圆柱内壁件下压装配机械手结构实现及弹簧参数优选

根据特定产品生产工艺要求,设计了一种用于圆柱内壁件作业的内撑式抓取与下压装配机械手。该机械手在手指系统与筒状手掌之间采用弹性连接。在高速作业过程中,这类弹性连接形成手指系统的残留振动。在对机械手结构设计思想与结构介绍的基础上,对机械手系统采用Adams运动仿真,分析了弹簧系统参数对手指系统的残留振动的影响,并对影响机械手振动特性的关键参数——连接弹簧的参数进行了优化选择。实际机械手的运行结果表明,该机械手结构与弹性参数的选择可以很好地满足特定对象的作业要求。     

易碎叶腊石块生产装配机械手结构的实现及运动控制

根据人造金刚石合成原料——叶腊石块生产工艺要求,设计了一种用于易碎圆柱内壁件作业的内撑式抓取与下压装配机械手.该机械手将抓取物件和装配物件动作一起完成,将按压动作的结构设计为桶状手掌,把抓取转运动作的内撑式圆弧三手指嵌套在桶状手掌的内圆柱面内,通过指掌联合完成在狭窄空间内的装配作业.在介绍机械手整体结构的基础上,讨论了推送气缸的选取及气压控制系统;研究了采用不同运动规律控制机械手转运作业时对作业过程稳定性的影响.通过对运动规律的理论分析,以及对机械手转运作业过程采用Adams进行运动仿真,表明采用修正梯形运动规律控制机械手的转运运动,可以获得较好的运动性能.研究结果为改良机械手系统的运行奠定了一定的基础.     

基于PLC的液压钻台机械手设计

为了减轻钻井工人的劳动强度,提高起下钻作业的工作效率和安全性,配合二层台机械手完成起下钻过程中的立根排放问题,设计了一种自动化液压钻台辅助机械手。该机械手主要由动力液压缸、机械臂、底座和夹持部分等组成,通过旋转、伸缩和夹持三个动作,严格遵循排管规则有序动作,实现起下钻工作中立根的自动排放。根据该机械手的用途和工作要求,分析了工作循环和工作原理,设计了机械结构、液压系统和PLC控制电路。经过仿真和测试,该液压机械手操作简单、运行平稳,满足工作要求,实现了缩短钻井周期、增强钻井作业安全性的目的。     

基于机械手夹持误差的手指设计

讨论了机械手手指尺寸对手指夹持误差的影响;阐述了根据机械手夹持误差设计V型手指尺寸的方法;给出了夹持工件的下限以及工件与支承件之间的干涉条件。     

高温换模夹持装置的设计方案与仿真验证

提出一种具有三自由度、刚性好、耐高温且安全可靠的用于换模机械手的高温换模夹持装置的设计方案。详述了高温换模夹持装置组成与功能,重点阐述了高温换模夹持装置的夹持机构、伸缩机构和升降机构的设计原理。利用DELMIA软件对设计方案进行运动学仿真,仿真结果表明,该夹持装置可以沿X、Y、Z三个坐标方向运动,实现对高温模具进行夹持、升降和伸缩,能够满足使用需求。     

基于剪式连杆机构撑套机械手的设计与分析

为了实现柔性硅胶隔离套能够沿预设轨迹自动撑开的功能,设计了一种基于剪式连杆机构的撑套机械手。对撑套机械手总体方案和剪式连杆机构进行设计研究,建立剪式连杆机构的运动学方程,进行撑爪杆质心运动轨迹仿真,并利用Adams仿真软件进行运动学分析。结果表明,设计的撑套机械手能够满足轨迹输出要求,撑套过程中无干涉现象且运行平稳,为下一步撑套机械手的优化设计奠定了基础。     

一种基于六构件变胞机构的气动柔性抓取机械手的设计

变胞机构与常见的定自由度机构相比,具有特殊的性能。阐述一种以气体为驱动力的自适应变胞机械手,该机械手简化为两个手指,以一个气缸驱动,每个手指有两个转动关节,在每个手指夹持部位衬以硅胶并贴以力传感器,控制气缸压力,致使夹持力可在一定设定范围内进行调整,是一种具有一定柔性的执行器。该执行器将变胞机构的工作原理和气体柔性驱动技术相结合,是一种基于六构件变胞机构的气动自适应柔性抓取机械手。阐述了该机械手的机构结构原理,并对该机械手进行了运动分析。该机械手在果蔬采摘,人体推拿执行器中具有广阔的应用前景。     

