抓斗起重机Y方向纠偏系统动态建模与仿真

地下连续墙抓斗纠偏系统是地下连续墙垂直度的重要保证.为了能保证系统的稳定性和准确性,设计了连续墙抓斗起重机Y轴方向液压纠偏控制系统.系统包括电磁阀、分流阀及液压油缸,通过电磁阀之间的切换使液压油缸交替动作,从而实现液压抓斗在Y轴方向的纠偏控制.利用功率键合图理论,构建了液压抓斗Y轴方向纠偏系统的功率键合图,取键合图中容性元件和惯性元件的积分作用为状态变量建立了系统的状态方程,并得出系统输出与状态变量之间的关系式.利用MATLAB平台进行数值仿真,得到液压油缸的压力响应曲线,分析出系统具有良好的稳定性及快速响应性,完全符合实际运行需求.     

打印机纸张纠偏系统解析

本文介绍了一种存折打印机应用的纸张纠偏系统的原理,描述了这种类型自动纸张纠偏机构的设计要素,并给出了系统工作流程.     

机器人轨迹纠偏控制方法研究

为减小机器人在执行轨迹跟踪任务过程中末端产生的位姿误差,在建立机器人轨迹纠偏系统模型的基础上,提出了一种积分型纠偏控制器实现方案.该方案直接在机器人的关节空间上对误差进行补偿.基于前述模型和一系列假设,首先从数学上证明了比例-积分纠偏控制器能够使纠偏误差以负指数收敛,进而说明积分型纠偏控制器的有效性.实验结果表明:通过设置合适的参数,在初始轨迹最大偏差为8 mm的情况下,纠偏控制后偏差均方根值小于0.07 mm,最大值小于0.4 mm.     

文档影像快速纠偏算法的应用研究

从应用角度出发,结合当前文档影像管理系统的特点,分析了常见的文档影像纠偏算法及各自的优缺点,并在此基础上有针对性地提出了文档影像的快速纠偏算法.目前文档影像管理系统主要应用于各行业的档案管理部门,文档影像内容的不确定性很强,加之高速文档扫描仪的自动馈纸机制使在扫描过程中难免会产生文档影像的倾斜,在很大程度上限制了整个系统的运行效率,增加了建立索引环节的工作强度.文章提出的纠偏算法具有适应性好、鲁棒性强、纠偏速度快等特点,有很大的应用价值.     

模糊神经网络抓斗纠偏系统故障诊断

针对抓斗纠偏系统复杂性、不确定性、模糊性的特点,提出基于故障树的模糊神经网络作为抓斗纠偏系统故障诊断的方法。该方法利用故障树知识提取抓斗纠偏系统故障诊断的输入变量和输出变量,引入模糊逻辑的概念,采用模糊隶属函数来描述故障的程度,利用Levenberg-Marquardt优化算法对神经网络进行训练,系统推理速度快、容错能力强,并通过实例分析验证了抓斗纠偏系统模糊神经网络故障诊断的有效性。     

旋挖钻机钻桅自动纠偏系统PID控制与仿真

以多功能旋挖钻机为研究对象,针对钻桅垂直度手动纠偏时间长且精度不高的问题,采用闭环电液比例控制技术及PID控制技术对自动纠偏控制系统进行了设计.通过分析计算得到闭环系统各个环节的传递函数,并利用MATLAB-Simulink实现油缸位移到钻桅倾角的函数运算,从而建立整个系统的数学模型.利用Simulink工具箱对系统进行动态仿真,根据仿真结果,整定PID参数,提高系统动态响应特性,使钻桅能快速的自动纠偏到控制精度范围内,提高了钻机成孔质量和工作效率.     

