基于S3C44B0X的嵌入式系统CAN总线接口的实现

CAN总线是一种应用广泛的实时性串行现场总线.通过外接独立CAN控制器可为内部未集成CAN控制芯片的处理器扩展CAN总线接口.介绍一种通过SPI接口驱动独立的CAN控制器芯片为基于S3C44B0X的嵌入式系统实现CAN总线通讯的设计方案,并详述了相关硬件电路设计的方法以及CAN通信协议的软件编程实现的设计思路.经现场测试,系统性能稳定性和可靠性均达到设计要求.     

基于CAN总线雕刻机器人控制系统研究

这里介绍了一个基于CAN总线的雕刻机器人控制系统。采用通用PC机为上位机,用单片机对机器人的关节进行伺服控制。上下位机通过CAN总线通讯,可以提高系统的开放性和实时性能。     

基于CAN总线的机器人运动控制系统研究

以一款自主研发的排爆机器人为例,介绍了CAN总线在机器人控制系统中的应用,分析了现场总线应用于机器人控制领域的问题和解决方案。结合CAN总线的特性,合理优化机器人的控制策略和控制软件结构。现场试验表明,CAN总线可以有效地提高机器人的可靠性和实时性。     

CAN总线在弧焊机器人控制系统中的应用

介绍了一个基于CAN总线的弧焊机器人控制系统。采用通用PC机为上位机，用单片机对机器人的关节进行伺服控制。上、下位机通过CAN总线通讯，可以提高系统的开放性和实时性能。     

工程机械轮边电力驱动线控制动技术研究

利用MATLAB/Simulink仿真模块,分别对工程机械轮边电力驱动在制动工况下CAN(Controller AreaNetwork)、FlexRay总线对制动性能的影响进行了分析.仿真结果表明,在考虑总线传输延时的情况下,总线控制制动具有较好的制动效能,同时可以看出FlexRay总线相比CAN总线具有更加稳定的制动控制性能.     

双总线架构圆纬机编织机构控制单元设计

针对圆纬机编织机构形式多样、三角及进纱路数繁多、现有控制电路复杂、驱动线路易相互干扰等问题,采用模块化设计思路,提出了一种基于CAN总线和RS485总线的双总线架构圆纬机编织机构控制单元设计方案。阐述了控制单元硬件的电路设计,重点论述了CAN总线和RS485总线多节点通讯在圆纬机编织机构控制单元的实现和应用层协议制定,并给出了CAN总线和RS485总线接口驱动程序的设计。实时性测试结果表明,双总线数据传输时间与理论值相符合,该控制单元符合圆纬机控制实时性高的要求;同时现场调试结果证明,该控制单元性能稳定可靠,抗干扰能力强,具有较好的扩展性。     

基于ROS和IgH主站的多关节机器人控制系统设计北大核心CSCD

针对基于现场总线的多关节机器人系统响应速度慢、通信带宽低以及实时性差等方面的问题,基于ROS和IgH主站,设计了一种多关节机器人控制系统。首先,选取合适的EtherCAT通讯周期、同步信号周期以及轨迹插补周期,将IgH主站和ROS平台融合;其次,对多关节机器人进行运动学建模,建立URDF模型;然后,结合ROS提供的Moveit!功能包集,设计了实时性好、同步性高且性能稳定的机器人控制系统。最后,通过搭建完整的机器人平台进行实验,测量运行过程中的实时任务周期以及轨迹变化。实验结果表明该机器人控制系统具有良好的实时性、同步性以及可靠性。     

