基于工作空间包络法的六杆并联机床结构尺寸设计

以6-SPS并联机床为例,对给定工作空间的并联六杆机床结构尺寸设计进行了分析与研究.以简化的球锥体工作空间为例,研究了六杆并联机床固定平台半径、运动平台半径、驱动杆杆长三者之间的关系,得出并联六杆机床结构尺寸设计的一些结论.     

六自由度并联机器人在金属切削机床中的应用

本文编译了并联机器人在金属切削机床中的应用，详细叙述了该新型机床的性能特点、试验分析及应用前景，因此可供并联机器人研究设计人员在开发与应用时参考。     

并联机床构型及其设计方法初探

在对现有各种并联构型分析的基础上，从联接型式、驱动方式和自由度数三方面对并联机床构型进行了分类．结合典型并联机床分析了不同类型并联构型的特点，并对并联机床构型设计的目标、步骤和具体方法进行了研究．提出了可以采用型数综合法、构型衍生法和运动约束法完成并联构型的具体设计。     

遗传算法在并联机床设计中的应用

提出了并联机床工作空间重力比R_（WW）和支路行程与支路最短长度比R_（SS）,并以此为主建立了并联机床优化设计数学模型,采用遗传算法求解,可提高机床设计性能指标。     

并联机床虚拟设计的理论方法

针对并联机床,从自由度数定理出发,确保了并联机床概念设计的可靠性;运用多体系统运动学理论,推导出并联机床运动学模型及加工空间与结构尺寸关系的模型,进而,通过并联机床相对运动约束方程,推导出并联机床刀具运动与驱动杆系参数的关系方程．这一整套研究思路,对指导并联机床的设计与控制,减小设计的盲目性提供了有力的理论依据．     

并联机床设计理论、技术与设计环境

结合并联机器人学理论和并联机床开发的工程实践,对并联机床的构型设计、机构运动学设计、整机结构设计、动力学设计、精度设计、数控系统设计的理论、技术进行了较为系统性的讨论,对并联机床的设计环境及虚拟产品设计技术的采用作了初步探讨。     

新型并联机床动力学研究

新型并联机床是空间多环机构在机床业的创造性应用,考虑组成该机床各构件的弹性影响,建立了机床的弹性动力学有限元分析模型,同时针对几种典型结构工况对该机床进行了固有特性和动力响应分析,得出了结构工况与机床动态特性的关系,这些研究为该机床进行动态设计提供了基础。     

并联混合有源电力滤波器的参数设计与仿真

针对有源滤波器技术的实际工程需要,探讨了并联混合型有源电力滤波器的参数设计,主要包括无源滤波器的参数设计和IGBT模块的组合分析,并根据一个变电站实测的电流数据,建立了仿真研究模型,仿真结果验证了设计的正确性和可行性.     

六自由度并联机器人工作空间分析

介绍了基于并联机构运动学逆解的并联机构工作空间极限边界数值搜索算法,对六自由度并联机器人的位置工作空间、姿态工作空间以及考虑了关节几何约束的并联机器人的工作空间等问题作了讨论,并得到了并联机器人工作空间的实体模型．     

基于Mat lab 对3 -TPT 并联机床的运动学仿真

介绍了一种新型3 -TPT 并联机床的机构组成与工作原理, 建立了3 -TPT 并联机床空间坐标系, 并在此基础上推导了该并联机床位置正反解方程, 针对并联机床正解复杂、存在多解的特点, 利用Matlab 软件对3 -TPT 并联机床位置正反解进行了部分解的仿真, 为推导和计算并联机床执行末端的速度、加速度以及作用力提供了基础。最后, 结合3 -TPT 并联机床位置正反解方程仿真出了该机床的最大作业空间, 并测得其体积为0.863 m3 。     

6DOF并联机床的运动学解耦

如何解决6DOF并联机床的强耦合,一直是6DOF并联机床伺服控制上的一个难题,为此,在对Jacobian矩阵进行改造的基础上,提出了一种新的解耦方法,得到了准对解耦矩阵,实现了对6DOF并联机庆的平均和转动之间的解耦。     

Research on postprocessing of seven-axis linkage parallel kinematics machine with complicated surfaces

The fixing platform and the moving platform of thePKM based on Stewart is linked by six driving bar ofchanged length through movementchain (huke chain orsphere chain). Tool fixed on moving platform can ma-chine all kinds of complicated surfaces by change …     

并联机构运动学与奇异性研究进展

为了发展更多新型结构的并联机器人,克服传统并联机器人工作空间较小、奇异性与运动学正解分析复杂的缺点,针对并联机构运动支链结构形式,将并联机构分为杆支撑并联机构、绳牵引并联机构和钢带并联机构,并介绍了这3种并联机构的运动学原理.针对这3种并联机器人机构形式,从运动位置、工作空间、奇异位形3方面,对国内外并联机器人运动学与奇异性的研究现状进行详细的阐述.分析钢带并联机器人结构与驱动方式的特殊性,对钢带并联机器人在运动过程中由于钢带承载力有限导致失稳所带来的问题进行探讨.结果表明,并联机器人运动学与奇异性的理论研究方法还不成熟,需要从结构设计和理论2方面进行突破才能解决并联机器人发展的瓶颈问题,从而拓宽并联机器人的应用领域.     

