二自由度球面并联换档机构运动学分析及仿真

以为汽车变速器试验所设计的电动缸驱动二自由度球面并联自动换挡机械手为研究对象,建立了机构运动学数学模型,给出了其位置、速度及加速度的运动学反解解析形式.再以"王"字换档运动轨迹为例,通过Matlab软件建立运动学仿真模型框图,绘制出机构位置、速度及加速度的仿真曲线图.藉此验证了机构工作空间内在特定换档运动轨迹条件下,机构各构成部分间不存在干涉现象,能达到各档位位置,满足试验对换档位置控制要求.并且由运动仿真曲线图可分析出机构主动支链速度变化平缓,近似于匀加速,有利于汽车变速器试验对换档动作平稳性的要求.通过运动学分析及仿真,为驱动机械手的伺服电机合理选型及机构的设计和进一步优化提供了参考依据.     

基于MATLAB的连杆齿啮式脉动无级变速器运动学研究

在对连杆齿啮式脉动无级变速器传动机构分析的基础上,建立了等效平面六杆机构的封闭矢量方程;采用矩阵法构建了单相传动机构中连杆、摇杆与啮合点到输入轴轴心连线的角位移、角速度和角加速度的运动学数学模型;应用MATLAB程序对连杆、摇杆和输出轴盘3个关键构件进行了运动学仿真。结果表明,连杆齿啮式无级变速器具有变速范围大和脉动率低等优点,也存在连杆、摇杆惯性力较大和输出轴盘受到冲击较大等缺点。     

滚轮球面弧盘无级变速器的结构设计与运动学分析

滚轮球面弧盘无级变速器是一种新型牵引传动机械无级变速器,与半环型锥盘滚轮无级变速器相比,其本身具有正、反转输出,而且具有较高的使用寿命。本文介绍了该无级变速器的传动原理和结构设计特点,并对其进行了运动学分析。     

基于MATLAB/SIMULINK的牛头刨床导杆机构运动学及动力学分析

本文运用MATLAB/SIMULINK软件对牛头刨床导杆机构进行了运动学和动力学分析,并通过仿真直观地揭示了机构的运动规律和受力情况,为对其深入研究提供了基础.另外,在应用SIMULINK进行运动学仿真过程中采用了微分的方法,从而使数学建模过程更为简便.     

一种新型脉动式无级变速器机构运动分析与运动仿真研究

介绍一种新型脉动式无级变速器的机构,在VB上建立了仿真运动模型,实现了机构的运动仿真,获得了运动特性曲线。为该类机构的动力分析和优化提供了理论依据。     

基于ADAMS的GUSA型脉动式无级变速器的参数化建模

运用ADAMS软件对三相并联曲柄摇块(GUSA)型脉动式无级变速器运动链结构形式和实际机构运动简图的分析和研究,表明GUSA型变速器结构设计满足运动学要求且提高了机构的动力学性能.通过ADAMS的参数化建模,详细讨论了曲柄和机架长度改变对机构的运动学特性和传力特性的影响,为其调速机构设计提供了有益的参考.     

新型机械式无级变速器的设计及优化

基于传动原理与变速原理,利用双曲柄机构的特性,结合棘轮机构传动的特点,提出一种新型机械式无级变速装置。运用解析几何及机构综合的方法,对该无级变速器的运动学规律进行研究,推导了传动比与机构参数的函数关系。为获得最优的机构设计参数,以实现无级变速器的传动比最大为优化目标,以双曲柄机构的形成条件、机构尺寸限制、传动角限制等为约束条件,编写优化设计程序并获得各个构件的优化长度。     

Milner无级变速器的动力学模型——基础运动学

在Milner变速器中,两个半可动座圈之间可轴向分离,行星滚子的径向位置可随内座圈和外座圈一道变化,从而传动比改变,在SIMULINK中,描述一刚性分析模型,可计算部件位置、速度、力和转矩。用个别部件自由刚体方法,研究两个别部件和连接部件运动。阐述了稳态结果实例和实验论证。讨论了该动力学模型研究的使用和变速器今后的改进。     

轿车操纵机构空间运动仿真及试验

本文详细介绍了如何利用三维实体软件Pro/Engineer和机械运动学仿真软件Adams对轿车变速器操纵机构进行空间运动仿真,通过试验验证仿真模型的正确性.不仅能计算出操纵杆运动的轨迹,而且对宜人化程度作出定量地分析.     

间接式无级变速器设计开发与性能验证

针对传统车用无级变速器传递力矩较小且控制逻辑相对复杂的问题,设计开发了一种新型的间接式无级变速器系统结构。与传统无级变速器相比,该结构无需倒挡机构以及相关的附属部件,仅通过改变其中的速度调节机构传动比,即可实现动力传递方向切换以及输出动力的连续改变。利用SolidWorks绘图软件建立了该无级变速器的三维结构模型,并基于Simscape/Driveline工具箱对该无级变速器的动力传递特性进行了仿真分析,另外,搭建了间接式无级变速器的实验台架并进行了测试验证。仿真及实验结果证明,新型间接式无级变速器的运动学及动力学性能与理论分析结果一致。     

五自由度教学机器人的运动学分析及仿真

使用常规的D-H参数法对五自由度教学型机器人进行了运动学分析.在此基础上,利用MATLAB中的SimMechanics工具箱结合Simulink软件包,建立了机器人运动学仿真模型,仿真实验表明,该模型可以方便地得到机器人的运动轨迹及坐标参数,并可以直观地观察机器人的动态运动过程,有利于机器人的分析和优化设计.     

