脑机接口对脑卒中偏瘫患者下肢功能的长期疗效研究

目的 探讨兼有视觉运动反馈脑机接口技术的运动想象训练在脑卒中患者康复中的长期应用效果,为脑卒中患者的康复治疗提供依据。方法 选择2022年8月—2023年8月在安徽医科大学第二附属医院康复医学科住院的45例脑卒中偏瘫患者作为研究对象。随机分为A组(对照)、B组(运动想象)、C组(脑机接口),均采用住院(2～3周)、回家(2～3周)、住院(2～3周)的模式进行康复。住院期间,A组仅采用常规康复治疗;B组在常规康复基础上嘱患者本人自行进行运动想象反馈治疗;C组在常规康复基础上使用脑机接口技术进行干预。比较三组患者治疗前后Fugl-Meyer下肢运动功能评定量表(Fugl-Meyer Assessment-Lower Extremity, FMA-LE)、改良Ashworth分级(Modified Ashworth Scale, MAS)、徒手肌力检测(Manual Muscle Test, MMT)。结果 治疗前,各组FMA-LE、MAS、MMT比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。治疗后,各组观察指标均优于治疗前(P<0.05)。组间比较结果显示：第一疗程后,C组FMA-...     

Motomed康复训练器在脑卒中偏瘫中的效果及对肢体功能的影响

目的:分析Motomed上下肢康复训练器在脑卒中偏瘫患者中的应用效果及对肢体功能的影响.方法:以2019年1月-2020年1月本院收治的92例脑卒中偏瘫患者为对象,根据随机数字表法将其分为两组,对照组46例予以常规康复训练,试验组46例予以Motomed上下肢康复训练器训练,对比分析两组治疗后上肢、下肢康复效果、神经功...     

早期综合康复护理对脑卒中偏瘫患者肩痛发生情况的影响

目的 分析早期综合康复护理对脑卒中偏瘫患者肩痛发生情况的影响。方法 选取泗洪县第一人民医院2023年2月至2024年6月间收治的112例脑卒中偏瘫患者,采用随机双盲法分为对照组和观察组,每组56例。对照组采用常规护理,观察组在对照组基础上采用早期综合康复护理。比较两组干预结果。结果 干预后,观察组患者的肩痛评分明显低于对照组,FMA评分、WHOQOL评分均显著高于对照组,P<0.05。结论 在脑卒中偏瘫患者护理中应用早期综合康复护理可有效控制肩痛发生,改善患者肢体运动功能,提升患者生活质量。     

电子生物反馈治疗脑梗死肢体偏瘫对患者康复及神经、运动功能的影响

目的 探讨电子生物反馈治疗脑梗死肢体偏瘫对患者康复及神经、运动功能的影响。方法 从建湖县人民医院2023年1月至2024年7月收治的脑梗死肢体偏瘫患者中选取78例为研究对象。对患者按随机数表法进行分组,对照组和观察组各39例。对照组采取的干预方案为常规康复训练,观察组采取的干预方案为常规康复训练结合电子生物反馈治疗。两组均干预8周,比较干预效果。结果 治疗后两组NIHSS评分与Fugl-MEyer比较,观察组NIHSS评分更低,上肢、下肢及Fugl-MEyer总评分均更高,血清NSE、S-100B则更低,P<0.05。结论 对脑梗死肢体偏瘫患者采用电子生物反馈治疗可有效调节血清神经内分泌因子水平,改善患者神经功能与运动功能,提高康复效果。     

复合平衡抽油机的动态测试与分析

利用非电量测试方法对新设计的复合平衡抽油机在额定载荷下主要构件进行了动态应力测试,并对抽油机悬点加速度进行了测定。测试结果表明：整机工作状态良好,受力基本对称,换向平稳,强度设计余量较大,可以保证在额定载荷下正常工作。     

基于能量平衡原理的机床动态性能分析

机床被广泛应用于工业生产中,是最主要的生产加工设备。机床动态设计的特点是在机床研发阶段解决各类问题,它能较为全面地考虑到机床在后期实际运行过程中各种动态因素对机床动态性能的影响。本文基于能量平衡原理对机床的动态性能进行了分析,并提出了一些改进方案。     

平衡悬架钢板弹簧动态特性的研究

在Adams/Chassis Leafspring专业模块自动生成钢板弹簧模型的基础上,考虑到该专业模块本质上是针对传统钢板弹簧建模所设计的,同时又存在板簧的端部接触和各片之间的摩擦等关键部分处理粗糙的问题,因此对模型的关键部分进行重新定义从而得到了基于Adams/Chassis Leafspring专业模块基础上的二次开发模型。利用相关试验设备对平衡悬架钢板弹簧实物进行力学特性试验,并将试验测量结果与模型仿真结果进行对比分析,保证了板簧二次开发模型的可靠性。对于平衡悬架钢板弹簧而言,还提出一种计算动刚度的公式并对该公式的定义进行详细的解释。针对板簧二次开发模型进行不同工况下的仿真分析,总结出平衡悬架钢板弹簧所具有的动态特性,为改善整车平顺性提供了理论基础。     

基于能量平衡原理的机床动态性能研究

对基于能量平衡的机床动态设计技术进行了研究,提出将能量平衡原理的动态优化设计方法与有限元法相结合,从能量的角度分析机床的薄弱环节以及动态特性,并将该方法应用于SL-500/Hz超精密平面磨床的动态分析。     

有限元技术在基于能量平衡的机床动态设计中的应用

结构动态系统的能量平衡是实现机床结构动态设计的依据之一.文中尝试将有限元技术应用于基于能量平衡的机床结构动态设计,在介绍结构动态系统能量分析方法的基础上,针对结构动态系统的有限元模型,提出定量描述结构动态特性优劣的方法,通过算例对悬臂梁结构的集中参数模型能量分析结果与有限元能量分析结果进行比较,并以有限元能量分析实现悬臂梁结构的改进.结果表明该结构动态设计技术具有明显的优越性,最后将该技术应用于某平面磨床结构的动态特性分析,找出该磨床结构的薄弱环节,对该磨床结构的优化设计起到指导作用.     

