基于立体视觉的机器人焊接遥操作研究

研究了在立体视觉辅助下的机器人焊接遥操作技术.将立体视觉显示技术和机器人遥操作技术相结合,显著提高了焊接遥操作系统的操作性能.自主开发了基于PC的页面交互显示的立体视觉系统,以空间鼠标作为输入机器人控制命令的手控器,精确地控制远端焊接机器人的定位和跟踪焊缝.深入研究了手动跟踪焊缝的控制算法和遥控示教技术,以提高焊接遥操作的灵活性.焊接遥操作在立体视觉辅助下比二维视频监控辅助下跟踪焊缝的精度有大幅度提高,能够遥控示教空间曲线焊缝,系统操作简单,灵活.     

焊缝射线立体视觉检测中图像匹配的特征提取算法研究

目的 研究焊缝射线立体视觉检测中图像匹配的特征提取方法。方法 依据焊缝射线图像的特点，提出了几种特征提取方法。结果 采用这些方法快速地提取出了图像的边缘特征点。结论 找到了对于焊缝射线像立体匹配边缘特征提取效果较好的方法。     

基于BIM和机器视觉的钢结构智能焊接机器人系统分析

本文搭建了基于BIM和机器视觉的钢结构智能焊接机器人系统,通过方案设计、系统选型、安装调试、视觉算法优化、焊接工艺专家库搭建以及实际项目应用,结合钢结构的BIM信息和高精度机器视觉识别技术,实现了装配式钢结构梁柱端板、檩托板、加劲板等非标连接件的智能化自动焊接,以及免人工示教的快速高精度自动焊接。相较传统人工焊接,可降低50%以上人工成本、提升40%以上焊接效率,焊接质量和工厂环境得到大幅改善和优化。     

基于机器视觉的条码尺精确测量技术在落纱小车中的应用

针对自动络筒机落纱小车自主开发需求,设计出一种基于机器视觉的条码尺精确测量技术检测落纱小车在轨道上的位置。该测量方法以条码尺为基准,条码尺由刻度尺和条形码组成。实验中首先在相机初始位置对相机与条码尺进行标定,相机移动过程中实时获取当前对应条码尺图像,计算出当前条码尺坐标,从而计算出相机相对于条码尺的位移。结果表明:该测量方法无累积误差,实现了小车在行走过程中位置的实时监测。相机帧频为30 Hz、物距为15 cm时,输出图像分辨率为640×480像素;小车运行速度小于2 cm/s时,条码尺坐标测量误差小于1 mm;速度在2~6 cm/s之间时,条码尺坐标测量误差为1~2 mm;速度为6~10 cm/s时,条码尺坐标测量误差为2~3.5 mm。该方法能够满足落纱小车低速运行情况下定位精度的要求。     

焊缝射线立体视觉检测中图像匹配的特征提取算法研究

目的　研究焊缝射线立体视觉检测中图像匹配的特征提取方法 .方法　依据焊缝射线图像的特点 ,提出了几种特征提取方法 .结果　采用这些方法快速地提取出了图像的边缘特征点 .结论　找到了对于焊缝射线像立体匹配边缘特征提取效果较好的方法     

基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的机器人焊接前瞻控制方法

研究了机器人焊接的控制.针对当前传统焊接工业机器人通常仅按照示教点进行既定轨迹运动,不能适应小批量多品种的柔性与智能生产线的问题,将工业相机、图像处理技术与智能机器人相结合,提取出焊缝轨迹发送给机器人,同时为提高机器人焊接过程中的轨迹跟踪精度问题,提出了一种基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的前瞻控制方法.在工程大型薄壁结构件的焊接过程中,该方法将视觉检测与识别用于焊缝轨迹跟踪,以提高焊接机器人的作业精度.最后通过实验,验证了该方法具有良好的自适应性和控制精度,能够实现前瞻偏差补偿控制.     

一种基于视觉模型的边缘检测阈值选择策略

按照仿生学原理,通过分析人眼的阈值亮度比曲线和weber比曲线,将图像根据背景亮度 划分为低暗区、中间区和高亮区,分别采用不同的公式计算边缘阈值。仿真表明,该方法能够根据边缘所处背景亮度自适应地选择阈值,从而检测出与人的主观视觉更为一致的图像边缘。     

基于在线学习的Siamese网络视觉跟踪算法

基于Siamese网络的视觉跟踪算法是近年来视觉跟踪领域的一类重要方法,其在跟踪速度和精度上都具有良好的性能.但是大多数基于Siamese网络的跟踪算法依赖离线训练模型,缺乏对跟踪器的在线更新.针对这一问题,本文提出了一种基于在线学习的Siamese网络视觉跟踪算法.该算法采用双模板思想,将第一帧中的目标当作静态模板,...     

基于机器视觉的工业炸药包装缺陷在线检测系统

针对炸药药卷包装缺陷,开发了药卷包装缺陷在线视觉检测系统。对系统结构、视觉成像系统进行了描述,并详细介绍了检测方法。采用该方法对获取的药卷图像预处理,并计算药卷轮廓特征,将得到的药卷特征参数与预先建立的药卷标准模板进行对比。试验和应用表明,该方法对3类常见包装缺陷检测准确率不低于96%,所开发的系统可以快速、准确地检测药卷缺陷,能满足实际炸药包装生产过程在线检测的需要。     

基于神经网络的视觉检测系统的研究

随着电子学和计算机技术的日趋成熟,视觉检测系统取得了突飞猛进的发展并在许多领域得到了广泛地应用。本文提出了一种基于神经网络的结构光中心线提取的方法,实验结果表明神经网络方法可达到亚像素级精度,从而能有效地提高视觉检测的精度。     

