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壁面移动机器人是运行于极限环境下的自主移动机器人,其控制系统应具备一定程度的智能和对未知环境的实时响应能力。本文提出了壁面移动机器人的控制体系结构,建立了基于CAN总线的分布式机器人控制系统硬件平台,并根据所提出的控制器结构设计了控制软件。 相似文献
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基于KQML语言的多自主移动机器人仿真系统 总被引:4,自引:0,他引:4
用JAVA语言开发了栅格环境下的多自主移动机器人仿真系统,通过KQML语言通信模拟了多个自主的移动机器人,机器人的自主性主要体现在自主感知环境和自主进行路径规划、任务执行和安全导航等工作.该仿真系统具有平台无关性、地图无关性、算法无关性以及机器人配置的无关性,为多自主机器人系统的研究提供了一个可借鉴的平台. 相似文献
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自主式移动机器人系统的体系结构 总被引:6,自引:3,他引:6
本文在分析已有的几中多智能体协调模型的基础上,提出了一种用于自主式移动机器人系统的多智能体协调模型(离散)事件状态模型,用于组织协调自主式移动机器人系统中的传感器、规划、控制等智能体协调工作,确保自主式移动机器人在复杂、不断变化的环境中自主行驶,并在自主式移动机器人项目中较好地发挥了作用。 相似文献
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针对以往自主移动机器人体系结构在实时处理方面的不足,提出了一种基于多智能体的混合式体系结构,统一规划了机器人系统的软硬件结构,在该体系结构中设计并实现了协调Agent和推理Agent两种智能体,针对紧急事件进行了更实时的Agent实现,有效的提高的自主移动机器人在突发事件时的实时性,提出了使用多样化的信息组织形式,增强了系统的自适应能力和易扩展性。本文的实验结果表明在紧急状态下,系统的反应时间有效缩短,增加了系统的智能性和实时性。 相似文献
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文中重点讨论了系统实现过程中,任务分解与行走命令下达,时序分配与同步,路标定位与行走误差修正.动态障碍感知,测定与响应和特别情况紧急处理等难题的解决策略及遇到的问题. 相似文献
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自主式微小型移动机器人群体面临的一些环境常常是未知的、无结构的,同时由于其
自身体积大小的限制,在目前的工业水平上也很难在其上安装一些较为先进的传感器,以致
机器人仅能获取局部的信息,这些原因使得采用传统基于任务的设计方法将十分困难,而采
用基于行为的设计方法时,也很难保证所设计的机器人行为的有效性,为此本文采用了遗传
算法,随机产生了机器人群体中各初始个体的障碍物回避行为及机器设备故障排除行为,当
群体在特定的工作环境中仿真运行时,根据环境的情况和所需实现的任务,使群体行为性能
达到了较为优化的目的. 相似文献
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我们设计了一个简单的、基于知识视觉的系统.它能从图象中找出道路作为可移动机器人的指南.这种模式处理意外情况是有效的.下一步将求精领域知识,使系统性能更好. 相似文献
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一种移动机器人超声波导航系统 总被引:13,自引:0,他引:13
本文设计了一种用于移动机器人的超声波导航系统,介绍了系统的工作原理及结构,
并进行了样车实验.实际的导航实验表明:系统可用于室内结构环境中的移动机器人导航. 相似文献
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一个开放式移动机器人体系结构 总被引:6,自引:5,他引:6
本文首先说明了体系结构研究的内容,研究体系结构的意义,以及当前几个典型体系结构研究范例,然后较详细地介绍了开放式体系结构OSMOR及其在传感器处理方面的特点,并分别讨论了结构中各模块的功能及实现方法。 相似文献
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