基于PMAC的液下搅拌机器人控制系统的研究

机器人系统实质上是一个实时多任务系统,根据Windows系统的多线程机制,建立机器人系统软件的多线程模型。将机器人系统中管理、控制功能的实现分作若干个模块,采用VisualC++语言编制控制程序。负责底层伺服驱动的函数利用PMAC运动语言编写。整个控制软件能完成机器人的伺服驱动、数据及运动状态显示、机器人路径规划和定位等任务。     

基于嵌入式计算机的机器人示教器研究

提出了一种基于嵌入式计算机的机器人示教器设计方案,阐述了示教器的硬件、软件结构。硬件上主要描述嵌入式计算机PCM-9361的选择;软件上对示教系统的关键技术串口通讯进行详细介绍,提出了基于动态链接库的映射机制,实现了系统的开放式结构,其易于实现二次开发。提出了在示教器控制系统上开发基于XML的开放式机器人语言解释模块,实现了程序解释和传送的并行。     

一种跨平台的机器人网络远程控制系统

介绍了一种具有跨平台特性的机器人网络远程控制系统，该系统实现了通过网络实时传输和执行控制命令，以及机器人现场视频画面的实时采集、编码、传输和播放。系统由本地和远程控制端两部分组成，本地控制端基于Windows系统，而远程控制端采用Java语言实现，可运行在多种操作系统平台上。视频画面的采集、编码和传输采用Java JMF技术和H．263协议实现。     

脚本编程技术在机器人控制教学中的应用

当前机器人控制教学一般采用汇编语言或者C语言,由于汇编语言和C语言比较复杂,学生需要花费大量的时间来学习语言本身的基础知识,而导致没有足够的课时和精力来专注于机器人控制方面的知识。本文尝试把较为简单的脚本编程语言引入到机器人控制教学中.脚本编程相对于汇编语言和C语言来说,更易于理解,使学生有足够的课时和精力来掌握机器人控制技术。本文主要通过查阅当前国内外在嵌入式系统上对于脚本程序使用的相关文论和文档,获取相关资料,并结合教学中的实际情况,在ARM上实现lua的运行,编写PC机上的开发软件来控制ARM对于机器人元部件的控制。     

基于编译原理的四则混合运算器的实现

计算机只能执行机器代码,只有专业程序人员才能较好地使用此类语言。因此编译程序已成为计算机系统的最重要的系统程序之一。本文主要通过对四则混合计算器的软件的设计分析讲述了编译程序的工作过程及具体实现。     

小型机器人语言ROBOT－L

在对机器人语言进行分析和研究的基础上，以一个基于规则的二维路径规划系统为核心实现了一个小型机器人语言系统ＲＯＢＯＴ－Ｌ，该语言除具有一般程序设计语言所必需的顺序、循环、分支结构和子程序概念外，还有规划系统所必需的各种机器人语句。由于我们将推理机功能用一个机器人语句来激发，使得ＲＯＢＯＴ－Ｌ有一定的智能和实时能力。为实现机器人语言，我们构造了一个栈式虚拟计算机，并编制了与之有关的虚拟机指令格式和虚拟机代码解释程序，同时实现了将ＲＯＢＯＴ－Ｌ程序转换成虚拟机代码的编译系统，ＲＯＢＯＴ－Ｌ语言系统提供了用户书写自己的程序以便扩充或修改其规划任务的能力     

机器人控制系统语言 RCL 的实现及其应用

本文给出了机器人控制系统语言 RCL 的实现。构造了总体结构,完成了编辑与编译,定位与坐标变换,运行与轨迹规划三大模块。该系统已在IBM-PC 微型机上投入运行,并已应用到 Robot-1 型机器人的控制上。     

基于树莓派的无线遥控移动机器人设计及运动控制

本文设计并开发了一种基于树莓派的无线遥控移动机器人,机器人使用手机作为控制端,控制系统以树莓派作为核心控制器,采用Python语言进行程序开发,机器人拥有小车底盘、电机驱动、机械臂、舵机驱动和超声波测距等多个功能模块。系统通过Wi-Fi实现了机器人与手机之间的信息交互,操作者可以无线远程遥控来实现机器人的移动、避障和物体抓取。     

过程式语言操作语义教学演示系统的设计与实现

定义一个面向过程的程序设计语言,并实现了该语言操作语义的可视化演示。系统提供单步执行、连续执行两种执行方式,显示了操作语义的每一步执行。系统可以应用于教学当中,作为辅助教学工具,辅助教师进行课堂教学,为学生自主学习提供良好的支撑环境。     

micro-Smalltalk语言在移动机器人控制中的编程应用

为了推进微机在机器人控制中的应用,我们研制了一套用微机来实现的移动式机器人装置的二级计算机控制系统。该系统由IBMPC机担任上级控制任务,用于机器人运动路径的规划,并通过串行口向机器人发送各种控制命令。在移动机器人装置上配有一块微处理器应用板,利用八位的微处理器芯片NSC800组成的应用系统担任下级控制任务,接受上级机发来的控制命令,并负责对命令的解释和执行。为使系统正常工作而编制的应用程序包括用LISP语言(Un-LIS-P-80文本)编制的一套在IBMPC上运行的控制命令     

