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机械臂是工具支撑型工业装配外骨骼非常重要的一部分,它对工具的稳定支撑有着重要影响,直接决定此类外骨骼的使用性能。结合现有仿人机械臂的设计方法,以国内成年男子手臂尺寸为依据,基于弹簧连杆机构设计了一款用于工业装配外骨骼的机械臂。根据弹簧连杆机构的静平衡系统,阐述了工业装配外骨骼机械臂支撑以及承重的基本原理,证明了机械臂减重的可行性。为研究工业装配外骨骼机械臂承重性能,基于现有外骨骼模型进行了9组两弹簧机构连杆初始角度为不同θ1、θ2的仿真试验,并利用逆向仿真方法得到了不同条件下机械臂举升高度与举升力之间的关系曲线。为了更方便地研究机械臂承重性能,针对此机械臂提出了有效承重区间的概念。仿真试验结果表明,减小初始角度可以得到更大的有效承重区间,θ1对整个机械臂承重性能的影响比θ2大;具有较大初始角度的机械臂能够增强工具的稳定性。研究结果证明了基于弹簧连杆机构的机械臂能够很好地应用于工业装配外骨骼,为此类外骨骼机械臂的研究和设计提供了参考。 相似文献
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介绍以工业控制计算机为核心部件,将可编程控制器技术、现场总线技术及计算机通信和管理技术相结合,应用于大型散料输送装备——斗轮堆取料机,建立了具有实时监控和管理能力、故障诊断能力,并可实现遥操作和远程技术跟踪服务的斗轮堆取料机控制及通信系统。 相似文献
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郭天舒 《中国新技术新产品》2018,(12)
臂式斗轮堆取料机是一种广泛应用于港口、电厂等区域的散料堆取设备。随着我国经济的快速发展各港口所需要装卸的货物量快速增加,通过做好臂式斗轮堆取料机的应用将有助于提高散料货物的装卸速率,提高港口的散装货物的进出口能力。在做好臂式斗轮堆取料机应用的同时需要积极做好臂式斗轮堆取料机电气控制系统的研发与应用,并借助于现今高速发展的电子、通信技术在臂式斗轮堆取料机的电气控制中构建智能化的控制系统,提高臂式斗轮堆取料机的智能化程度。 相似文献
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为了克服人类由于意外事故、先天缺陷、疾病、战争和机体老化等因素产生的腕关节功能障碍或者疾病,本文设计研究了上肢腕关节康复机构。首先介绍了腕关节的结构和工作原理,然后利用ADAMS软件建立了三维模型,并施加了一定的约束,实现了腕关节康复机构的运动学仿真和分析,促进了腕关节的康复运动,为腕关节康复机构的动力学分析和优化设计提供了技术方法。 相似文献
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柔性机械臂研究方法浅析 总被引:1,自引:0,他引:1
随着宇航业及机器人业的飞速发展,出现了越来越多地采用由若干个柔性构件组成的多柔体系统。本文对柔性机械臂研究控制方法进行了分析。希望本文的研究能为相关领域的研究起到抛砖引玉的作用。 相似文献
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提出了下肢瘫痪病人康复用并联式外骨骼膝关节的设计方法.通过分析传统单自由度转动副和多连杆机构的不足,采用平面二自由度并联机构对膝关节外骨骼化,以提高外骨骼膝关节的仿生性和通用性,并提出了该机构辅助人体膝关节进行康复训练的实施方案.在运动学分析的基础上,以满足人体正常行走时膝关节的运动范围要求和提高机构运动学性能为目标进行了结构参数优化设计.初步分析表明,该机构用于下肢瘫痪病人康复训练时具有仿生性高和通用性强的特点. 相似文献
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《中国新技术新产品》2016,(3)
本文通过对上肢康复机器人领域专利文献的收集、标引和梳理,对涉及运动自由度、结构设计方式、运动控制方式和驱动方式等上肢康复机器人技术的专利文献的技术拆解,分析了上肢康复机器人专利申请情况。 相似文献
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目的为提高桌面机械臂的用户接受度,提出产品语义通用性概念,得到一种合理有效的设计方法。方法运用视觉动力学理论,分析现有桌面机械臂外观,提取其形态中包含的设计元素,总结造型方法;根据视觉动力数量与产品语义的联系建立等级,完成对产品语义的量化描述;通过层次分析法分析桌面机械臂在用户年龄、用户性别、产品使用场景的产品语义通用性权重,结合两方面的结论对其进行设计从而得到目标产品语义。以桌面机械臂外观造型设计为例,验证设计方法的科学性。结论视觉动力学理论可以帮助构建产品外观与产品语义通用性的关系,与层次分析法结合能指导桌面机械臂的设计。 相似文献
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目的 为提高脑卒中患者上肢康复训练的主动性和积极性,改善当前因训练枯燥乏味导致的训练中断情况。方法 首先,通过对医院和康复机构的实地调研,以脑卒中上肢康复训练理念及技术为核心,分析现有上肢康复训练产品的优势及不足,研究脑卒中上肢康复治疗模式提取相应上肢运动特征;其次,选择国内外流行的几款情景游戏,分析其情景特点和操作方式;最后,将脑卒中患者上肢康复训练动作与经典游戏情境相匹配,探究两者结合的可行性。结果 从设计学的角度出发,通过多学科、交叉性设计研究,为脑卒中患者设计了一系列趣味性上肢康复训练产品。结论 经康复训练实验验证,该系列产品在提高患者主动训练意识、训练效率及效果等方面具有显著优势。 相似文献
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为改进和完善偏瘫患者处于穿戴下肢康复外骨骼期间的人机耦合舒适性,运用CATIA(computer aided three-dimensional interactive application)人类工效学模块对偏瘫患者的运动形态进行虚拟仿真,将外骨骼设备作为研究方向,着重进行整机系统中人、机关系的剖析,在此基础上应用人类工效学理论对康复外骨骼设备作出人机工学设计、人机校定和评估。经过仿真分析及人机评估系统的研究表明,应用该设计方法使下肢康复外骨骼的空间适配和人机系统更好地达到偏瘫患者舒适度需求的要求。 相似文献
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目的 探索基于我国现有康复体系的偏瘫老人康复服务模式,通过完善康复服务平台并设计适用于居家康复的产品,实现偏瘫老人从医院回归家庭的康复延续性。方法 对北京地区医院、社区等服务组织和典型住宅小区失能老人实地调查,采用定性定量的研究方法,分析偏瘫老人生理、心理特点及康复服务需求,总结我国康复体系及北京偏瘫老人康复服务现状。运用服务设计方法,以偏瘫老人为核心,整合康复资源,进行社区康复服务与产品设计。结果 搭建出联结各方利益相关者的五方联动延续性偏瘫康复服务平台,实现医疗资源的角色分工及康复信息的双向顺畅传递;设计出一款与服务配套的智能上肢康复辅具,提供个性化康复训练方案,实现居家康复科学性。结论 以偏瘫上肢康复为例,整合创新延续性康复服务模式、平台和辅具的联动作用,为偏瘫老人居家康复提供可能,加快其功能康复进程。 相似文献