Stewart型并联机床直线插补步长的研究

为了提高Stewart型并联机床运动学精度,文章研究并联机床末端运动轨迹的直线插补步长和非线性插补误差的关系.提出了采用曲率法度量非线性运动误差和插补步长之间的关系,基于以上方法,建立了度量并联机床非线性强度的曲率模型.通过数值仿真的方法,得出并联机床工作空间内非线性误差的分布规律,并得出整个机床工作空间内的最大曲率为0.0016.利用以上结论,在满足插补精度的前提下,选取较大的直线插补步长,提高了并联机床的加工效率.     

Calibration of parallel kinematics machine using generalized distance error model

This paper focus on the accuracy enhancement of parallel kinematics machine through kinematics calibration. In the calibration processing, well-structured identification Jacobian matrix construction and end-effector position and orientation measurement are two main difficulties. In this paper, the identification Jacobian matrix is constructed easily by numerical calculation utilizing the unit virtual velocity method. The generalized distance errors model is presented for avoiding measuring the position and orientation directly which is difficult to be measured. At last, a measurement tool is given for acquiring the data points in the calibration processing. Experimental studies confirmed the effectiveness of method. It is also shown in the paper that the proposed approach can be applied to other typed parallel manipulators.     

改进蚁群算法在并联六自由度平台优化设计中的应用

蚁群算法在解决组合优化问题上有着良好的适应性,但直接应用于求解连续优化问题难以获得理想的效果．通过对蚁群算法中的全局搜索、局部搜索以及信息素更新规则等环节进行有效的改进,构成了可用于连续优化问题求解的改进蚁群算法．将该算法应用于以灵巧度为目标函数的并联六自由度平台结构设计问题中,通过与采用基本蚁群算法得到的优化结果进行比较,证实了改进蚁群算法具有较好的全局优化能力和较快的收敛速度,可以有效求解并联六自由度平台结构设计这一类连续优化问题．     

新型三平移并联机构的工作空间和运动灵活度分析

文章通过位置逆解公式,描述了机构输入与输出速度关系的逆雅可比,对该并联机构作业空间和运动灵活性进行了分析,给出了一尺度参数下机构作业空间及运动灵活性的分布规律。分析表明,该机构具有几何形状规则的作业空间及较好的运动灵活性,是一种较为理想的能实现三维移动操作的并联机构选型,获得的结果可应用于该并联机构的设计之中。     

一种AUV并联型矢量推进机构的姿态控制算法

为克服一些AUV矢量推进方式存在的作动器外置、自由度冗余等缺点,提出一种基于少自由度并联机构、作动器内部布置、满足两自由度矢量推进的结构方案.方案采用RS+2PRS并联机构作为AUV推进系统的主体结构,并联机构的固定平台与AUV的尾部舱壁固联、机构的运动平台安装螺旋桨等推进器,将驱动部件和动力输入单元内置于AUV舱体内部,结构紧凑,刚度性能好,便于推进系统的密封与防护;通过推进机构的运动参数解耦分析可知,该推进机构的自由度为2,独立运动参数为螺旋桨安装平台的进动角和章动角;可以采用两个移动副构件作为机构的驱动输入,建立推进机构欧拉姿态角与两路驱动参数之间的非线性映射模型;利用MATLAB和ADAMS的联合仿真分析,并搭建实物装置实现了螺旋桨姿态角的快速调整,从而实现AUV航向角和俯仰角的改变.研究结果表明,该型两自由度推进机构结构可行,姿态控制算法正确有效,可以有效提升AUV的水下机动性和工作效能,为后续两自由度矢量推进机构的工程化应用奠定理论基础.     

并联六坐标测量机的测量空间模型和测量模型

为深入研究并联坐标测量机的工作空间、控制算法和测量精度等，必须对其进行机构位置分析，建立和求解测量空间模型和测量模型是位置分析基本任务，是一项核心技术，为降低测量模型建立和求解的难度，设计了演化Stewart型的并联六坐标测量机，介绍了其特点，建立了所设计并联六坐标测量机位置分析的坐标系，采用矢量分析法和等效机构法，分别获得了测量空间模型和测量模型，利用Matlab语言编制程序，得到了不同初始条件下两种模型的数值解，通过计算机仿真验证了两种模型的正确性。测量空间模型和测量模型的研究为并联六坐标测量机的性能分析提供了依据。     

电子表格在机械零件结构参数优化设计中的应用

针对目前用计算机进行优化设计时程序冗长，计算复杂等问题，通过两个典型实例，详细说明了基于ＭｉｃｒｏｓｏｆｔＥｘｃｅｌｆｏｒＷｉｎｄｏｗｓ的电子表格ＭＯＤ在机械零件结构参数优化设计中的独特功能和优点。这种方法使用简便、直观、灵活，易于掌握，可用于解决许多工程优化问题。