仿手形机械手的设计仿真及实物验证

仿生机械手是现代工程作业的重要工具,在装备制造、石油勘探、高空架设等诸多行业可代替人类完成重要的工作.在对人类手掌进行数据采集的基础上,以手骨为连杆,以筋为驱动,设计了一款仿人手形状机械手.利用SolidWorks完成建模组装,并使用运动算例进行仿手形机械手的运动仿真,再利用SolidWorks里Simulation插件对食指进行有限元分析,从而得到最优的设计方案.最后结合3D打印技术将设计数据转化为实际可行的ABS材料仿手形机械手模型.该机械手由连杆机构组成,具有和人手相似的外形和尺寸,通过5个二次原动机(舵机)带动各手指机构完成手指的屈伸运动,可实现"爱你""OK"等手势动作.结果表明,机械手设计合理,能运动灵活且可完成各种动作,满足设计要求,食指最大可钩住约20 N的重物.     

基于PLC的气动摆模机械手控制系统设计

为了提高混凝土预制件生产线效率,设计了基于PLC的四轴气动摆模机械手控制系统。该系统以S7-200 PLC为控制核心,Smart 700为人机界面。分析了机械手的结构与功能,在此基础上设计了控制系统的硬件组成,根据机械手的实际作业需要和工作流程的特点,完成了软件系统的编写。试验结果表明该控制系统抗干扰能力强,控制精度高、性价比高、性能稳定、操作简单,同时具有良好的可扩展性和可维护性,能满足摆模需求,符合工业应用要求。     

三指水下作业机械手运动学分析

介绍了一种结构优化设计方法。该方法从仿生学的角度对三指水下作业机械手手指结构进行了优化设计，在此基础上分析建立了三指水下作业机械手单个手指的运动学模型以及每个手指的雅可比矩阵，并对抓持状态下各手指的运动姿态进行了仿真分析。通过具体实验验证了运动学模型的正确性，为进一步研究机械手的轨迹规划、控制等问题提供了理论依据。     

固井机内阀的设计探析

探讨了油井固井机的内阀设计问题,设计了一个类矩形形状,使得在最大范围内过流面积与内筒旋转角近似成线性关系,并计算出实际情况与严格线性关系的误差最小;根据过流面积与旋转角在主要工作区内成线性关系的条件,研究内孔与外孔带形区域的关系;通过建立类矩形模型和变分模型,找到了比较令人满意的内筒阀门形状。     

内齿行星传动内齿轮副的几何参数计算

论述了内齿行星传动内齿轮副齿廓不发生重迭干涉的条件。论证并推荐了合理的外齿轮变位系数，并将用计算机编程计算的内齿轮副的几何参数列成了表，以提高设计计算的效率。     

内啮合齿轮泵内齿轮静压支撑研究

在分析内啮合齿轮泵发生胶合失效的形成机理的基础上,详细分析了内齿轮在运行过程中的受力情况,推导出了作用于内齿轮内壁的液压与啮合力所产生的合力在x、y两方向上的分力公式,通过MATLAB计算在一个受力周期内的内齿轮内壁受力情况,得到作用于其内壁的合力摆动中心线角度和平均合力大小。以此为基础,计算得到在泵体内壁开设静压支撑槽的位置。最后进行样机试验,试验结果表明,在输出液压力达到20MPa且主轴转速为1500r/min时齿轮泵工作正常,无胶合发生。     

内球面加工夹具

介绍了一种机械式加工内球面的刀夹具,在普通车床加工各种尺寸的内球面时,可以通过摇动车床的中拖板很方便地加工出内球面。     

提高内审有效性的方法

介绍了内部质量审核的三种组织模式，提出了应注重对内审的策划，阐明了提高内审有效性的方法。     

漏球法测量微型无内圈轴承内径

微型无内圈轴承内径一般采用漏球法测量，传统的手工漏球易造成测量误差，现采用专用测量装置，通过用砝码加裁测量，能较准确地控制漏球力，检测结果重复性好，准确性高。     

内环槽距的测量

有一个零件,需要测出槽距尺寸L,如附图所示。用一般通用量具难以实现,做专用量具又不经济,为此自制了一件简单的L形测杆,杆端粘结一标准钢球,另一端为圆柱体,其直径与万工显附件——光学定位器测杆上端直径相同,这样孔内环槽槽距便可利用这一L形测杆插入光学定位器连接套孔内固定,在万工显上进行测量,如附图所示。     

一种轮罩一体式侧围内板尺寸控制方法

通过介绍某MPV车型后侧围内板总称结构以及尺寸控制过程,说明了较复杂总成零件的基准选择、尺寸公差要求、功能评估等,诠释了复杂总成尺寸控制的过程。     

汽车内饰色彩的优化设计

本文以长丰扬子皮卡为例,介绍了内饰色彩的优化设计及色差的控制方法,为同类汽车内饰设计人员提供参考.