平面五杆机构的尺度分析

首次提出无条件曲柄和有条件曲柄的概念 ,研究了五杆机构曲柄存在条件与驱动构件运动规律之间的关系 ,给出了确定输入运动规律下和任意输入运动规律下的单曲柄、双曲柄存在的条件 ,这些曲柄存在条件对于研究可控五杆机构具有重要的意义     

平面五杆机构连架杆转角空间分析

根据杆长之间的关系 ,把五杆机构分为三种类型 ,指出每种类型的两连架杆在转动过程各自所能转动的角度范围 ,给出求解平面五杆机构连架杆转角空间的数值算法。     

平面五杆机构双曲柄存在的充要条件研究

从五杆机构的装配条件出发,研究五杆机构双曲柄存在的充要条件,完整提出五杆机构双曲柄存在的充分条件,分析了研究五杆机构双曲柄存在必要条件的必要性,并建立了研究必要条件的一般方法。给出了lBD的极值与杆长和两个输入运动规律之间的通用关系式,并进行了数值计算验证结论的正确性。对五杆机构的设计和分析具有指导意义。     

二自由度平面五杆机构的双曲柄存在条件

首次划分了二自由度平面五杆机构双曲柄存在的充分条件和必要条件。根据格拉肖夫定理推导出二自由度五杆机构的双典柄存在充分条件;根据装配条件推导了二自由度五杆机构的双曲柄存在原必要条件。     

爱控平面五杆机构轨迹实验台的设计

介绍了受控平面五杆机构轨迹实验台的总体系统设计 ,通过受控平面五杆机构轨迹实验台的合理设计 ,以保证受控平面五杆机构轨迹实验台的正常制造。     

混合驱动平面两自由度五杆机构的完全分类

不使用传递角而利用四杆开链机构工作空间的位置关系及可装配条件 ,分析满足混合输入要求的所有五杆机构类型和它们的不等式。它比利用传递角得出的不等式更能确定尺寸关系。根据在混合五杆机构的四个杆中 ,可能为曲柄的杆的个数 ,将它分为三种类型 :无条件三曲柄两种、无条件两曲柄十种和无条件单曲柄十六种。根据五杆机构不出现奇异性的条件 ,进一步得到满足混合输入要求且不出现奇异位置的五杆机构的三种类型。这三种类型为混合五杆机构尺度综合提供重要的尺寸约束条件 ,同时也为混合五杆机构的分析和设计提供重要的理论基础。     

关于2-DOF平面五杆机构的双曲柄存在条件的再研究

对"杆组法"的研究思想作重要引伸和推广,发展和深化了"原动件与机架组"极端特征条件、"杆组"适应性条件的重要概念和提法,关于双固定铰链的2-DOF平面五杆机构的4种类型,通过系统、深入研究得到了其双曲柄存在的充分条件和必要条件。研究发现,该方法具有一定的通用性、有效性,可以向多自由度高级别平面机构、空间机构和机器人机构等作重要的延伸和推广。     

变传动比的齿轮五杆机构特性的研究

对用齿轮五杆机构实现的和面机提出改进方案;详细研究了该特殊齿轮五杆机构的双曲柄存在条件限制,并用解析法进行轨迹综合,探讨了不同传动比以及尺寸误差对轨迹特性的影响。     

用杆组法研究闭链二自由度平面铰链五杆机构的双曲柄存在条件

提出了研究闭链二自由度平面铰链五杆机构双曲柄存在充分条件下必要条件的新方法－－“杆组法”。与现有方法相比,新方法思路简单明快、通用性好,推理过程简单清晰,结论形式简洁、概括性强;具有一定的方法论意义和推广价值。     

平面五杆机构的机构变换及选型

阐述了五杆机构的型；在五杆机构型综合的基础上，根据同一构件上两移动副元素的外形结构不同，拓展了五杆机构型的范围，并能通过机构变换而得到更多类型的五杆机构。确定了机构的选型原理，据此可以找到具有可控性、柔性、智能化特点的机构。     

平面四杆机构近似导引综合的优化--混沌方法

将优化方法与混沌迭代算法相结合,以平面铰链四杆机构的近似导引综合为例,研究了平面连杆机构的近似导引综合问题的优化一混沌方法,得到了能近似实现给定运动条件的多个机构方案,使机构运动综合的多方案优选成为可能。     

