基于CC-Link、SSCNET总线的三维物料输送机器人

论述了运用三菱Q系列PLC,结合CC-Link总线技术和SSCNET伺服控制总线技术,以及HMI人机界面,组成直角坐标系机器人,采用示教再现的方法完成该机器人在三维空间内任意位置定位。以数控机床全自动上料、取料为例,说明三维物料输送机器人如何实现在三维空间中的伺服点位控制。     

图像拼接技术在爬壁机器人位置伺服控制系统中的应用

针对传统爬壁机器人对裂缝图像拼接效果差而导致位置控制结果不精准、工作效率较差的问题,提出基于图像拼接的爬壁机器人位置伺服控制系统.选取 STM３２F１０３RCT６ 为主控芯片,采用气动方式设计机械气动结构,利用 PLC 位置伺服控制器实现故障电路检测.设计视觉控制平台,避免强电磁场影响.软件部分依据 CCD 相机实现机器人视觉监测,采用图像拼接技术删除相邻图像的边缘处重叠部分,实现对墙壁裂缝的准确监测,利用机器人运动速度及机器人预设位置轨迹计算爬壁机器人的位置伺服控制值,将该值传输至系统硬件,实现位置伺服控制.由实验结果可知,所设计系统对裂缝全景图像拼接的精准度较高,机器人的位置伺服控制准确率为 ９７．５％ .     

可控环流可逆调速直流伺服系统的应用研究

运用可编程控制器(PLC)控制系统的高可靠性、编程及维护方便、体积小的特点,将其应用于可控环流可逆调速系统中,研制出基于PLC的工业机器人关节直流伺服系统,通过可控环流可逆调速系统控制电机的正反转,PLC、D/A、编码器组成位置环,实现直流伺服控制.其优点是:1)PLC控制位置环使伺服控制更简单、可靠和稳定;2)在改变电机正反转时电机无换向延时时间,使伺服控制响应时间更快.     

机器人双轴伺服变距拧紧控制系统的设计

介绍了一种机器人双轴伺服变距拧紧控制系统,基于PLC(Programmable Logic Controller,可编程控制器)逻辑控制,采用机器人带动双拧紧轴的伺服变距机构对变速器后盖多对螺栓进行精确定位,由专业的拧紧系统完成变速器后盖合箱螺栓的拧紧的任务。控制系统可实现多品种变速器后盖合箱螺栓拧紧的柔性装配。     

抛光机器人示教控制系统设计

本示教控制系统专门针对抛光机器人系统设计,具有示教,补偿,监控,文件管理,程序编译,错误提示等功能;示教器以嵌入式系统为硬件基础,PLC控制交流变频电机,监控机器人状态;并以Pmac运动控制卡控制伺服驱动系统。以示教器为控制核心,合理的任务分配,高效可靠的通讯协议,确保系统的实时性和可靠性。     

基于PROFIBUS现场总线的机器人组芯、下芯系统

文章介绍了机器人组芯、下芯系统的基本结构和工作原理,控制系统由S7—300PLC、库卡机器人、伺服控制器、变频器及触摸屏等组成。PLC作为主控制器,通过PROFIBUS—DP现场总线来控制机器人、伺服电机等现场设备,使得整个系统响应迅速,定位准确。     

500 KN恒力压力机电液伺服控制系统设计

恒力压力机是具有试验机性能的生产设备,其传动全部采用液压传动,双泵液压源,大泵实现快速,小泵慢速.利用伺服比例阀实现了慢速调节中加栽力、位移或其速率的恒定.控制系统以小型PLC和触摸屏为控制核心,自编的PID程序充分发挥了伺服比例阀和PLC性能,控制系统达到了设计要求.     

PLC在运动控制中的应用

以OMRON NJ系列PLC和G5系列伺服电机在机器人自动焊中的应用为例,通过产品选型,系统设计,简单地介绍了PLC在伺服运动控制系统中的应用。     

基于变位机的多功能机器人实训台的自动控制

实现机器人实训设备功能的多样化,对于职业院校节约设备采购成本,扩大学生实训广度意义重大.从多功能机器人实训台的搭建入手,分析了多功能机器人实训台的控制要求,用实验法确定了IO信号和地址分配,PLC与机器人采用总线通讯,设计了控制程序.结合PLC梯形图和机器人Rapid程序,介绍了装配功能的实现原理.结果表明,变位机应用...     