机器人语言研究

本文从信息控制的角度出发将机器人语言定义为能处理某些特定的“外部设备”的计算机程序设计语言。并将机器人语言成份分为两大部分,即机器人核心语言和机器人专用语言。然后分别综述了机器人专用语言和机器人核心语言的进展情况。     

足球机器人决策系统专用程序设计语言

介绍了足球机器人决策系统的结构,详细介绍了RS语言系统的组成和翻译器的工作原理,该语言是以功能部件库为依托,在C 语言子集中引入“RS描述语句”和“装配语句”而形成的,使得程序员可以方便的利用功能部件库中的部件来开发软件,减轻编程难度,提高编程效率。     

RobotBasic应用于人工智能课程的实践教学研究

机器人学的研究推动了人工智能思想的发展。RobotBasic是一种集成机器人模拟器的编程语言。在人工智能的课程中适当地引入RobotBasic机器人编程设计,有利于提升学生编程的兴趣和成就感．也有利于学生对人工智能思想和技术的理解。     

Design of a Mobile Robot Controller using Esterel Tools

Robot controllers are often programmed using either standard sequential programming languages or a robot-specific language, which are then compiled to assembly language specific to the robot. Modern real-time programming languages, on the other hand, are more appropriate to program robots, as they better fit the real-time reactive model of robots. This paper reports on a project to program a non-trivial robot, the Rug Warrior, in the Artificial Intelligence Laboratory of UNSW, using Esterel, which is a real-time programming language. The approach is illustrated by simulation of a colony of Siberian ants using a group of Rug Warriors.     

TL-10: A programming language for assembly robots

TL-10, Toyoto Robot Language-10, is a BASIC-like robot language. It has functions that define locations and subroutine parameters, which are useful in the accumulation and the transference of robot applied technology. It also has functions to communicate with other computers such as those for vision systems. The important features are described and illustrated by examples.     

Robot control systems: A survey

Robot manipulators have attracted considerable interest from researchers both in universities and industry during recent years. This interest covers a broad spectrum from task planning, robot language and artificial intelligence to mechanics, sensing and control. This survey paper addresses the area of robot position control and attempts to give an overview of the basic problems involved and some existing solutions.     

寻迹机器人控制器及IP核的研究

本文是一种基于IP核的寻迹机器人控制器,详细介绍了寻迹机器人控制器的结构以及IP核模块,该控制器采用有限状态机描述和硬件描述语言进行设计和实现,具有较强地自动纠偏、寻线准确、高可靠性和IP复用等特点。并且经过FPGA的硬件验证了IP核的正确性。     

ADA: A language for robot programming?

Robot programming languages are emerging from their experimental stage and entering an assessment phase. Their main features are illustrated and a parallel with ADA is proposed. The comparison is positive for ADA, in the sense that ADA provides most of the required capabilities. The ability of reasoning on object models and taking decisions will play an increasing role in the future. In this case the role of ADA would possibly change and its interest as robot programming language decrease.     

助老伴行机器人的触滑觉驱动控制系统设计开发

为了帮助老年人能够更加柔顺自然的与助老伴行机器人之间进行交互,设计开发了一种基于触滑觉感知的助老伴行机器人驱动控制系统。首先提出了助老伴行机器人触滑觉驱动控制系统的总体设计方案;然后设计开发了一种触滑觉感知系统,并以助老伴行机器人机械本体为基础设计搭建了完整的驱动控制系统;提出并研究了一种基于BP神经网络的助老伴行机器人驱动模式识别方法。最后,对整个系统进行集成并进行了试验。结果表明：为助老伴行机器人设计开发的触滑觉驱动控制系统是完全可行的,能够实现老年人与助老伴行机器人之间的驱动控制功能。     

Communication interface in a physical simulator for robotic palletization

This paper addresses the issues relating to the communication channels in a physical simulator for flexible automation of a palletization task. The simulator used in our work involves an IBM-7545 robot, a personal computer and an Allen-Bradley Programmable Logic Controller (PLC). The communications relating to the Robot/PC interface and the PLC/PC interface are discussed.

The palletization station design requires that decisions on pallet pattern are made dynamically by a program running on the personal computer. The Robot/PC communication interface is necessary to transmit these decisions to the robot controller for execution. This communication is to be achieved using BASIC language and AML 4.1 as the software platforms.

The PLC has the task of controlling the transport of the boxes coming to the palletization station. The program for deciding the pallet pattern, running on the personal computer, needs real-time information on the counts of boxes of different sizes that are arriving for palletization. The PLC/PC interface serves to provide this information.