浅议特殊地段的公路隧道施工方法

本文结合该隧道特殊地质条件,通过对特殊地段隧道开挖常用辅助施工技术的分析研究,并有针对性的提出了隧道特殊地段开挖辅助施工技术,并对隧道软弱围岩的施工方法、方案进行了优化,为类似工程施工取得了宝贵的经验。     

对接触网绝缘部件污闪原因及解决办法的研究

绝缘设备是电气化铁路牵引供电设备的重要组成部分,由于电气化铁路绝缘子表面积污,在恶劣天气下引起绝缘子在正常工作电压下发生污秽闪络,造成大面积和长时间的停电故障,是H前电气化铁路频发性事故之一。2013年我国多地发生雾霾天气,城乡大气环境质量持续劣化,造成铁路供电绝缘设备污闪跳闸停电屡见不鲜,严重影响运输秩序。所以分析影响绝缘子污闪放电的因素,认识绝缘子表面积污规律,加强绝缘管理和采取针对性的防范措施,最大限度的减少污闪对电气化铁路运输具有十分重要的意义。     

半柔性悬挂结构分析的子结构模态法

针对一种半柔性悬挂减振结构提出其简化计算方法。根据这种结构的特点,将柔性悬挂层作为连接子结构,应用子结构模态综合法分析结构动力特性,得到结构的简化运动方程;分析了柔性层与悬挂楼面层间刚度比和综合模态数对结构简化计算精度的影响;提出了确定参与综合模态数的选取方法;基于模态综合法进行了算例的时程分析对比。结果表明:采用合理的子结构模态法减少了参与结构分析的自由度数目;综合模态数对结构计算精度的影响更显著。子结构模态法具有应用方便、计算精度高的特点,完全可以满足工程分析的需要。     

梁底悬挂运梁设备中悬挂装置的设计分析与优化

在架设大型桥梁时,可使用梁底轨道悬挂式运梁设备。本文根据使用要求,首先设计出梁底悬挂运梁设备中悬挂装置的机械结构,由悬挂梁、行走轮组和长销轴组成。通过Solidworks软件对悬挂装置进行三维实体建模,然后使用ANSYS Workbench软件中的静态结构进行有限元分析。通过静力学分析,得到模型整体变形和等效应力结果,其变形量满足使用要求,但存在4处应力风险区域。根据应力分布云图,对悬挂装置中的悬挂梁的结构进行了优化改进,改进后应力分布更加均匀,整个装置的最大变形量和最大应力皆减小,最大变形量为0.63 mm,最大应力为162.6 Mpa,同时悬挂梁的质量减小。整体达到了优化设计的目的,有助于悬挂装置的进一步设计与优化。     

特殊地段的轨运联合、交叉布置施工实践

本文以祁南煤矿工程实践为例,介绍了在必须实现轨运联合、交叉布置的特殊地段进行安全、快捷施工的实践应用,相较与传统的施工设计具有较好的安全性和经济性,具有一定的推广意义。     

基于干扰观测器的含有柔性关节的柔性机械臂抑振策略

含有柔性关节的柔性机械臂同时受到关节柔性、连杆柔性和轴承摩擦的影响,会导致输出角速度发生波动。角速度的波动会加剧机械臂的振动,影响末端执行器的控制精度。通过含有干扰观测器的PI(proportional integral)控制策略控制角速度波动的方式减弱机械臂的振动。首先使用连续体的振动理论和拉格朗日方法建立考虑轴承摩擦并且含有柔性关节的柔性机械臂的动力学方程。接下来,根据鲁棒稳定性定理设计了干扰观测器中的低通滤波器。然后通过超限补偿控制律的设计满足柔性机械臂控制系统闭环的稳定性。最后开展了含有柔性关节的柔性机械臂的数值仿真分析和控制实验。仿真和实验结果显示,所设计的干扰观测器可以有效的降低轴承摩擦力矩的影响,使角速度跟踪误差的标准差降低17.488%。由此,所提出的控制策略能够有效地抑制柔性机械臂工作过程中的角速度波动,进而减弱振动。     