双足机器人步态规划与运动学仿真研究

针对双足机器人数学描述复杂、机器人运动学分析较为困难的问题,建立了机器人的运动学模型,提出了一种基于ZMP判据的两步步态规划方法,对机器人的前向运动进行了步态规划,采用工程上广泛应用的三次样条插值的方法得到机器人关节的运动轨迹.利用Matlab软件中的Sim Mechanics工具箱建立机器人仿真模型,仿真结果验证了步态规划的可行性,为机器人样机的研制提供理论依据.     

基于SIMULINK/PSB的直流无刷电机非线性动态模型建模

建立了基于SIMULINK/PSB 的直流无刷电机非线性动态模型,并在此基础上对直流无刷电机系统进行了仿真,仿真结果与理论分析一致,从而说明这种建模方法是正确有效的.建模时采用结构化和模块化的设计方法.介绍了各子系统的构造方法.本文为后续仿真控制的研究奠定了基础.     

任意铰链四杆机构运动识别与连杆曲线的实现

本文应用VisualBasic面向对象的方法,建立了任意铰链四杆机构的运动学计算模型。介绍了任意铰链四杆机构运动识别及利用鼠标事件实现其任意点连杆曲线的方法。实现了任意铰链四杆机构的运动仿真。     

基于CFD方法的某液压系统耦合仿真

采用计算流体力学(computer fluid dynamic,简称CFD)和液压系统耦合的仿真方法,完成同时包含限压阀内气穴现象以及整个液压系统的在线耦合研究。研究过程、限压阀内气穴现象以及阀的动态运动,用CFD商业软件FLUENT进行仿真计算和流场可视化研究,而系统其他部分的计算运用一维特征法,采用软件MATLAB的SIMULINK模块来实现。在线耦合仿真用两台并行运算个人计算机来实现,仿真中必要的信号文件通过TCP/IP传输。耦合仿真的计算结果充分证实了所应用耦合原理的可行性和有效性。     

基于虚拟样机技术的无级变速器设计与研究

无级变速器(CVT)能够在一定范围内连续实现速度改变,适用范围宽,应用前景广。利用虚拟样机技术实现无级变速器的设计与研发,具有研发周期短,成本低,并且能够实现产品全生命周期管理。通过在多体系统优化仿真软件RecurDyn中建立CVT虚拟样机模型进行运动学和动力学分析和仿真,全面了解CVT各方面性能,并将仿真结果与理论计算结果对比,从而证明虚拟样机技术的可行性和先进性,并具有很大的推广价值。     

基于V-REP和MATLAB的机器人建模及轨迹规划仿真验证

以6自由度串联结构机械臂为研究对象,通过DH参数法采用MATLAB工具箱建立机械臂的运动学模型,完成正逆运动学方程求解函数.使用三维设计软件UG对机械臂进行三维结构建模,通过接口导入到跨平台开源仿真软件V-REP中建立其机械臂的虚拟样机模型,运用MATLAB完成运动轨迹规划并通过远程API同步模式控制V-REP完成运动...     

按摩机器人的结构设计及运动学仿真研究

根据中医按摩手法的运动学和动力学特征设计按摩机器人的结构并建模,然后对其进行运动学分析得到运动学方程,最后在MATLAB环境下利用Robotics工具箱针对推法进行了点到点(PTP)的直线路径运动的轨迹规划仿真.通过仿真观察到机器人各关节的运动轨迹符合要求,验证了结构设计的合理性和方案的可行性.     

基于MATLAB的数字滤波器设计与仿真

应用Matlab语言设计数字滤波器时采用直接程序设计法、FDAtool以及SPTool信号处理工具箱的设计方法,通过实例,给出了程序设计法和使用信号处理工具箱中SPTool进行设计的仿真图形,并在Matlab的Simulink环境下,调用所设计的FDAtool滤波器进行了仿真.     

模式选择阀门可调机构运动仿真分析

利用几何方法建立了基于曲柄滑块构型的模式选择阀门可调机构的滑块位移输入与阀门角度输出的关系,并对其进行了运动分析及精度分析。应用多体动力学仿真软件ADAMS建立了模式选择阀门可调机构的仿真模型,对其进行了刚体仿真,仿真结果与理论分析结果几乎一致,互相验证了数学模型与仿真模型的正确性。另外,当联动环为柔性时对其可调机构进行了柔性体仿真,分析了联动环在不同刚性下对各阀门输出同步性的影响,仿真结果表明,提高联动环的刚性能够提高各阀门输出的同步性。