Stephenson型平面六杆机构的运动领域识别法

Stephenson型平面六杆机构,可分解为平面四杆机构和一个Ⅱ级杆组,其运动领域可分离为连杆轨迹曲线上的两个边界点或边界转向点。将这些分支的运动领域映射在数轴上,用雅可比矩阵的系数行列式的符号和相应构件角位移的正弦符号来识别。     

投影法作铰锭四杆机构的动态静力分析

针对铰链四杆机构动态静力分析,这里提出了一种新的解析法－－投影法,此方法不仅有解析法计算精度高特点,而且还保留了图解法直观性强的优点。     

平面连杆机构多媒体分析系统的开发与研究

探讨了平面连杆机构多媒体分析系统的开发过程；利用VB开发工具和DirectX7的接口技术进行编程，建立了三维编辑器，实现机构的动画仿真、轨迹模拟和运动曲线图的绘制。为连杆机构的运动学分析开发了一套简便、实用的软件系统，可应用于工程模拟、设计和计算机辅助教学(CAI)。     

混合驱动五杆机构的构型和连杆曲线变化规律的研究

从分析平面五杆机构的相对杆长关系入手 ,给出了平面五杆机构可装配条件及五杆机构中周转副存在的充要条件 ,并据此对平面五杆机构的构型进行了分析 ,得出了平面五杆机构中无条件三曲柄、无条件双曲柄、曲柄摇杆机构、双摇杆机构存在的条件 ;并借助于计算机机构仿真的方法 ,研究了双曲柄混合输入五杆机构的连杆曲线随机构尺寸参数和运动参数变化的新规律。     

A study of the instantaneous centers of velocity for the 3-dof planar six-bar linkage

This paper is a detailed study of the instantaneous centers of velocity (henceforth referred to simply as instant centers) for the three-degree-of-freedom (henceforth abbreviated as 3-dof) planar six-bar linkage. The paper focuses on graphical techniques, which only require a knowledge of elementary and analytic geometry, to locate the unknown (or secondary) instant centers. In addition, analytical techniques are provided to interpret the graphical concepts and confirm the new results. Several important theorems are proposed which relate to special cases where the secondary instant centers are either single points or infinite lines. The paper investigates points and lines at infinity and presents theorems to explain how secondary instant centers relate to each other when one, or more, are at infinity. There is an in-depth discussion of double points and double lines, that is, points and lines that map onto themselves, and several lemmas and theorems show how to obtain the number of double points and double lines for the 3-dof six-bar linkage. The results presented in this paper will prove useful in the kinematic analysis and synthesis of multi-degree-of-freedom planar linkages.     

基于树结构的平面连杆机构运动学数值逆解

分析了平面连杆机构运动学逆解问题的复杂性,根据平面连杆机构的树结构表达方法,利用树结构的遍历算法并结合无约束优化方法,将运动学逆解问题分解为每个时间步的正解逼近,从而克服了运动学逆解复杂的运动路线生成问题,形成了自动求解平面连杆机构运动学逆问题的一种通用数值方法,该方法对任意指定的原动件的平面连杆机构运动分析也适用,数值算例表明该方法的有效性.     

基于遗传算法的可调平面五杆机构多任务轨迹优化综合

针对可调平面五杆机构多任务轨迹综合问题,提出了一种基于遗传算法的机构优化综合方法.以机构实际实现轨迹与给定轨迹任务的位置误差最小为目标函数,建立可调五杆机构的多任务优化模型,并采用遗传算法进行优化,容易得到全局最优解.在进行变异操作时,采用根据个体适应度自适应调节变异率和变异量的方法,有效提高了进化速度和求解精度,并用数字实例阐述了这一方法.     

下肢关节促动六杆机构尺寸综合优化设计的研究

提出了一种能帮助偏瘫病人实现下肢康复运动的六杆机构,对于该种型式的六杆机构,利用轨迹发生机构的优化方法,在MATLAB软件中使用优化函数通过编程对该机构实现了尺寸综合的最优化设计,最终确定六杆机构中各构件较合理的尺寸参数值.基于该优化设计而生成的下肢康复运动的六杆机构,利用VB编程验证了机构运动轨迹的合理性.     

两自由度可控连杆机构系统在电磁参数激励作用下的主共振分析

以两自由度可控连杆机构系统为研究对象,针对电机转子偏心时不均匀的气隙磁场,分析其实际运行状态的机电耦合关系,应用有限单元法建立系统的机电耦合非线性动态模型.并利用此模型,借助多尺度法,对系统由伺服电机电磁参数激励作用下的主共振进行分析,得到系统在此情况下的一阶近似定常解,揭示系统主共振机理.