用于机器人关节的柔性压力触觉传感器设计

分析了碳纤维/硅橡胶导电复合材料的拉伸、弯曲及压敏特性,基于上述特性设计了一种新型的应用于机器人关节等活动部位的柔性压力触觉传感器。通过解耦算法解决了拉伸、弯曲引起的干扰问题,构建了求解接触压力的数学模型。实验结果表明,该柔性触觉传感器具有拉伸和弯曲性,并消除了拉伸和弯曲对接触压力的检测的干扰,可应用于机器人关节。     

基于高频柔性并联激振台柔性转动关节的加工误差分析

 柔性关节因其结构上的优越性已逐步取代传统刚性关节被运用到高频激振领域中.加工误差是一类不可避免的误差,其对柔性铰链工作性能产生了一定的影响.在分析柔性铰链宽度制造误差等5类结构参数误差的基础上,运用Paros J刚度计算公式和Smith S T的误差分析方法建立了加工误差模型,并运用有限元方法模拟了柔性铰链在实际工作条件下的受力变形状况,发现不同的加工误差对柔性关节的刚度影响程度不同,其中厚度误差的影响最大,验证了加工误差模型的准确性.     

高压开关柜绝缘事故原因及绝缘性能的优化措施

高压开关柜的绝缘性能直接影响到设备的运行状况,所以,在开关柜生产制造当中,必须重视其绝缘性能的优化。主要分析高压开关柜绝缘事故产生的原因,提出提高开关柜绝缘性能的有关措施。     

基于多模输入整形的柔性关节振动抑制研究

针对常规输入整形技术应用于具有非线性和时变特性的系统时振动抑制效果明显降低的局限性,提出多模Jerk-Limited输入整形算法。该方法通过引入振动频率在线辨识算法和设计延时补偿算法,提高输入整形算法的鲁棒性,并在不降低多模输入整形算法效果的基础上,减小输入整形引入的延时。结果表明：基于柔性关节的伺服系统仿真模型,多模输入整形算法对柔性系统的振动抑制程度可达90%左右,且延时时间降低87%左右。     

谐波驱动柔性关节机械臂接触力的动态特性

谐波驱动柔性关节机器人在约束空间的接触力的动态特性与接触环境刚度密切相关,环境刚度不同导致其动态特性不同,这与机器人自身动力学特性、传感器动态特性以及环境刚度等动态特性有关.通过对单自由度谐波传动系统接触力建模、理论分析,可知谐波传动接触力的动态特性与环境刚度密切相关,当环境刚度较大时,输出力基本取决于谐波齿轮柔性关节变形的负载力.基于建立的谐波驱动系统实验平台,利用动态信号分析仪进行了接触力的模型实验辨识研究,得到从电机驱动器到力传感器输出的动态特性模型,为接触力控制器设计提供参考.从实验辨识结果验证了理论分析的正确性,并在单纯速度反馈作为主动阻尼情况下,辨识得到接触力的闭环频率响应特性,根据闭环频响可知速度反馈阻尼可以增加系统力控制的稳定性.     

柔性关节空间机器人基于神经网络的自适应反演控制

讨论了载体位姿无控情况下,漂浮基柔性关节空间机器人的关节运动控制器设计问题。利用系统动量、动量矩守恒关系及拉格朗日法,建立了空间机器人的动力学模型。为实现系统关节运动控制目标,借助于神经网络函数逼近技术,提出了一种柔性关节空间机器人的自适应反演控制方案。所提控制方案无需预知系统各惯性参数的真实信息,且可避免对载体位置相关量进行实时地测量与反馈,因此较适于实际应用。数值仿真结果表明：上述控制方案可使系统各柔性关节的振动较小,并能够有效地控制空间机器人完成所期望的关节运动。     

