模糊自适应控制在柔性机器人操作臂中的应用

将拉格朗日和假设模态法相结合，建立了柔性机器人操作臂的动力学方程，并提出了一种模糊自适应控制策略。在柔性操作臂末端带有不同的载荷时，分两种情况进行了控制仿真实验；定位控制和轨迹跟踪控制。与PD控制仿真实验的结果相比较，模糊自适应控制器在轨迹跟踪和振动抑制方面反映出更好的稳定和鲁棒性能。     

柔性机器人基于自适应模糊动态面的实用稳定控制

针对单连杆柔性机器人系统,提出了一种基于自适应模糊动态面的实用稳定控制方法。对于未知或时变函数,采用自适应模糊逼近,进而予以补偿。通过动态面控制避免了Backstepping设计带来的计算膨胀问题,简化了控制器的结构。所设计的控制器保证了闭环系统的实用稳定性。仿真结果验证了所提出控制器的有效性。     

路灯维修机器人的动态逆自适应控制

为了稳定实现对路灯维修机器人系统的控制,应用了人工神经模糊动态控制原理及其控制器的设计方法,建立了路灯维修机器人的动力学方程,给出了神经模糊系统的学习算法,并进行了系统的稳定性分析,解决了路灯维修机器人的慢动力学及机器人慢子系统的逆自适应控制问题.     

一种基于逆模糊模型的自适应逆控制方法

利用模糊逆建模方法,结合自适应逆控制思想,提出了一种基于模糊逆模型的自适应逆控制方法。首先利用模糊系统理论对未知非线性对象进行离线逆建模,得到模糊逆模型;然后将对象与初始逆模型进行串联,利用LMS算法在线调节逆模型,同时将其进行数字复制作为系统控制器,与对象进行串联。该方法可用较少的模糊规则数达到很好的跟踪控制效果,将该方法用于一混合非线性系统及球形液位控制中,仿真结果验证了该方法的有效性与实用性。     

平面柔性连杆3-RRR并联机器人动力学建模

为了描述包含柔性连杆的平面柔性3-RRR并联机器人的运动学、动力学特性,需要建立机器人的弹性动力学模型.采用一种适用于刚体、柔体混合的复杂机械系统有限元建模方法,通过分析柔性连杆与刚性动平台的运动学耦舍关系,推导出单元弹性广义坐标相对于系统弹性广义坐标的转换矩阵,利用运动弹性动力学理论,建立了平面柔性3-RRR并联机器人的弹性动力学方程.避免了采用运动学、动力学约束方程的弊端,缩小了方程的规模,缩短了计算时间.用SAMCEF软件验证了模型的准确性.计算实例表明,该模型反映了机器人的弹性振动特性,杆件的弹性变形对机器人的运动误差具有重要影响.     

基于小波神经网络辨识器的模糊神经自适应控制在VAV空调系统中的应用

针对温度控制的大惯性、大滞后、非线性特点，提出采用基于小波神经网络辨识器的模糊神经自适应控制的中央空调房间温度控制器的设计方案。由于小波神经网络的非线性映射能力比一般神经网络要强，所以基于小波神经网络的辨识器可以获得很高的辨识精度。而且，模糊神经自适应控制器随着系统动态特性的改变可以在线改变其控制规则，从而进行客观准确的控制。与普通模糊控制方法相比较，仿真试验说明了系统设计的有效性。     

多连杆柔性机械手末端位置的非线性预测控制

讨论了多连杆柔性机械手末端位置的控制问题。给出了一种非线性预测与刚性运动ＰＤ 反馈相结合的混合控制器,该方法可避免逆动力学反馈控制遇到的零动力学不稳定问题,稳定性分析表明,单纯非线性预测控制和ＰＤ 控制都不易保证闭环系统的稳定性,而两种方法的混合控制可保证闭环系统的稳定性。通过一个双连杆柔性机械手的仿真表明,本文提出的控制方法可实现多连杆柔性机械手末端轨迹的准确跟踪,并能消除柔性机械手的弹性震动。     

自适应模糊神经控制系统及其MATLAB实现

介绍了自适应模糊神经网络控制系统的结构,并在此基础上重点介绍了自适应模糊神经系统及其MATLAB实现.     