1700mm纵横切纠偏系统

１７００ｍｍ纵横切机列纠偏系统实现板带材边沿自动纠偏，透彻地分析了纠偏技术工作原理，系统的工作状态，参数。     

带材纠偏控制系统的设计分析

本文针对运动带材的路偏问题，提出了退卷纠偏，中间导引和卷取纠偏等三类单闭环纠偏系统和具有跑偏扰动补偿控制的高精度系统的组成原理与设计方法，并讨论了纠偏伺服机构的选择问题，按本文方法设计的纠偏系统已在实际中获得了广泛的应用并取得了重大的经济效益。     

飞翼无人机主轮差动刹车系统的建模与仿真

为了验证主轮差动刹车系统在飞翼布局无人机上应用的可行性,以某飞翼无人机为对象,在综合考虑了无人机的机体、起落架、轮胎等特性的基础上,建立了飞翼无人机地面滑跑仿真模型.它由无人机机体动力学模型、轮胎跑道间摩擦系数模型、轮胎跑道间结合力矩模型、机轮动力学模型、电液伺服阀模型以及刹车装置模型等组成.提出主轮刹车系统进行航迹纠偏控制的方案,并进行了仿真验证.仿真结果显示应用主轮差动刹车系统进行航迹纠偏控制是可行的.     

无人机地面滑跑前轮方向舵联合纠偏控制系统设计

针对无人机地面滑跑过程中的侧向纠偏问题,建立了无人机地面滑跑的全量非线性模型;通过机轮坐标系的引入,重点分析了地面作用力模型的建立方法;为了使用经典控制理论进行控制系统的设计,通过控制指令分配,将多输入单输出的无人机滑跑模型转化为单输入单输出的系统;利用该模型,以某型民用无人机的具体参数为基础,设计了前轮和方向舵联合偏转的滑跑纠偏控制系统;仿真结果表明,所设计系统满足性能指标要求;与单独前轮纠偏、单独方向舵纠偏方案进行了对比,结果表明,采用前轮和方向舵进行联合纠偏,不但可以兼顾低速和高速时的纠偏效果,而且提高了系统的抗风能力。     

可绕性带材自动纠偏系统

本文针对可绕性带材运行跑偏的特点,提出一种结构新颖、行之有效的自动纠偏方法。文章从基本纠偏原理入手,着重叙述逻辑开关技术和光电模拟技术在带材自动纠偏系统中的应用,本系统已成功地应用于造纸涂布机上,同时对于各种类似带材具有推广应用的价值。     

基于雷达波检测方法的处理线纠偏系统改进

针对冷轧处理线纠偏系统中的检测方法因光源、传感器等方面的众多故障导致机组不能正常运转的问题,为了确保冷轧处理线的稳定运行,通过系统性的对比分析,提出基于雷达波检测的冷轧处理线纠偏系统。该系统采用雷达波检测这种非接触式的检测方法。该方法不受炉内气氛影响且没有消耗品,对于高温退火炉尤为重要,可以提高炉内运行的稳定性。通过对多种检测方式进行对比分析,相较于传统检测方法,采用雷达波检测方法的纠偏系统在运行稳定、维护方便、节约成本等方面有着巨大优势。系统的改进提升了设备性能和控制稳定性,达到了便于维护的目的,为机组的稳定运行提供了保障。雷达波检测形式的纠偏系统的引入,对今后生产线纠偏技术性能的提升有一定的借鉴意义。     

基于单片机的烘道自动控制

烘道广泛应用于丝网印刷、纸张、喷染、电镀以及印刷电路等行业,烘道中物料传送带跑偏、烘干室温度变化是影响烘道正常工作的重要因素.以单片机AT89C51为核心,设计一种以模糊控制和光电纠偏为一体的烘道自动控制系统.采用C51语言进行软件编程,模糊控制原理进行温控,选用TA8435芯片驱动步进电机,实现物料传送带纠偏和温度自动控制.纸张烘干实验表明,该系统能够实现传送带纠偏3-8mm和实时监测工作温度并稳定在78°-82°.     

旋转电弧传感弧焊机器人焊缝实时纠偏系统研究

本文介绍了以高速旋转电弧为传感器的弧焊机器人焊缝实时纠偏系统 ,首先设计了适应机器人要求的高速旋转电弧传感器 ,然后对电弧传感 V形坡口焊缝的识别方法及铁水等干扰影响进行了研究 ,采用模糊控制技术进行焊缝实时纠偏 ,最后完成了 V形坡口直线焊和角焊缝折线焊 ,取得了满意的焊缝纠偏结果 .     