等离子焊箱真空控制系统研制

在钛及钛合金熔炼生产中,真空等离子焊接是电极制备的重要工序,而真空等离子焊接的真空度对铸锭的质量影响很大。针对真空等离子焊箱真空控制系统的工艺和控制要求,研制基于工控机+PLC(S7-300)+INFICON PCG410-S真空计的集散控制系统,实现了对真空泵组、电磁阀、真空压力和枪抽空进行实时监测与控制优化。生产实际应用表明,该系统在提高抽真空效率,降低漏率,确保高质量钛及钛合金电极生产方面效果显著,具有一定的应用前景。     

Towards computer vision-based approach for an adaptive traffic control system

In this paper, an adaptive traffic control system (ATCS) is proposed using the state of the art of video processing techniques. We illustrate how the system controls standard four-way intersections using three parameters; namely, average vehicles flow speed, level of crowdedness of vehicles, and a critical state timer. These parameters are detected from traffic videos using our computer vision algorithm. The ATCS decision-making process has been designed to adapt to predefined priorities over the traffic parameters. The validation of the proposed ATCS has been tested using four synchronized test videos in order to feed the proposed ATCS with different traffic information. Experimental results show a complete adaptation for the traffic flow.     

新型窄间隙MAG旋转电弧传感焊缝偏差提取算法

针对旋转电弧窄间隙MAG焊多层单道焊时坡口变化平缓,传统电弧传感方法灵敏度下降的缺点,提出了1种新的电弧传感偏差提取算法.对通过实验获取的U形底对接坡口不同焊缝偏差下的电弧信号进行分析,得出偏差的大小和方向与1个旋转周期内电流极值的数目和分布有很好的对应性,并通过Matlab仿真进一步验证上述关系的合理性和可靠性.由此...     

LTV-MPC自动驾驶汽车路径跟踪算法研究

为解决自动驾驶汽车在时变曲率路径上的跟踪精度和操控稳定性问题,提出一种基于线性时变(LTV)模型的模型预测控制(MPC)算法.分别建立车辆运动学参考模型和动力学参考模型,通过分析期望路径的几何特征获得车辆航向角的前馈参考量,并通过迭代线性化方法推导线性时变的车辆运动参考模型.根据车辆行驶状态设计车辆运动学参考模型/动力...     

基于现场总线的汽车检测线控制系统研究

介绍了现场总线技术,研究了基于CAN总线的汽车检测线控制系统结构和检测流程,设计了基于PCI的CAN适配卡和基于CAN总线的智能化、自动化的检测设备,分析并设计了控制系统软件。该系统将控制功能延伸到检测设备,实现了系统的全分散控制,提高了系统的灵活性、自治性。检测设备通过总线进行双向、多节点的全数字通信,提高了数据传输的实时性和可靠性。     

基于超声波电机的移动焊接机器人焊枪精密定位控制系统研制

为了实现移动焊接机器人焊枪的精密定位控制,提出了焊枪跟踪控制时基于调整电机微步导通时间实现无位置传感器开环精密定位控制的控制系统设计方法.在控制系统设计中充分利用EDA和单片机技术各自的优点,采用CPLD和单片机相结合,实现了双行波超声波电机微步控制.实验证明该控制器可控精度高、可靠稳定、可维护性强,不需要高精度位移传感器就可控制焊枪达到很高的定位精度.研究所得的方法和结论具有较强的通用性,在基于环形行波超声波电机驱动的XY平面精密定位控制中具有普遍的应用意义.     

Development of navigation guidance and control technology for Indian launch vehicles

The orbital injection accuracy of any payload depends on the calibre of the inertial guidance system used on board the launch vehicle. This paper outlines the mission definition and the rationale for the selection of a proper guidance system to meet final mission objectives. The functions and the architecture of the navigation, guidance and control are discussed. The developmental aspects of the sophisticated inertial sensors, inertial systems, associated complex electronics, on-board computers, control actuators and systems are reported. The complexity of the on-board control and guidance software and the test and evaluation procedures used for their validation are included. The general scheme of the inertial guidance systems and the critical role played by them in the realization of Indian satellite launch vehicles SLV-3, ASLV and PSLV are presented in brief.     

Tucker visual search-based hybrid tracking model and Fractional Kohonen Self-Organizing Map for anomaly localization and detection in surveillance videos

Anomaly detection (AD) in video is a challenging task employed in the intelligent video surveillance applications. This paper presents a technique for localizing and detecting anomalies in surveillance videos by proposing hybrid tracking model and Fractional Kohonen Self-Organizing Map (FKSOM). At first, the objects in the initial frames are detected by extracting the background and comparing with the succeeding frames. Then, a tracking model is developed to track the objects in the frame. Further, the features, such as object shape, speed, energy, correlation, and homogeneity, are extracted in the feature extraction process. Finally, the proposed FKSOM algorithm performs AD by identifying anomalous and normal events in the frame. The performance of the proposed technique is evaluated using the metrics, such as Multiple Object Tracking Precision (MOTP), accuracy, sensitivity, and specificity, where it obtains MOTP of 0.9895 with an average accuracy of 0.9339, the sensitivity of 0.9288 and specificity of 1.     

半挂式车辆自主驾驶的轨迹跟踪控制研究

该文针对半挂式车辆的自主驾驶,设计一种基于迭代线性二次型调节器(iLQR)的轨迹跟踪控制器.通过深入研究转向过程中半挂式车辆的运动,建立满足非完整性约束的非线性车辆运动学模型,并根据期望轨迹对其进行线性化,得到线性的轨迹跟踪误差模型.基于扩展卡尔曼滤波器设计车辆状态观测器,估计车辆的航向角.通过对期望轨迹进行基于三次B...