双臂机器人末端一体化关节控制与驱动单元设计

针对双臂机器人末端关节智能一体化问题,对双臂机器人末端一体化关节的控制与驱动单元进行了系统设计,对设计原理及设计方法进行了归纳分析,综合应用CAN总线技术与传感器技术,并以数字信号处理器DSP与智能功率模块IPM为核心进行了硬件电路设计,结合先进控制理论技术,提出了一种基于迭代学习控制方法的改进型模糊自适应整定PID控制算法,提出了末端一体化关节柔顺控制的设计方法及下一步解决方案,研制开发出双臂机器人末端一体化关节的控制与驱动单元样机,进行了样机的闭环控制测试实验。实践结果表明:本设计能满足末端一体化关节的闭环控制,稳定可靠,结构紧凑,体积小,集成度高,有利于关节的轻量化及智能化设计,对于双臂机器人一体化智能关节研究具有重要的理论与实践价值。     

CAN通信节点设计在车载电动空调上的应用

CAN总线是一种实时性现场总线,广泛应用于汽车领域。针对车载电气系统要求器件抗干扰性能强及处理速度快的要求。文中给出了一种基于ST7单片机,并以MCP2510为CAN控制器的通信节点设计方案,该方案通过标准SPI接口可完成对MCP2510的控制。实现CAN总线协议规范。     

基于CAN总线电传动车辆电驱动控制网络设计

交流式电传动车辆由于拥有体积小,质量轻、效率高、基本免维护、调速范围广等优点,逐渐被采用。主要对电驱动控制网络进行分析,根据传动特点,对电驱动系统的主要电路:主回路和制动系统电路进行设计;基于CAN总线对电驱动控制网络进行结构设计,系统遵循CAN2.0B协议;对系统的通讯网络协议进行分析设计,选用遵循J1939的通讯协议对励磁控制器和逆变器的协议设置和应答进行分析;根据车辆行驶控制流程,对通讯周期进行分析;基于实验室模拟电传动系统,基于监控状态显示、逻辑系统测试、电机特性等对系统进行测试。结果可知:电驱动控制网络应遵循CAN2.0B协议,系统中设计两条CAN总线;选用遵循J1939的通讯协议,满足通信网络对实时性要求;监控状态显示总线状态运行正常,各信号传输稳定,满足要求;逻辑测试和发电机特性测试结果表明整车控制系统CAN网络通讯正常,验证了通信协议与控制逻辑的合理性、正确性和有效性,为此类车辆设计提供参考。     

飞行时间质谱仪测控网络及分析器高压程控电源的设计

为了实时有效地控制飞行时间质谱仪的各工作模块,简化各系统之间的通讯方式,提出了基于CAN总线的测控网络,各模块集成了微处理器和CAN总线接口,作为CAN总线中的节点,在仪器内部实现点对点的数据传输,从而提高了仪器的可扩展性.此外,为给飞行时间质谱仪分析器提供连续可调、均匀稳定的高精度电场,提出了一种模块化、小型化的电源...     

基于PC及TwinCAT3 PLC的开放式数控系统设计与实现

针对数控系统高精度,实时性,智能化要求高的特点。设计并实现基于PC及TwinCAT3 PLC的EtherCAT实时以太网开放式数控系统。数控系统在基于PC的上位机中通过MFC设计人机交互界面,实现非实时性功能模块开发。在基于TwinCAT3 PLC的下位机中,利用ST编程语言实现实时性功能模块开发。上位机与下位机之间通过ADS通讯实现数据交换,下位机与伺服控制系统之间通过EtherCAT实时以太网总线通讯。该数控系统避免了EtherCAT主站和从站通讯系统的设计与开发,系统稳定性及可靠性较高;在TwinCAT3 PLC中自主开发实时位置控制算法及速度优化算法,避免了使用TwinCAT3 NC、CNC标准模块带来的附加成本,系统具有较高开放性。数控系统在PLC中利用COE(CANopen over EtherCAT)协议中的CSP(周期同步位置模式)控制模式实现了两轴直线及圆弧实时位置控制,系统通讯周期达到1ms,各从站伺服驱动器时间同步误差小于1us,满足数控系统实时控制的要求。     

