基于Matlab的轮式移动机器人仿真

根据移动机器人运动学模型和运动控制系统方框图,针对各环节给出了移动机器人轨迹跟踪问题仿真算法,并通过仿真实例给出该仿真算法的有效性。     

规避目标的纯方位被动跟踪

构造了基于笛卡耳曼滤波器的改进极坐标扩展卡尔曼跟踪滤波器。提出了应用于方位角测量的规避目标的跟踪算法，对提出的算法进行了相应的仿真实验。仿真结果表明，该算法非常适合于规避目标的纯方位跟踪，具有很好的工程应用前景。     

基于最大后验概率密度的粒子过滤器跟踪算法

Kalman滤波的弱点是它无法解决非线性、非高斯问题的跟踪。为此提出了一种新型的跟踪算法,粒子过滤器算法。该算法采用加权的粒子集模型表示状态的分布,迭代跟踪状态的变化。其优点是它可以适应复杂环境的重叠和遮挡情况,且能同时跟踪多目标。采用最大后验概率模型确保了状态判断和估计的准确性。对重采样的分析减少了算法对噪声的敏感。并把样本安排在目标可能出现的区域。在眼睛跟踪系统上实现了该算法。仿真结果表明MAP模型在精度上与传统的方法比较提高7%。眼睛跟踪的结果证实了仿真的结果。     

基于被动式传感器的目标跟踪算法研究

仅有角度量测的被动式单传感器跟踪搜索系统有广泛的应用前景,但现有的针对性跟踪算法并不能很好的处理实际问题,失跟现象常常发生。本文对现有算法所存在的问题进行了深入研究,并提出了相应的改进算法。通过对机动目标运动分析,总结出角度向量在时间域中的变化规律,通过引入新的计算向量,对原算法残差计算进行了修正。它对基于单个被动传感器的纯方位跟踪问题的处理提供了新的思路。仿真实验及实际应用已证明了该算法有效性。     

二进制无线传感器网络目标定位解析算法初步研究

针对二进制传感器网络目标定位跟踪问题，提出一种利用传感器位置信息和目标穿过传感器探测区域的时间信息进行解算的解析算法，并对该算法进行了仿真验证。仿真结果表明，相对于目前最常用的线性拟和算法，该算法具有对目标经过的传感器数量要求低、解算精度高等优点。     

多边缘法实现对高速扩展目标解体的自动跟踪

根据一般扩展目标的性质,结合某些高速扩展目标分离(如高速再入大气层的目标)的实际情况,分析了此类目标发生分离、特征产生剧烈变化的特点,指出了一般图像跟踪算法中基于对比度跟踪算法在此情况下难以适用的原因,并综合这些算法的特点,提出基于光学图像序列的加权多边缘跟踪算法,结合FDEKF滤波,实现了对此类(超)高速扩展分离目标的自动稳定跟踪.通过对多个此类目标序列图像进行仿真验证,并与其它四种基于对比度的跟踪算法所得结果进行比较,结果表明,该算法稳定性好、精度更高,且易于实现.     

用于纯方位目标跟踪的修正极坐标自适应卡尔曼滤波算法

针对纯方位被动目标跟踪中，直角坐标系下的扩展卡尔曼滤波器容易发散而导致滤波精度很差的问题，提出了一种修正极坐标系下的自适应卡尔曼滤波算法，对虚拟系统噪声进行估计，动态补偿模型线性化误差，对其滤波理论及算法进行了研究和仿真．仿真结果表明，该算法提高了滤波的稳定性、快速性和精确性，优于一般的扩展卡尔曼滤波算法．     

扰动跟踪控制系统设计与仿真

在 60 Nm间随机变化的扰动力矩作用于一个实际设备的控制系统时,对其引起的跟踪误差作了仿真分析。并在研究扰动引起的稳态误差、系统结构及和参数之间关系的基础上,设计了控制系统的扰动补偿器。对扰动补偿控制系统进行了仿真,结果表明,扰动补偿控制可以减小或消除风力矩扰动引起的跟踪误差。     

弱小目标跟踪算法性能评估的研究

本文提出了弱小目标检测和跟踪算法的性能评估框架,并针对弱小目标检测和跟踪的特点,从背景特性、目标特性和跟踪干扰特性等方面对弱小目标序列图像的仿真进行了分析.通过分析弱小目标跟踪中可能遇到的不同的目标情况和由此产生的正确跟踪轨迹、正常轨迹消失、错误跟踪轨迹、遗漏轨迹和虚假跟踪轨迹等目标跟踪状况,以弱小目标仿真模块提供的目标原始真值为基础,采用了有效跟踪评价和有效跟踪精度评价的方法对跟踪算法进行评估.试验表明,该方法能够有效地评估弱小目标跟踪算法.     