浅谈几种不良和特殊地质地段隧道施工的处理措施

在修建隧道及地下工程中,工程地质状况及水文地质情况是人们面临的首要对象．在一般情况下,隧道的修建速度和质量好坏取决于对地质状况的认识和掌握程度。当地质状况较好时,工程的进展就顺利,工程的工期、质量、造价等都能按计划地正常进行;当地质条件较差,遇到特殊及不良地质地段时,如富水软弱围岩、流沙、镕洞、膨胀岩、高地应力等,工程就会受阻,主要表现为工期的延长、质量的下降、工程造价的剧增,同时还有可能出现大的安全事故,导致人员的伤亡,设备的损坏等现象的发生。     

漂浮基柔性空间机械臂关节运动的分块神经网络控制及柔性振动模糊控制

讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,漂浮基柔性空间机械臂关节运动及柔性振动主动抑制的控制问题。由系统动量守恒关系及假设模态法,利用拉格朗日方法建立了漂浮基柔性空间机械臂的系统动力学方程。之后采用奇异摄动理论,将其分解为表示刚性运动的慢变子系统和柔性振动的快变子系统。据此,设计了柔性空间机械臂系统载体姿态及机械臂关节铰协调运动的组合控制器。针对慢变子系统——柔性空间机械臂的刚性运动,设计了分块神经网络控制器,以完成系统参数未知情况下关节空间协调运动的轨迹跟踪;而对于快变子系统——柔性臂的振动,则设计了模糊控制器来主动抑制柔性杆的振动。数值仿真证实了提出方法的有效性。     

车辆悬挂参数优化的频域等效最优控制算法

文章提出了一种适合于车辆悬挂参数优化的频域等效控制算法。该算法建立在线性最优化控制理论基础上,能大大提高优化的计算效率。由于该算法建立在频域上,所以便于处理激励中的时间滞后和噪声问题,对车辆悬挂参数的优化很有实用价值。文章还给出了该算法在二自由度车辆悬挂系统设计中的应用。     

路桥过渡段柔性搭板的设计方法

本文首先分析了路桥过渡段中关于柔性搭板的处治机理,并在此基础上结合相关数据与结论,提出了柔性搭板应如何选择其布置形式;其次,对柔性搭板中的受力特点进行合理分析,然后再从中推导出关于柔性搭板的长度以及布置间距的计算公式,以便为后续进行柔性搭板设计时,提供相关的理论依据。     

柔性无机物绝缘防火电力电缆产品系列化的研制及接头设计

柔性无机物绝缘防火电力电缆作为传统的矿物绝缘电缆的更新换代产品,具有柔软性好、防火性能优异、防潮防腐、防干扰等显著特点,拥有非常广阔的市场前景,其产品系列化的研制及接头设计具有十分重要的意义。本文综述了新型柔性防火电力电缆产品系列化的研制及接头设计的结果。     

两性星形嵌段共聚物的某些特殊性质

研究了两性聚合物(聚苯乙烯-聚环氧乙烷星形嵌段共聚物)的乳化性质,相转移催化作用及高分子共混时的增容作用。结果指出,对水-苯体系的乳化效果而言,四臂共聚物>三臂>二臂。乳化效果还随共聚物浓度增加、分子量减小及聚环氧乙烷嵌段含量的增大而增大。对于Williamson固液相反应,嵌段共聚物的相转移催化效果较纯聚环氧乙烷为好,星形的较二嵌段的为好。随分子量增大,反应物浓度及温度增加,苯酚钾的转化率增加。加2％星形嵌段共聚物有利于聚苯乙烯与氯醇橡-胶的共混,使产物的物理机械性能有所提高。     

关节臂式柔性三坐标测量系统的数学模型及误差分析

关节臂式柔性三坐标测量系统是一种新颖的基于旋转关节和转动臂的三坐标测量系统，以角度测量基准取代了长度测量基准，它具有量程大、体积小、重量轻及使用灵活等优点．首先基于Denavit-Hartenberg方法建立了关节臂式柔性三坐标测量系统的理想数学模型和误差模型，并通过几何作图法对模型进行了验证．根据系统的特点和通过对系统中实际存在的影响测量结果的各种误差因素进行了详细分析，为进一步研究系统的误差补偿提供了理论基础．