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面向多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统 总被引:3,自引:0,他引:3
在遥操作机器人系统中,由于存在通信传输时延,可能导致控制系统不稳定,从而降
低遥操作的效率和安全性.目前多采用预测仿真的方法来克服.在多机器人遥操作系统不但
要克服时延的影响,还要能控制机器人协调地完成遥操作任务.我们开发了一个面向多操作
者 多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统,实现了对多机器人遥操作系统的预测仿真
,多个操作者可以通过人机交互接口遥控各自的机器人,相互协调完成遥操作的任务.初步
的实验表明该系统能够克服时延的影响,并能实现多操作者 多机器人的协调遥操作.这对
空间站机器人科学实验、多航行器对接等方面的研究有理论参考价值. 相似文献
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针对通讯信号在天地传输过程中产生的较大时延导致对空间机器人的遥操作产生巨大困难,提出了通过虚拟现实技术对遥操作结果进行预测仿真.以规避传输时延影响的方法,并通过虚拟夹具技术降低操作复杂度;通过基于时间戳的修正策略以确保预测结果的准确性;针对具体任务环境提出了九点碰撞检测算法以提高系统运行效率.进行了多次与实物相结合的实验,实验结果表明,该系统运行快速、预测准确,可以有效地规避大时延天地传输带来的弊端,帮助地面操作员完成空间机器人的遥操作. 相似文献
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应用遥编程的大时延遥操作技术 总被引:4,自引:0,他引:4
如何克服通信线路中的大时延和有限带宽,是空间遥机器人面临的最重要的一个问题.本文
阐述了应用遥编程技术提高大时延遥操作的稳定性和操作精度的基本思想.提出了一种将操
作区分段,采取复合控制策略的遥操作方法.同时介绍了基于遥编程概念的遥操作实验系统
的设计及其试验结果. 相似文献
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本文介绍了美国、日本和欧洲等主要空间大国空间机器人的应用情况,总结了空间机器人遥操作的发展过程及特点,时延对空间机器人遥操作的影响和空间机器人遥操作的主要方式,展望了我国空间机器人遥操作的发展前景。 相似文献
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虚拟现实技术是解决具有大变时延特点的空间机器人遥操作过程的关键技术之一.针对空间遥操作过程的大变时延、带宽有限、单次操作弧段短、人在回路中易出现时空分离感的特点,利用虚拟视觉和虚拟夹具辅助的虚拟力反馈技术设计并开发了一套空间机器人遥操作系统,避免了传统遥操作作业过程的“运动-等待”现象.重点分析了空间遥操作过程的特点,给出了遥操作系统的运行原理,论述了立体视景的构建过程,提出了虚拟力生成原理和速度型虚拟夹具原理,讨论了系统实现过程中的关键技术,并通过目标停靠试验验证了设计的空间遥操作系统能够准确、快速地完成空间r操作任务. 相似文献
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多自由度遥操作机器人可靠性控制研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文针对多自由度遥操作机器人的可靠性控制问题进行了研究,采用时延估计在线获得机器人系统的未知动力学和外界干扰,并在控制过程中加以补偿.这里,我们利用一些满足一定概率分布的不相关的随机变量来表示遥操作机器人的概率性执行器故障.通过考虑遥操作机器人的概率性执行器故障和控制时变时延,我们建立了新的遥操作机器人模型.在此基础上,研究了遥操作机器人的可靠性控制.通过使用Lyapunov稳定性方法和随机系统理论,得到了遥操作机器人的执行器概率分布依赖的渐近均方稳定的充分性条件,其中该条件是以线性矩阵不等式的形式给出,从而非常便于计算机转化为凸优化问题进行求解.最后用一个仿真算例来验证本文给出方法具有以下作用:首先,在考虑遥操作机器人的概率性执行器的故障的情况下,本文提出方法可以很容易地得到控制输入时延的上界;其次,在不考虑遥操作机器人执行器故障时,本文提出方法依然可以使用;最后,在考虑遥操作机器人的概率性执行器故障时,本文提出的方法都可以为其设计理想的控制器. 相似文献
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临场感遥操作机器人综述 总被引:2,自引:0,他引:2
本文分别综述了视觉临场感遥操作机器人系统、力觉临场感遥操作机器人系统、触觉临场感遥操作机器人系统、运动觉临场感遥操作机器人系统及时延对临场感遥操作机器人系统的影响问题。提出了临场感遥操作机器人技术是一门多传感器、多信息融合的人机交互技术,并指出了其今后的发展方向及研究重点。 相似文献
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机车空调逆变电源设计 总被引:1,自引:0,他引:1
本文讨论的是机车空调逆变电源系统的设计与研究。该电源系统主要是由DC/DC的BOOST升压部分和DC/AC三相逆变部分两部分组成。DC/DC部分所得直流电压通过DC/AC部分逆变成三相交流电,供给空调机组工作。同时,为使电源系统能更可靠的运行,也设计了相应的故障检测、保护等辅助电路。 相似文献
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讨论了几种实用的计算机辅助课表编排技术及在实际编排中的应用。应用分析表明,采用分批与或图搜索和分批优化的匈牙利算法相结合的方法,在计算机辅助课表编排中是行之有效的。 相似文献
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介绍关于桥梁结构损坏状态评估专家系统,在讨论状态评估方法的基础上,重点介绍损坏状态评估因素关系树的建立及各因素状态的模糊表达式等,最后以桥面诊断过程为例介绍系统的构成及诊断流程图,知识表达方式,系统推理过程及工作流程。 相似文献
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The problem to find a 4-edge-coloring of a 3-regular graph is solvable in polynomial time but an analogous problem for 3-edge-coloring is NP-hard. To make the gap more precise, we study complexity of approximation algorithms for invariants measuring how far is a 3-regular graph from having a 3-edge-coloring. We show that it is an NP-hard problem to approximate such invariants with an error O(n1−ε), where n denotes the order of the graph and 0<ε<1 is a constant. 相似文献
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Floris Geerts 《Information Processing Letters》2004,89(1):31-35
We consider a number of decision problems, that appear in the dynamical systems and database literature, concerning the termination of iterates of real functions. These decision problems take a function as input and ask, for example, whether this function is mortal, nilpotent, terminating, or reaches a fixed point on a given point in . We associate topologies to functions and study some basic properties of these topologies. The contribution of this paper is a translation of the above mentioned decision problems into decision problems concerning well-known properties of topologies, e.g., connectivity. We also show that connectivity of topologies on is undecidable for n>1. 相似文献
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