基于CAN总线和射频技术的无线数据传输系统

采用PTR8000＋无线收发模块、CAN通讯模块和STC89C52单片机,设计了无线数据传输系统。完成了系统的硬件设计和软件设计,实现了PTR8000＋CAN总线的通讯．制定了合理的抗干扰措施。系统能实现数据的高速有效传输,抗干扰能力强,可应用于使用CAN总线场合的远程监测、无线遥控和数据采集等。     

基于AVR单片机与MCP2515的多路CAN总线接口设计

ATmega8通过SPI接口与两个MCP2515进行通信。CAN收发器模块CTM1050将CAN控制器的逻辑电平转换为CAN总线的差分电平。驱动程序包括SPI读写操作函数、MCP2515初始化函数和MCP2515寄存器读写操作函数。在应用程序中调用驱动程序,就可实现多路CAN总线接口的通信功能。     

基于电力载波和CAN总线的井下通信模块的设计

针对煤矿井下的生产条件,对井下信息传输的特点进行分析,结合电力载波技术和工业现场总线技术,设计了基于电力载波技术和CAN总线的双传输模式的通讯模块,并在此基础上实现了总线型监控网络。本文详细介绍了通讯模块设计以及监控网络的组成,为煤矿井下信息传输提供了稳定可靠的方法。     

基于CAN总线的老人服务机器人通信方法的实现

介绍了一种老人服务机器人系统通信方法。根据所需实现的功能及结构,对老人服务机器人进行模块化分解。在此基础上,使用CAN总线技术作为各模块间的通信方式。完成了CAN总线与各模块间的接口设计,制定出相应的机器人控制器内部通信协议,并对其性能进行了测试。实验结果表明,所设计系统的通信实时性高,可靠性好,稳定性高,可满足老人服务机器人系统控制的需要。     

基于CAN总线的电梯外召显示系统的设计与实现

CAN总线是一种当今流行的实时性现场总线．它具有传输速度快、传输距离远、传输可靠性强等特点，现已被广泛应用于工业自动化控制网络中。本文介绍了内部集成CAN控制器芯片PIC18F248在电梯外召显示系统中的应用。     

模块化多足步行机器人的运动控制系统研究

为解决机器人对复杂多变的环境适应性不强的问题，研制了模块化的多足步行机器人系统。针对模块化多足步行机器人的机构特点，设计并实现了一种位于机器人模块化控制体系底层的基于CAN总线的运动控制系统。采用微处理器、专用的运动控制和驱动芯片以及光电编码器实现了机器人关节的伺服闹环运动控制；采用CAN总线作为模块问的通信接口，有效地支持了多关节实时控制。提出了一种具有3层抽象结构特点的可扩展的软件体系结构，为运动控制系统提供模块化支持。实验验证了运动控制系统软硬件的可靠性和有效性。     

仿人机器人系统的研究与实现

针对仿人机器人的结构和控制性能的要求,设计开发了机器人的关节控制器,并利用CAN总线把各个关节和力传感器及上位机连接在一起,构成了有效可靠的分布式控制系统;利用无线局域网技术,实现了语音、视频等多媒体信息的传输,构成了仿人机器人完整的控制系统.最后提出了一些设想以提高系统的性能.     

无缝内衣机纱线张力自整定PID控制器设计

针对无缝内衣机织造时的纱线张力实时变化和现有控制器抗干扰能力差、纱线张力控制精度低的问题,对纱线张力的采集、直流电机的驱动、数据的传输和纱线张力的恒定进行了研究,提出了一种基于CAN总线通讯和模糊参数自整定PID方法的控制器。阐述了控制器的硬件电路设计和软件设计,给出了纱线张力检测电路、直流电机驱动电路、CAN总线接口电路和断纱报警电路的工作原理以及CAN总线的通讯方法。重点论述了基于模糊规则的自整定PID控制方法的实现,并利用Simulink仿真对控制器的准确性进行了测试。研究结果表明,该控制器有效解决了纱线张力的非线性时变问题,实现了纱线的恒张力输送,使编织成圈均匀整齐,且系统稳定性高,实时性好。