冗余度机器人容错操作中关节相对速度突变影响因素

为了减小机器人锁定故障关节时刻的关节相对速度突变,运用退化条件数作为容错性能指标,分别以平面3R和空间4R机器人为仿真对象,分析研究了影响关节相对速度突变的主要因素.仿真结果表明,性能指标、末端初始点、末端速度、关节初始角度和末端轨迹均影响机器人的关节相对速度突变,并提出了减小机器人关节相对速度突变的具体方法.     

冗余度机器入容错操作中关节相对速度突变影响因素

为了减小机器人锁定故障关节时刻的关节相对速度突变，运用退化条件数作为容错性能指标，分别以平面3R和空间4R机器人为仿真对象，分析研究了影响关节相对速度突变的主要因素．仿真结果表明，性能指标、末端初始点、末端速度、关节初始角度和末端轨迹均影响机器人的关节相对速度突变，并提出了减小机器人关节相对速度突变的具体方法．     

基于容错指标的空间单冗余机械臂结构综合

为了增大机器人锁定故障关节后的容错空间,提高机械臂的容错性能,运用容错因子作为容错性能指标对机械臂进行了结构综合.基于反映机械臂相对容错性能的容错空间影响因子,提出冗余度机械臂结构参数的最优设计方法,该方法可以用来确定使机械臂具有最佳容错操作性能的臂长参数.利用空间4R机械臂的仿真实例证明了其有效性.     

机械臂关节空间Bezier曲线轨迹规划

为使机械臂轨迹便于分段处理,形成速度快,用于实时控制,在关节空间中使用Ｂｅｚｉｅｒ曲线对机械臂进行轨迹规划。从轨迹的一阶导数,二阶导数连续出发,推导出２段Ｂｅｚｉｅｒ轨迹拼接时其对应特征矢量应满足的关系,推导出Ｂｅｚｉｅｒ轨迹规划的边界条件,并通过不同型值点的３个算例与分段３次样条轨迹进行比较,应用Ｂｅｚｉｅｒ方法进行轨迹规划的优点为它的分段处理性,计算快速性以及计算机内存的较少占用。     

基于自适应神经网络的柔性关节机械臂控制

柔性关节机械臂系统是一个非线性高阶系统,且其动力学方程难以精确地获得。因此,提出一种以关节驱动电机的输入电压为控制量的自适应神经网络控制器,用于控制多连杆柔性关节机械臂系统。所提控制方法通过对柔性关节机械臂模型解耦得到关节转角关于电压的方程,以电压为系统控制输入。设计神经网络控制器用于逼近最优控制输入,并设计鲁棒控制器补偿逼近误差。该控制方法不再涉及复杂的动力学方程,因此能简化计算。相比已有控制方法,所提出的控制策略更简单、响应更快且更有效。并以二连杆柔性关节机械臂为例进行了仿真研究,结果证明了所提出控制方法的有效性。     

机械臂关节空间B样条曲线轨迹规划

在关节空间使用Ｂ样条曲线对机械臂进行轨迹规划,并与分段３次样条曲线进行比较,用Ｂ样条方法进行轨迹规划的具有分段处理性,计算速度快,以及计算机内存占用较少等优点。     

考虑关节弹性的柔性机械臂系统动力学方程的确定

以双柔性机械臂系统为例,研究其在重力平面内运动,且考虑关节弹性的动力学问题,建立了独立坐标形式的拉格朗日方程．去掉弹性效应后,运动方程可退化为刚性连杆模型下的结果．     

多传感器的关节故障检测及容错策略

为提高空间机器人关节驱动系统的可靠性,研制具有多种传感器的模块化关节,提出基于多传感器的关节故障检测算法及关节的容错策略,并根据关节运动速度大小建立阈值自动调整策略.试验结果表明,采用该算法,克服了基于模型关节故障检测策略对模型的依赖,并保证关节在低速和高速范围内,均可快速地检测关节出现的故障,保证关节安全稳定运行.     

一种容错的导航计算机系统设计

容错技术已成为提高计算机系统可靠性的重要手段。文中首先提出了导航容错计算机ＦＴＮＣ的双机并联体系结构,阐述了软件比较器定新思路的形成,在软件结构及功能上进行探讨,给出了故障检测等重要容错任务的实现方法。     

具有最优初始位形的冗余度柔性杆机器人关节驱动力矩优化

提出一种在最优初始位形的基础上进行冗余度柔性机器人全程驱动力矩最优规划的方法,动力学数值模拟表明,这一方法可以取得比较好的效果。     

原水浊度突变时的流动电流混凝投药自控系统的调节特性

对原浊度突变时的流动电流混凝投药自控系统的调节特性作了生产应用的研究和探讨。结果表明，该系统反应灵敏，调节迅速，对原水浊度的突变有很强的适应能力。     

单颗粒物料破碎的突变过程研究

本文利用突变理论的尖点模型研究了单颗粒物料破碎的物理过程。从理论上阐明了物料性质和系统刚度对物料破碎的影响，得到了物料突然破碎的必要条件和充分条件，同时得到了物料突然破碎之前的能耗公式和物料内部裂纹扩展与释放热所耗散的能量公式。本文的讨论加深了对能耗理论和物料破碎机理的认识。     

浅议联合作战装备保障转型

在信息化条件下,联合作战这一新的战争形态对装备保障提出了新的要求,装备保障能否满足这种新的变化成了战争成败的关键因素之一。从信息化条件下联合作战本身在时空、力量运用、作战行动等方面呈现的最新特征出发,对装备保障的要素构成、保障活动与保障过程等影响装备保障转型的相关因素作了有益的分析和探讨,并结合基层部队的实际情况,提出了联合作战形态下装备保障转型的思路和建议。     

多目标突变论在城市空间发展方向决策中的应用

城市空间发展方向的决策是目前赣州市急需解决的问题，采用多目标突变决策理论，结合赣州市的地理位置状况、气候特征等实际情况对其城市空间可能发展的4个方向进行了方案的排序选优，得出了最优方案，提出了当前赣州市合理的空间发展方向。