基于机器视觉的软包装边缘测量及纠偏系统

针对软包装带材在运动过程中易发生跑偏现象的工程背景,设计了一种自动测量与纠偏系统。介绍了系统组成和纠偏原理,系统采用机器视觉实时采集带材边缘图像,用直方图修正方法修正图象灰度,通过增强对比度突出图像中的带材边缘特征,用基于一阶微分的边缘检测方法实现边缘识别及判定边缘位置,运用FUZZY+PID相结合的控制模型实施纠偏控制;实验结果表明,采用LED光源和Microvision数字摄像机,在200m/min中等车速和纠偏机构速度10mm/s条件下,系统纠偏精度在±0~±1mm之间,稳态误差小,相对误差小,能够满足软包装带材生产过程中的纠偏要求。     

无人机地面运动控制与仿真

为了解决无人机纠偏刹车系统中实际存在的问题,对无人机地面运动进行了研究,采用前轮转弯、方向舵、差动刹车联合使用模式,以无人机的侧偏角、侧偏距为反馈信号,设计了无人机地面运动纠偏控制律,通过遗传算法的全局优化过程实现其纠偏参数寻优,在Simulink平台建立了无人机纠偏数学模型;试验结果表明,建立的无人机地面运动纠偏数学模型正确有效,能够模拟出无人机地面运动的真实情况;基于遗传算法的控制策略能够实现一定范围内的无人机地面运动纠偏,提高跑道的利用率。     

基于数字孪生的煤矿掘进机器人纠偏控制研究

针对复杂巷道环境下掘进机器人自主纠偏控制难题,通过分析掘进机器人偏移原因,明确了掘进机器人纠偏控制功能需求,提出了一种基于数字孪生的煤矿掘进机器人纠偏控制系统,介绍了系统组成;以掘进机器人对中纠偏为例,分析了系统纠偏控制机理,提出了基于双目视觉图像信息的掘进机器人纠偏控制方法,以双目视觉检测的巷道图像为基础数据,通过提取巷道图像特征及分析巷道坐标系与掘进机器人坐标系关系,解算出掘进机器人相对于巷道空间的位姿参数,根据解算结果对掘进机器人进行纠偏控制;构建了掘进机器人及巷道数字模型和定位定向参数数据库,通过虚实映射关系,实现了掘进机器人虚拟远程纠偏控制。实验结果表明,基于数字孪生的煤矿掘进机器人纠偏控制系统在不同工况下均可有效补偿掘进机器人偏航角和偏移距离,纠偏过程可实时显示在监测监控界面,且纠偏路径规划仿真结果与实际工况一致。     

面向薄带传输的电磁驱动纠偏辊数字控制设计与实验

描述了一种基于DSP、CPLD及计算机串口通信,针对薄带传输过程中出现的跑偏问题的电磁纠偏数字控制系统,并在理论分析基础上通过实验验证了该系统运行可靠、纠偏控制精度高。为电磁纠偏辊的进一步发展奠定基础。     

光电位置传感器在海绵复卷纠偏控制中的应用

对生产线上具有弹性的海绵复卷纠偏控制进行了阐述,使用步进电机和滚珠丝杠作为执行机构进行纠偏.对位置传感器的作用和工作原理进行了具体的分析,把位置传感器用在海绵布纠偏控制中检测出海绵布的跑偏位置,然后控制系统通过传感器发出的信号来控制整个装置,并且利用智能PID控制算法使之达到期望的效果.这种纠偏控制具有纠偏方式多样性,纠偏精度高等优点.     

一种基于抛物线原理的图像纠偏方法*

提出一种基于抛物线原理的图像纠偏方法,并借助自编程序实现了偏斜颅骨CT图像的自动纠偏.该方法不仅可以用于偏斜颅骨CT图像的纠偏,也可用于其他带有抛物线特征图像的纠偏校正.