基于电液伺服比例驱动与控制回转窑窑衬清理机器人的研制

根据回转窑窑衬清理的作业要求，该文研制了一种集液压驱动、PLC模拟量控制技术和上下位机通信技术于一体的四自由度的窑衬清理机器人；并完成了机器人的机械系统和液压驱动与控制系统设计，确定了电液伺服与比例控制和PLC及电气控制系统方案，开发了机器人系统的控制软件。     

基于PLC和交流伺服系统的FMS加工站输送系统

通过西门子S7-200系列PLC高速脉冲输出方式配合由森创交流伺服电机及交流伺服驱动器组成的交流伺服系统,实现了Kawasaki工业机器人的多点定位控制及在不同位置的抓取工件控制,满足了加工站输送系统的要求。本系统成功应用于本校教学型柔性制造系统,运行可靠,效果良好。     

基于PLC的自动取封盖机械手控制技术

主要介绍了自动取盖和封盖机械手的技术实现,研究了轨迹规划、数据通讯、软件开发等关键技术。该机械手能够进行手动、自动两种方式的操作,实现了在无人条件下取、封桶盖的过程,使危险环境下的作业变为可能。系统通过双PLC和运动控制模块实现伺服驱动和过程控制,通过上位机实现整个过程的监测。     

未知时变环境下采摘机器人电液伺服控制系统

为保证采摘机器人在未知时变环境下的控制稳定性和机器人末端执行器的位置执行精度,优化采摘机器人电液伺服控制系统。系统基于直流电动机驱动机器人各个关节,构建采摘机器人电液伺服控制系统的数学模型;通过加权自扰动递推最小二乘法辨识采摘机器人接触动力学模型实时控制参数后,结合小脑神经网络和PID算法,分别实现前馈控制和反馈控制,以此优化采摘机器人电液伺服控制系统。结果表明：优化后系统具备较好的控制参数辨识效果,机器人末端执行器在3个方向的误差接近于0;可在2 s内完成控制,超调量在2%以内;控制机器人在静态和动态2种状态下,液压缸活塞的位移结果均低于1.6 cm。     

RoboCup小型足球机器人测速系统研究

为了实现对RoboCup小型足球机器人的实时测速,设计了一种采用光电编码器和现场可编程门阵列(FPGA)实现的测速系统.采用FPGA作为控制芯片,以可编程单芯片系统(SOPC)的设计方法进行设计,嵌入NIOS Ⅱ处理器,利用FPGA的硬件可编程的特点设计各个功能模块,并且采用了M法进行测速,精度高、实时性好.系统实现了...     

机器人视觉伺服系统的研究与发展

论述机器人视觉伺服的发展历史、方向和研究背景,系统介绍了机器人视觉伺服系统的基本分类,重点介绍三种现有的控制结构、动态LookandMove系统、视觉直接伺服系统以及实现视觉伺服系统各个环节的主要问题。对智能控制在机器人视觉伺服系统中的应用作了介绍,并对控制系统实时性进行分析。展望今后的发展方向。     

基于LabVIEW的机器人视觉伺服及模糊控制研究

本文研究了一种构造分布式机器人视觉伺服系统的方法。借用分布式系统的概念,运用NI公司（美国国家仪器公司）的LabVIEW,将四自由度机器人系统和实时图像采集系统连接起来,构成了基于LabVIEW的分布式机器人视觉伺服系统,推导了视觉伺服机器人系统的图像雅克比矩阵,用LabVIEW语言写了基于逆模型的控制算法,给出了比例控制和模糊控制的实施结果。     

基于PLC与伺服控制系统的动态强度测试仪

基于玩具安全标准对有轮乘骑玩具的动态强度测试要求,结合PLC技术,采用S7- 224为主机,实现了对MINAS A4系列交流伺服电机的控制,通过PTO发出频率可变的高速脉冲控制电机运行,利用高速计数器对电机的编码反馈信号进行计数,实现了闭环控制,实现在有轮乘骑玩具的动态强度测试中精确控制测试速度.重点阐述了动态强度测试仪的机械结构、工作原理、速度跟踪反馈过程和功能特性,指出利用伺服系统控制可以大大提高测试的精度和测试的整体自动化水平.     

基于虚拟仪器技术的分布式机器人视觉伺服系统

研究一种构造分布式机器人视觉伺服系统的方法。在分布式机器人视觉伺服系统的基础上,运用NI公司(美国国家仪器公司)的LabVIEW,将四自由度机器人系统和实时图像采集系统连接起来,构成了基于LabVIEW的分布式机器人视觉伺服系统。推导了视觉伺服机器人系统的图像雅克比矩阵,用LabVIEW语言编写了基于逆模型的控制算法,给出了实验结果。