PUMA机械手逆运动方程新的推导方法及求解

本文提出了一种新的推导ＰＵＭＡ型机器人逆运动方程的方法,进而给出逆运动问题新的求解方法．此方法不需要对机械手末端位姿进行坐标变换,而且也给出了问题的解析解．另外在解的推导过程中避免了大量的逆矩阵相乘．方法简单．仿真证明了计算结果的正确．     

PUMA机器人运动学逆解新算法

6R串联机器人的逆解求解复杂,使用传统的D-H算法求解该问题计算量大且无法避免奇异点.将PUMA机器人的逆运动学的求解分为位置求解和姿态求解两个过程.首先使用D-H方法进行位置求解得到关节角θ₁,θ₂,θ₃,然后使用单位四元数的方法求解出θ₄,θ₅,θ₆.最后,在PUMA机器上进行验证,新的方法能够正确求解出所有解析解.对比新方法、D-H方法和倍四元数的方法,新方法较D-H方法速度提高了15%左右.     

6-DOF并联机器人逆运动模型高效算法及其并行处理

运动矢量微分理论对６－ＤＯＦ液压并联机器人逆运动模型作了深入研究,提出一种求解液压缸体及杆件运动特征的高效算法,并对其并行算法及实现问题进行了研究。     

基于遗传粒子群的PUMA机器人逆运动求解

在优化机器人动态特性的中研究,由于机器人逆运动问题.随着运动关节的增多,逆运动求解问题越来越复杂,要建立通用的解析算法相当困难.针对目前运用的粒子群算法求解时收敛精度不高、易陷入局部最优的情况,提出利用遗传粒子群优化算法求解机器人逆运动问题.运用D-H表示法建立机器人数学模型,然后从正向运动方程出发建立优化算法的目标函数,在粒子群算法中引入遗传操作求解问题.对PUMA机器人的仿真结果表明,改进方法提高了机器人位置和姿态方面的求解精度,达到了有效计算及控制机器人参数的效果.     

PUMA机器人逆运动模拟退火粒子群求解方法

机器人逆运动问题随着运动关节的增多而越来越复杂,要建立逆运动通用的解析算法相当困难。提出利用模拟退火粒子群优化算法在解空间的搜索能力,直接从正向运动方程出发求解机器人关节变量的方法,讨论了目标函数的建立方式及算法实现步骤。实验分析该方法在位置和姿态方面的求解精度,并证实了算法的有效性。     

机器人PUMA560的动力学方程

与某些文献不同,本文不作任何假设,而是根据实测及参考某些没有尺寸的图纸,算出了机器人PUMA560的惯量数据,并正确地导出了六个关節的258个动态参数的符号表达式,从而获得了PUMA560的完整的动态方程式,为实现动态控制提供了一个可靠的模型．文献〔1〕利用了前三个关节的动态方程式,获得了满意的结果．     

EMMA的运动逆解

本文采用几何法和代数法相结合的综合求解方法,通过求解4次方程式求出了EMMA(Engi-neering Model Manipulator Arm)机器人的运动逆解.EMMA有许多优点,它是一种很有前途的机器人.     

旋转式水下机器人的空间运动方程

本文提出了一种旋转自主式水下机器人的构想,简要说明了其系统结构和工作原理,分析了其在空间运动中所受力和力矩的情况,推导出其空间运动方程．通过计算机仿真对所推导的水下机器人空间运动方程进行了验证     

旋转式水下机器人的空间运动方程

本文提出了一种旋转自主式水下机器人的构想，简要说明了其系统结构和工作原理，分析了其在空间运动中所受力和力矩的情况，推导出其空间运动方程．通过计算机仿真对所推导的水下机器人空间运动方程进行了验证     

工业机器人自适应逆模控制

本文提出一种关节型机器人的自适应逆模控制结构,采用机器人关节的等效线性系统的逆系统模型和满足可实现性条件的滤波器来构造相应的控制器,并由自适应机构在线建立和修改逆模的参数,使机器人的实际运行轨迹渐近地再现希望轨迹。仿真实验结果表明:采用本方案构造的控制系统响应速度快,跟随精度高、抗干扰能力强。此外,系统结构简单,易于实现。     

机器人运动学的类复向量算法

机器人、操作器、步行机等空间开链机构的运动学计算,迄今广泛应用矩阵法,计算过程相当复杂.本文提出的类复向量算法与矩阵算法相比的显著优点是:描述问题简明直观;坐标变换次数和被变换的向量数目明显减少,而且消元原理和方法简捷,从而使计算过程大大简化.本文还将揭示出类复向量法计算简单的主要原因.     