建模分析悬臂式掘进机的液压行走系统

正确地把握基于液压动力的电机动作控制,才能保障掘进机行走系统的可靠性,从而保障掘进机行走路线的准确性。介绍了悬臂式掘进机液压行走系统的基本结构,论述了悬臂式掘进机液压行走系统的基本原理,对液压行走系统的关键点进行分析建模,对掘进机液压行走系统进行仿真应用。事实证明,所建系统模型具有良好的动态适应性以及稳定性。     

一种智能医疗机器人行走机构的研究

介绍了一种在移动机器人中常用的全方位移动机构一麦卡纳姆轮系的原理以及结构。然后在此基础上对其进行了运动学分析和控制系统的设计，实现了其在平面上的全方位移动。     

基于CosMosMotion的四足步行机构的设计

根据仿生学的原理,通过对四足动物的步态分析,设计出快速步行的的四足步行机构,并基于CosMosMotion,对其进行了运动学分析.     

基于弹簧小车模型和预观控制的双足快速步行研究

针对机器人的滑动和滑转,补充了机器人稳定步行的修正条件;利用三阶泰勒公式引入舒适度的概念,推导出基于舒适度的ZMP公式;提出一种用于动力学分析的三维弹簧平台-小车模型,通过简化的舒适度ZMP公式推导出该模型的运动规律;基于三维弹簧平台-小车模型,结合预观控制理论生成步行样本;最后,进行了机器人虚拟样机快速步行仿真,步速达到2.088km/h。     

SP型平衡阀流量特性的实验研究

通过实验研究：①得到了SP型平衡阀流量系数与开度的关系,为这种平衡阀的应用性计算提供了条件;②得到了SP型平衡阀的理想流量特性曲线,并分析了这种平衡阀的调节性能。     

P-FUZZY-PID复合控制在步进式加热炉温度控制中的应用

步进式加热炉是轧钢生产线上的重要设备之一,其动态特性包括非线性、不确定性、强耦合等．用常规PID方法难以进行有效的控制。本文提出了一种基于模糊规则切换的P-FUZZY-PID复合控制器,芳进行了系统仿真,仿真结果说明该控制器对加热炉温度控制效果良好。     

六足步行机器人分级控制及通信

研究了六足步行机器人的分级控制策略;实现了Windows的PC机和工控机之间的数据通信;制定了基于RS—232C的串口通信协议;研究了Windows平台下串口通信的实现方法;并用Visual C 编写通信类实现了上位机Windows环境下的通信编程。实验证明,数据通信稳定可靠;分级控制实时、有效。     

Kinematics and dynamics analysis of a quadruped walking robot with parallel leg mechanism

It is desired to require a walking robot for the elderly and the disabled to have large capacity,high stiffness,stability,etc.However,the existing walking robots cannot achieve these requirements because of the weight-payload ratio and simple function.Therefore,Improvement of enhancing capacity and functions of the walking robot is an important research issue.According to walking requirements and combining modularization and reconfigurable ideas,a quadruped/biped reconfigurable walking robot with parallel leg mechanism is proposed.The proposed robot can be used for both a biped and a quadruped walking robot.The kinematics and performance analysis of a 3-UPU parallel mechanism which is the basic leg mechanism of a quadruped walking robot are conducted and the structural parameters are optimized.The results show that performance of the walking robot is optimal when the circumradius R,r of the upper and lower platform of leg mechanism are 161.7 mm,57.7 mm,respectively.Based on the optimal results,the kinematics and dynamics of the quadruped walking robot in the static walking mode are derived with the application of parallel mechanism and influence coefficient theory,and the optimal coordination distribution of the dynamic load for the quadruped walking robot with over-determinate inputs is analyzed,which solves dynamic load coupling caused by the branches’ constraint of the robot in the walk process.Besides laying a theoretical foundation for development of the prototype,the kinematics and dynamics studies on the quadruped walking robot also boost the theoretical research of the quadruped walking and the practical applications of parallel mechanism.     

一种自主越障巡检机器人行走夹持机构

在机器人越障过程中，由于重力的影响使得机器人车体水平姿态发生变化，从而机器人自主越障变得十分困难。分析了超高压输电线路障碍物的类型，提出了一种新的双臂自主越障巡检机器人构型，该构型能够跨越输电线路上的障碍物。针对这种新构型，阐述了机器人行走夹持机构的工作原理和实现形式，着重分析研究了偏心夹持机构对保持车体水平姿态的机理。最后，通过越障实验验证了行走夹持机构的可行性。     

肾动态显像评价肺癌术后患者化疗早期肾功能损害的临床价值

目的:探讨应用肾动态显像对肺癌术后大剂量顺铂(DDP)化疗方案患者的早期肾功能损害评价的临床价值。方法:61例肺癌术后首次应用大剂量顺铂为主化疗方案的患者,分别在术前和术后化疗1个周期结束时应用肾动态扫描测量肾小球滤过率(GFR)和实验室化验血清肾功尿素氮(BUN)、肌酐(Cr)以及尿蛋白β2-微球蛋白(β2-MG)、α1-微球蛋白(α1-MG)指标。结果:61例患者化疗后GFR下降16%(t=8.46,P<0.05),肾功(BUN、Cr)、尿蛋白(β2-MG、α1-MG)变化不明显(P>0.05)。结论:肾动态显像监测GFR能够评价肺癌患者化疗后早期肾脏功能损害,具有早期诊断价值。