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虚拟环境中灵巧手主从抓持的实现 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了虚拟现实环境中人手和灵巧手的抓持动作.利用数据手套采集人手的运动信息,将人手的运动
映射给灵巧手,通过搭建人手和灵巧手的模型,在虚拟环境下实现了主从抓持操作.探讨了关键技术问题:异构系统
运动映射、碰撞检测、虚拟力建模、稳定抓持的判据. 相似文献
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多指灵巧手与环境的接触力控制是其抓持物体并进行作业的基础,也是一个非常复杂的问题,本文用基于模糊控制的方法对多指灵巧手的接触力进行控制,并对非性性进行了补偿,实验结果表明所用方法是有效的。 相似文献
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机器人多指灵巧手的结构参数优化设计 总被引:11,自引:0,他引:11
本文对目前已经制造出的几种典型的多指灵巧手的结
构进行了分析.对一种三指十二自由度的多指灵巧手的各指之间的相对结构尺寸进行了优化
设计,得出了比较满意的结果.并对该手爪进行了具体的结构设计,给出了其三维视图. 相似文献
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仿人灵巧手是未来家用机器人必不可少的一部分,目前我国关于仿人灵巧手的研究尚处于起步阶段。设计了一款基于压力传感器(FSR)的智能灵巧手压力控制系统,该系统的主控芯片采用dsPlC30F6010A,手指压力传感器采用lnterlink Electronics公司生产的FSR408。借助外围硬件电路完成数据的采集、处理与传送。试验结果表明该系统具有测量准确、响应速度快及环境自适应强的特点,能够很好实现灵巧手的压力控制,具有较高的实际应用价值。 相似文献
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本文介绍在虚拟环境中,通过仿真分析的手段来研究机器人灵巧手抓持规划方案的方法.研究中以人的经验为指导,根据手、物的形状及尺寸等相对关系初步给出定性的抓持方案,以此为基础在虚拟环境中对机器人灵巧手的抓持过程进行仿真分析,判定所给出的抓持规划是否能实现在虚拟环境中的稳定抓持.然后在可行方案的基础上进一步对灵巧手的抓持点位置及抓持姿态进行优化,最终可得到机器人灵巧手对于特定被抓持物的较令人满意的抓持规划方案. 相似文献
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机器人灵活手可以稳定地抓持任意形状物体,或利用手指的运动操纵物体相对于机器人末杆(或手掌)的运动.它的运动学和力传递关系比一般开链机器人复杂得多.本文分析了在被抓持物体与手指指尖,手指指尖与手指关节之间力和虚位移的关系.利用线性变换的理论揭示了过约束、欠约束和奇异状态的形成条件.本文还分析了手指机构冗余自由度、亏缺自由度和奇异位形对抓持的影响.这些结果为机器人灵活手的设计和控制方案的规划提供了理论依据. 相似文献
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针对多指灵巧手钢缆传动系统的非线性,提出一种基于分散神经网络的位置控制方法.通过
对复杂的钢缆传动系统施加不同的输入可以得到特定的相对简单的输入输出数据,利用这种
特定的输入输出数据学习传动系统的非线性关系得到多个分散的神经网络,再根据传动系统
的结构特性用分散的神经网络求取钢缆传动系统的逆模型,用于直接逆控制,从而达到补偿
非线性误差的目的.同时应用在线神经网络的适时补偿使系统长时间保持良好的运行状态.
实验证明这种方法可大大提高位置跟踪精度,取得比较满意的结果. 相似文献
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《International Journal of Parallel, Emergent and Distributed Systems》2012,27(4):279-296
We experimentally analyze some properties of simulated annealing algorithms (SA) and genetic algorithms (GA) for mapping data to multicomputers. These properties include sensitiviiy to user parameters, fault tolerance capability, and applicability to different multicomputer topologies. Some user parameters are included in the objective function and are architecture- or problem-dependent parameters. The others are used in the GA and SA algorithms. The fault tolerance capability is demonstrated by mapping data to a multicomputer with some faulty processors. We assume a hypercube multicomputer architecture in most experiments. However, mapping to mesh, array, ring, tree, and star graph topologies is also demonstrated. The experimental results show that the GA and SA are insensitive to user parameters in wide ranges, completely fault tolerant, and unbiased towards particular multicomputer topologies. These properties of flexibility and general applicability, which are lacking in other heuristic algorithms, make the GA and SA attractive for automatic parallelization systems. 相似文献
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