机器人动力学方程的高效计算公式

本文建立了一种集总计算结构的动力学建模公式.该公式采用广义杆质量特征量来集总算出各有关杆对方程系数的影响,广义杆质量特征量可由末杆向基座依次递推算得且具有明确的力学意义.与文献中可见的其他建模公式相比该公式不仅运算量为量少.而且结构简明,很好地表现了各系数与杆件质量特征量和运动结构特征量的关系.是最有效的建模计算公式之一.     

V01弧焊机器人运动学反解及臂形标志的确定

为了对Ｖ０１弧焊机器人深层次的开发，需要首先剖析其运动学模型，求解的反臂形问题。本文利用几何解法，针对Ｖ０１弧焊机器人建立了相应的逆运动学算法，解决了求解臂形标志问题，从而为Ｖ０１弧焊机器人的离线编程打上了基础。     

灵巧手运动学分析

本文研究了灵巧手操作物体的运动学问题,在分析手指与物体接触条件的基础上,建立了手指与物体之间单点接触作纯滚动和作可控制滑动的运动学方程,给出了3R,4R 和5R 手指的运动约束条件,并对5-4-5型灵巧手进行了速度仿真和图形仿真.     

全方位六足步行机器人运动规划的相对运动算法

本文提出了步行机器人运动控制算法。该方法以相对运动学原理为基础,把机体的运动规划问题转化为腿的足端轨迹规划问题,从而使步行机器人运动控制问题得到大大简化.并应用该方法对全方位三角步态算法及稳定性进行分析求解.     

基于符号计算研究一类6-SPS并联机器人运动学正解问题

并联机器人运动学正解问题是一个重要而且难以解决的问题．本文利用符号计算工具,应用Ｄｉａｌｙｔｉｃ消元法,对一类６－ＳＰＳ并联机器人的运动学正解问题进行研究．得到一个变元多项式方程,给出了正解的解析解．在此基础上确定其工作空间,求出其解范围内全部实解．此种方法对于一般６－ＳＰＳ同样适用     

用于机器人逆运动学分析的几何法及应用

本文采用几何法来分析机器人逆运动学问题,将常见的工业机器人机构分为两级来考虑,避免了常用的雅可比逆阵求解机器人逆运动学问题的复杂性.利用文中所述的方法,通过一个喷漆机器人运动学建模说明了采用此方法的优越性.     

一种新的机器人机构距离误差模型及补偿算法

在标定机器人绝对位置精度和实施误差综合补偿过程中,必然涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换.由于这一变换很难精确测定.从而给机器人绝对位置精度标定与误差补偿带来了难以克服的困难.本文首次提出了一种新的机器人机构距离误差计算模型及补偿算法,论证了距离误差同样可以作为机器人绝对位置精度的一种度量.利用该模型和算法对机器人进行误差分析和实施误差综合补偿,可避开上述测量系统与机器人系统间的坐标变换,从而简化了机器人绝对位置精度的标定过程,为提高机器人的绝对位置精度开辟了一个新的简便的途径.     

机器人逆动力学简化实时快速算法

本文基于机器人动力学模型，通过引入相对误差准则，提出了一种计算机人逆动力学的简化实时快速算法；该算法，根据动力学模型中各元素在期望工作轨迹上的变化速率不同，运用相对误差准则确定出它们的实时计算周期，达到碱少单位控制周期内计算动力学模型的操作数，文中给出了计算实例。     

三指机器人手的运动学研究

本文研究了指端与物体间为纯滚动接触时三指9关节机器人手操作物体的运动学问题,建立了手指关节运动与物体运动之间的位置关系、速度关系和加速度关系,给出了9个节间的运动约束条件。