新型激光扫描水下三维视觉传感系统

叙述了在原来研制的宽视场角、全景深水下激光电视的基础上研制成的新型激光差频扫描水下三维视觉传感系统,它在提供二维图象的同时,还能实现全景深、大视场(水下75°×28°)的水下三维测量。使用了三维扫描接收装置、光电倍增管作为高灵敏度的窄视场接收器,可调整基线长度,并可克服水下散射背景光。系统在混浊水中可测范围为3～4个哀减长度。     

一种识别薄板对接接头的视觉方法

对薄板紧密对接接头的识别问题进行了深入的分析，提出了由照明、自适应局部特征提取、全局特征识别和验证融合在一起的视觉识别方法。它克服了电弧光的干扰，识别结果可靠，可以有效地解决薄板紧密对接接头识别这一难题。     

一种改进的机器人手眼系统标定方法

针对机器人手眼系统标定中空间坐标值参考点获取的困难,提出了一种改进的不需要已知坐标值参考点的机器人手眼系统标定方法.该方法的优点是在摄像机内参数标定中考虑了径向畸变,保证了标定精度.在外参数标定中,根据机器人自身运动特性提出了一种简便求取平移矩阵的方法.     

基于视觉临场感的机器人遥操作系统

介绍了基于视觉临场感的机器人遥操作系统。该系统有机地把视觉临场感技术和机器人遥操作技术结合在一起,显著地提高了遥操作系统的性能。系统自主研制了视觉临场感系统,在普通的微机上实现了时分多路的立体视觉系统。自主研制了ＰＳＤ实时测量和位姿解算系统,实现了操作者的手部位姿的实时测量。深入地研究了机器人实时跟踪控制的算法,并在原有ＰＵＭＡ５６０机器人的基础上改造了核心控制软件,实现了机器人对操作者手部运动的     

一种高性能低功耗的移动机器人视觉处理系统

针对传统的由图像采集卡和主控计算机构成的移动机器人视觉系统中存在的计算速度和功耗瓶颈问题,设计了一种基于数字信号处理器(DSP)和场可编程逻辑器件(FPGA)的智能图像采集卡和基于该智能图像采集卡的机器人视觉系统.该智能图像采集卡可以在完成图像采集工作的同时,通过FPGA和DSP高速处理图像数据,实时完成多种低层图像处理功能,在很大程度上减轻上位机的计算负担,使得在高性能机器人控制与传感系统中采用较低性能的上位机成为可能.实验结果表明,这种机器人视觉系统能够很好地满足移动机器人对运算速度和功耗的要求.     

弧焊机器人用数控焊接变位机的研制

依据现有进口弧焊机器人的技术特点和工作要求,研制了与之配套的数控焊接变位机.该机工作台可进行旋转和倾斜两个运动,可使工件在最佳的位置进行焊接,与弧焊机器人一起构成了柔性加工单元.在实际焊接应用中,效果良好.     

激光扫描图像编码三维视觉系统误差分析与标定

介绍基于激光扫描图像编码方法的三维视觉原理 ,进行误差分析 ,给出系统设计原则 ,提出通过移动标准平面来建立深度数据表的标定方法。这种方法有效地减少了图像采集与处理量 ,测量时间短 ,标定精度高。系统能正确地恢复三维物体的面形 ,其计算机模拟实验的深度测量精度为 0 .5 % ,多次平面实测结果表明 ,系统的平面深度测量精度为 1%。     

七感觉智能机器人的视觉系统

七感觉智能机器人的视觉系统，由ＣＣＤ摄象机，ＰＣ－ＶＩＤＥＯ卡，计算机及处理软件构成。用于检测识别的物体的形状，位置和姿态。还用于配合力觉和热觉传感器进行物体材质的识别。     

机器人视觉搬运系统构建与软件开发

目的基于双目CCD相机、机器人、搬运手爪构建机器人视觉识别与搬运平台,引导机器人实现自动抓取。方法利用OPENCV库函数,由二次开发完成相机的标定,经图像采集、预处理,研究了立体匹配、边缘提取等算法,提取物体的轮廓特征点,并计算物体质心点的三维坐标,换算成机器人的关节转角信息,为机器人抓取提供视觉定位。结果基于VS2012开发平台,将视觉图像处理、机器人控制、数据传输集成于PC端,便于人机交互和软件集成,正交实验表明空间不同方向的定位误差在0.5～1.5 mm范围内。结论所提视觉引导方案能提高机器人动作的精确度,满足工业搬运要求。     

一种埋弧焊视觉跟踪系统

论述了一种埋弧焊缝视觉跟踪系统的原理，重点讨论了跟踪系统的参数选择和视觉跟踪控制处理部分的组成，实验表明，本系统具有景深大、工作距短、控制准确、可靠性高等特点。     

焊接机器人系统通信的实现

针对自行开发的弧焊机器人系统 ,包括焊接机械臂、变位机、专用电源和传感系统 ,进行了通信系统的设计并介绍了软件和硬件的实现     

主动多基线立体视觉及其在机器人焊接技术中的应用研究

介绍了多基线立体视觉的基本原理针对焊接工件等一类表面缺纹纹理物体的三维深度恢复这一难题,提出采用基于条纹光照明方式的主动多基立体视觉方法解决这类物体的三维视觉建模问题,并通过验证明方法的有效性和可靠性。     

基于视觉的工业机器人码垛系统设计与分析

目的 为提高企业工件的码垛效率,降低工人劳动强度,搭建工业机器人视觉码垛实验系统.方法 在对工业机器人运动学模型分析的基础上,通过相机坐标系和末端坐标系的坐标关系,得到工业机器人末端执行器的位置和姿态信息.结果 提出了基于工件位置坐标的图像剔除算法,实现了多余工件图像的剔除.通过旋转平移矩阵计算待码垛工件的实际位置,并将此位置作为视觉校正后的工业机器人抓取工件位置.结论 实验结果显示改进后系统的重复性定位精度在x,y方向上均有显著提高,验证了工业机器人视觉码垛系统模型的准确性.     

基于运动控制卡的平面弧焊机器人控制系统的设计

介绍了一种平面型弧焊机器人的运动控制系统硬件、软件结构。控制系统由IPC、ADT850运动控制卡组成;操作系统采用Windows系统,采用Visual Basic6．0开发软件。实际运行表明,该系统具有控制功能强、控制精度高、操作简便等优点,机器人运行平稳,焊接质量满足生产工艺的要求。     

采用单目视觉系统的人体三维姿态恢复

提出了至少存在一个点深度值已知的约束条件下,基于单目视觉系统恢复人体三维姿态的方法.该算法简化了CCD相机的标定过程,实现了人体三维姿态的恢复.避免了多目视觉系统在实际应用中对空间和光照等的限制,以及在对应特征点匹配上的弱点.给出了上述方法的实验过程及计算结果,验证了在上述约束条件下基于单目视觉恢复人体三维姿态算法的可行性.