计入材料阻尼的平面柔性连杆机器人的动力学建模和计算

应用粘弹性模型和Lagrange方程,建立了同时考虑构件材料阻尼和变形影响的平面柔性连杆机器人的显式动力学方程。在此基础上,以一平面双柔性连杆机器人为计算实例,求得了该机器人的运动响应。     

双连杆柔性机械臂系统固有频率的实验研究

本文应用进口大型仪器设备，测试双连杆柔性机械臂传递函数的幅频特性曲线及相干函数曲线，从而识别系统的动态参数－固有频率，为进一步改进双连杆柔性机枪薜遥动态２特性提供依据。     

基于ANDROID嵌入设备的中医方药系统的研究

中医方药知识纷繁复杂,难以记忆,导致中医临床和教学在辨证分类与方剂选用之间存在脱节情况。本文基于Android开放性平台,采用嵌入式数据库以及异构数据同步技术,设计实现了集证、方、药的学习查询、辅助开方、处方管理以及方药信息挖掘等功能的综合性方药信息平台。数据同步以行业通用的移动数据同步协议SyncML为基础,在SyncML的java开源实现funambol项目的框架上进行二次开发,以实现子系统间异构数据同步。系统建立和完善了证候和方药之间的关系,改善了中医药知识的传播和交流方式。     

基于LabVIEW的动态链接库的设计与调用

介绍了具有USB通信接口的动态链接库设计方法,并通过实例阐述了动态链接库关键的设计技术和具体调用步骤。实验证明动态链接库技术与LabVIEW软件相结合的机制解决了USB总线与LabVIEW软件通信的问题,提高了数据传输效率。     

基于可配置链路驱动的车间信息单元集成

针对制造过程中异构信息采集中可配置性差的问题,从接口、链路驱动和数据三个层次对车间信息单元进行集成,提出一种基于可配置链路驱动的车间信息单元集成方法的框架结构。通过基于链路驱动的可配置方法、基于虚拟信息总线的车间信息单元集成运行机制和虚拟接口数据流的解析封装和语义集成实现对车间底层信息的采集和集成。将该集成方法应用于车间制造过程信息化平台中,通过嵌入式信息交互终端实现对不同数据源的访问和控制,证明了该方法的正确性和可行性。     

基于两重包络原理的圆柱凸轮加工刀位控制方法研究

以对心直动圆柱滚子从动件槽形圆柱凸轮为例,应用共轭曲面理论研究基于两重包络原理的加工圆柱凸轮廓面的刀位控制方法,推导出圆柱凸轮实际廓面方程及基于两重包络原理的非等价加工圆柱凸轮廓面的刀具创成廓面方程,并对理论加工误差进行了分析.     

基于ePro系统的一种嵌入式系统的调试原理及方法

本文首先简要介绍了片上系统的调试方法及其优点和ePro系统的框架结构,而后介绍ePro系统的调试原理和结构,重点介绍调试支持单元（DSU：Debug Supported Unit）,具体可以分DSU、跟踪缓存器（Trace Buffer）和调试通讯链接串口（DCL：DSU Communication Link）三部分,最后介绍这种调试方法的基本的调试操作和外部引脚.     

连杆曲线二重点的计算机代数解

针对铰链四杆机构的连杆曲线,应用计算机代数法,经过逐次消元,导出了求解连杆曲线二重点的导出方程组,由此得到了用结构参数表示的连杆曲线二重点的符号解。通过符号演算,将求解二重点处的切线斜率方程的根判别式简化为二个函数的乘积形式,并据此分析了二重点的三种具体形态、产生条件及结构参数的条件式。     

凸轮连杆机构的模块化设计

介绍了凸轮连杆机构的模块化设计方法，建立了凸轮连杆机构模块化结构体系，并对各基本模块建立起了运动分析数学模型。还分析了各基本模块的特性及应用特点，为凸轮连杆机构的型式选择提供了依据。     

航空战术数据链建设发展研究

回顾了航空战术数据链的发展动态,针对当前数据链的建设情况对其系统的组成及其关键技术进行分析,并展望数据链的发展前景和未来数据链设备的特点。     

HSE现场总线功能块应用进程对象链接建立的原理与实现

首先从HSE现场总线功能块应用进程功能模块化思想的优势引出如何实现对象链接这一关键问题,然后从HSE功能块应用进程的结构出发,分析了实现对象链接关系的关键部分对象字典和链接对象列表的设计原理。最后结合包含典型功能块的功能块应用进程实例,详细分析了HSE对象链接建立的实现机制。     

连杆机构在槽式熨平机上的应用

介绍一套连杆机构在槽式熨平机辊筒支撑结构上的应用,简述该连杆机构的工作原理和优点。通过采用该机构,槽式熨平机的辊筒可以对加热槽施加均衡压力,进而提高槽式熨平机的熨烫质量。