势,根据轨道交通数字业务的需求会越来越大但在相当长一段时间内仍将保持低速的现状,通过对目前通信传输技术和特点的研究,探寻出适合轨道交通通信系统的传输技术。     

城市轨道交通应急预案演算平台的设计与研究

为了确定地铁运营中突发事件的可能处理方案,建立了应急预案演算平台.该平台基于MVC设计模式及组件化程序设计思想,对故障现象进行逼真仿真；根据应急预案文本,建立基于XML的预案数据库；按照预案进行故障处理,对仿真数据进行分析,并给出平台生成的上海轨交3号线一段触网故障的处理方案.应用结果表明,平台具有直观性和预测性,可为...     

城市轨道交通自动售票机硬币处理模式探讨

自动售票机硬币处理模式是自动售检票系统货币处理方式之一。通过对硬币处理模式硬件设计及功能介绍,分析广州地铁的模式应用情况,收集其他城市应用情况进行对比,从市场经济角度和实际应用情况出发,形成自动售票机硬币找零处理模式推荐方案。     

便携测量技术在轨道交通门系统中的应用

介绍了关节臂式坐标测量机的测量原理和使用方法,采用Denavit-Hartenbeng方法建立关节臂测量机的理想数学模型。通过对测量数据与理论值的偏差计算,对坐标系进行平移和旋转匹配,使测量数据尽可能地包容曲面CAD模型,从而较好的解决了曲面匹配问题。关节臂测量机使在线测量更加方便快捷,它与传统的正交三坐标测量机相比具有高度灵活性,关节臂测量机改变了人们对坐标测量的理解。以门系统试验台架为例,阐述了关节臂测量机在轨道交通门系统安装、调试中的应用。     

VoIP技术在轨道交通运营管理中的应用前景

分析了目前轨道交通网络化运营管理的发展趋势以及对管理手段信息化的需求。介绍以VoIP技术为基础的统一通信的特点和优势,给出了该技术在轨道交通网络化运营管理中的应用框架及应用实例。     

基于MINIGUI的轨道交通车载GPS导航系统开发

深入探讨基于MINIGUI的车载系统的研究与实现,通过该系统,用户可以查询当前轨道交通车载的行驶位置、行驶速度、相关报警信息及当前时间。     

基于动态客流的城市轨道交通牵引能耗测算

节能是轨道交通可持续发展的重要目标,对牵引能耗的准确测算有助于探索节约能源.分析列车与牵引能耗的线性关系和动态客流在不同时区段的特征,并引入关键系数单耗指标,以此建立了一种地铁列车牵引能耗测算模型,该模型更加贴合线路特征和客流动态特征,大大降低了测算误差,与现有的预测方法比误差更小.通过研究不同时区段的单位能耗可以为既...