卡尔曼滤波在水雷引信目标定位中的应用

介绍了用于水雷引信的目标跟踪定位卡洋曼滤波算法,推导了滤波公式,给出了仿真结果,经分析得知,利用该算法可有效提高目标运动要素估计精度。     

光电对抗应用技术分析

深入分析了光电对抗技术中的关键问题——目标的发现与定位、目标的高精度平稳跟踪 ,并给出了光电对抗仪器的作用距离方程。     

某导弹目标模拟转台的单片机实现

本文针对某导弹导引头跟踪特性测试中的目标模拟转台，介绍了以８０３１单片机为核心的目标模拟转台控制系统的构成及其基本原理，介绍了转台调零、转速调整的基本思路，给出了程序流程图。实践表明，该系统具有较好的稳定性，精度满足了设计要求。     

利用Sobel-Zernike矩算子的快速亚像素边缘检测方法

利用Sobel算子快速检测出所有可能的边缘点;再利用Zernike矩算子以亚像素精度重新定 位边缘。为提高定位精度,根据Zernike矩理论,推导了2个77的模板。测试结果表明,该方法定位精度接近于Zernike矩算子,而算法运行时间仅为0.91s。     

损伤定位向量法原理及应用

该文中证明了损伤定位向量存在的条件,推导了梁、柱和支撑单元的特征应力计算公式,改进了损伤后振型质量归一化系数的简化求解。完成了一个空间钢支撑框架模型损伤定位的数值模拟分析,模拟了包括支撑损伤和连接损伤的7种损伤模式。分别采用力锤激励和环境激励两种激励方式;使用自然激励技术和特征系统实现算法进行模态参数识别,得到了模态频率和振型;使用损伤定位向量法判定损伤单元,并对两种损伤模式进行了误差分析。结果表明:当损伤达到一定程度时,损伤定位向量法能有效判定损伤单元。     

三元次声阵定位火箭发射的方法

近些年来,基于广义互相关时延估计、单阵定向多阵定位的次声定位技术得到了广泛研究,针对时间差的获取提出了大量改进方法,这些定位方法主要是针对远程次声源的定位。然而,对于持续时间长达3～4 min且处于运动状态的次声事件的定位研究较少。提出了一种基于短时能量突变的方法进行时延估计,并结合实际站台的分布情况采用三站定位方法对火箭发射事件进行定位。结果表明：单个三元次声阵定向误差在2°以内,距离误差约为3.17%（实际的距离为52.74 km,定位误差为1.67 km）,定位精度较高,说明提出的时延估计定位方法是可行的。     

基于斜拉索振动测量与神经网络技术的斜拉桥损伤位置识别方法

以香港汲水门大桥为背景,探讨了斜拉索张力指标和神经网络技术相结合对桥面结构损伤的定位或分类方法。基于高精度三维有限元模型,采用BP网络,模拟了12种可能的损伤情况的定位。以不同损伤程度下斜拉索张力指标作为神经网络的训练与测试输入,由神经网络的输出来指示损伤位置。该方法的突出优点是只用到少量斜拉索的局部模态的基频,就能获得较好的识别结果。而对少量斜拉索的局部模态的基频测量要比其它面向损伤检测的测量容易得多。另外,该方法可十分方便地推广应用于悬索桥的桥面损伤定位。因此,该方法具有重要的实用价值。     

深海声学潜标的定位方法研究

针对我国海洋调查中深海声学潜标回收过程中遇到的定位问题介绍了两种方法:十字交叉法和三点式定位法,可为潜标回收提供一种实施简便、科学有效的定位方法。通过文中的方法,在回收潜标的过程中能节约科考船航行需要的时间,也为释放器失效时的潜标打捞工作提供了技术支持,有效降低了潜标破坏、丢失的风险。通过与船载超短基线系统的测试结果对比,在忽略设备本身精度误差的情况下,三点式定位法的相对误差为15.5 m。以5 000 m海深为例,定位精度可达1%～2%。     

基于二维波束聚焦算法的低速冲击监测研究

冲击损伤监测是结构健康监测的主要研究内容之一,为提高冲击定位的精度以及传感器的利用效率,提出了一种基于十字阵列型传感器布置方法的二维波束聚焦冲击定位算法,在高精度的前提下有效减少了传统定位方法所需布置的传感器数量.通过十字阵列型的压电传感器布置方法,可以将远场的定位精度大大提高,对于内场的盲区采用四点圆弧定位算法进行冲...     

两点定位法测定水质样品中氟

本文通过对标准方法的再研究,结合监测仪器的特有性能,提出用两点定位法测定水质样品中的氟,通过对实验样品的精密度、准确度分析,本方法的标准偏差在0.3~1.8%之间,加标回收率在93~101%之间,符合环境监测的要求。     

高帧频电视跟踪算法的研究

在对高速运动目标进行高精度的跟踪测量时 ,常采用高帧频电视跟踪系统。针对高帧频电视象元分辨率低、处理时间短、信噪比低的特点 ,对其定位跟踪算法进行了研究。