往复式两向穿梭板系统研究

伴随着自动化立体仓库和密集仓储系统的发展和广泛应用,穿梭板应运而生,逐步在密集存储系统中占据了主导地位。密集仓储系统的应用和发展必须有极为高效、精确的控制系统作为保障,鉴于此,研究了一种高效率、高安全度、低成本的穿梭板控制系统,给出了系统整体方案及电气控制设计。     

子母穿梭车调度系统的设计与应用

密集存储系统是智能物流存储的新模式,在提高仓储空间利用率的同时,入出库调度的复杂度大大增加。本文基于子母穿梭车密集存储系统研究,提出了一种智能调度策略,在保证存储空间利用率的同时,对入库和出库进行优化调度,实现系统效率的最大化。该调度策略在工程现场进行了实际应用,其运行结果验证了该策略的可行性和高效性。     

子母穿梭车密集存储系统货位分配研究

密集存储系统是智能物流存储的新模式,在解决更高的空间利用率同时,系统调度复杂度随之提高。基于子母穿梭车密集存储系统研究,提出通过对货位分配优化提高系统效率的方法。文中建立子母穿梭车的三维模型,针对子母穿梭车进行复合作业时间进行分析,并以此作为目标函数设计一种改进的遗传算法对货位分配优化。     

子母车式密集存储系统的研究与应用

介绍了一种新型的子母车式密集存储系统的组成结构、子母车系统的调度原则以及在具体项目中的应用,为此类子母车式密集存储系统提出一套可实施的方案。应用子母车进行作业的密集存储系统相对于传统的叉车式作业模式的存储系统,既提高了系统的自动化程度,又增大了系统的空间利用率,主要进行子母车式密集存储系统组成及架构的研究,并在具体环境中设计子车与母车协同作业的调度流程。     

基于穿梭车的密集存储系统吞吐量优化分析

随着自动化技术及物联网技术的飞速发展,穿梭车在自动化密集存储系统中应用越来越广泛。文中根据单层作业的多层穿梭车系统的工作模式,提出了最近邻点法对存取订单序列进行匹配,比较使用算法前后对系统吞吐量的影响,以仿真实验的方式进行了数据分析。实验证明,使用最近邻点法后的穿梭车系统订单存取时间大大缩短,提高了系统的吞吐量。     

基于ADAMS的穿梭车运动仿真及其速度优化控制

结合穿梭车理论模型,通过ADAMS对穿梭车进行运动仿真,分析不同速度控制策略下穿梭车的运行性能,确定了不同速度对穿梭车运行性能的影响以及穿梭车的启制动的最佳加速度。同时结合仿真分析结果,设计了一种非等加减速度控制策略,在确定行程下,分析了穿梭车启动加速度和最大运行速度与穿梭车运行时间的关系,确定了最佳速度控制方案,并与常用的等加减速度控制方案进行比较,结果显示,该方案能有效缩短穿梭车运行时间,提高搬运效率。     

双穿梭板密集存取自动化立体仓库专家系统

设计了一种具有2台自动穿梭板和1台巷道堆垛机的双穿梭板密集存取自动化立体仓库，提高了立体仓库的存储密度，并采用专家系统对穿梭板和堆垛机进行优化调度，提高了作业效率。该专家系统通过在自动化物流实验室中的完善和应用，系统的作业效率达到52盘／h。     

矿井带式输送机节能优化分析研究

为实现矿用带式输送机节能、可靠运行,设计了输送机节能优化控制系统,该系统可依据煤流量对皮带运行速度进行调节,并通过BP神经网络搭建了系统总功率、煤流量及皮带运行速度组成的节能优化模型,优化控制皮带运行速度,分析带式输送机在恒速和节能两种模式下的耗电量差异,结果发现,输送机在节能模式下可节省大约27%的电能,达到预期的节能效果。     

基于绝对剩余距离原则的电梯变频控制研究

针对电梯在传统速度控制模式下舒适性差,运行效率低,变频器调试复杂等问题,对电梯速度控制方式和理想速度曲线等方面进行了研究,对原有的剩余距离给定算法进行了改进,提出了一种基于LPC1114 ARM Cortex-M3内核单片机及绝对剩余距离为原则的电梯速度变频控制系统。通过搭建实验平台,编写了速度控制系统软件并进行了电梯速度运行实验测试。研究结果表明,在模拟量输出驱动变频器控制模式下,基于绝对剩余距离原则的速度控制方式能减少传统控制模式存在的低速爬行段,有效地提高了电梯的舒适性和快速性,同时能大大简化对变频器参数的设定及调试。     

北起院完成厦门盈趣智能立体仓库项目终验收

厦门盈趣智能立体库项目包含一个成品立库、一个材料立库、一近日,北京起重运输机械设计研究院有限公司(以下简称北起院)承建的厦门盈趣智能立体库项目系统通过了最终验收. 个多层穿梭车库,通过传统的立体仓库与现代箱式密集存储系统应用的高度融合,通过堆垛机和四向穿梭车实现了货架内货物高效存取,与库区外另一作业场景进行货物的交接,...     

基于双向穿梭板的密集式药品仓储系统

研究了一种基于双向穿梭板的密集式仓储系统,论述了该系统的结构组成和工作原理,给出了在药品仓储领域的应用案例。通过仿真分析得出结论:双向穿梭板密集仓储系统与传统的巷道堆垛机仓储系统相比,具有仓储密度大、作业效率高、节约土地、减少成本等优点,而且由于降低了仓库的高度,也增加了仓储作业的安全性和可靠性。     

拉床主溜板双轴同步驱动仿真系统开发及应用

为给高精度伺服拉床同步驱动系统控制策略的研究提供分析手段,基于Matlab仿真软件建立了拉床主溜板双丝杠双伺服电机同步驱动系统的机电一体化仿真系统模型,模型由双轴同步控制器、永磁交流伺服系统、机械执行机构3部分组成。双轴同步控制器同时引入并联、串联和交叉反馈三种运行模式;永磁交流伺服系统设计了两个永磁交流伺服驱动器和两个永磁交流伺服电机的组合方式,其中两个永磁交流伺服驱动器均采用位置/速度/电流的三环构架进行设计;机械执行机构采用双丝杠主溜板耦合传动机构。基于该模型进行了同步驱动的性能分析,分析结果表明,在两边受力不平衡的情况下,采用并联/串联控制运行模式的同步驱动系统的同步性较差,不适用于同步精度要求较高的场合;采用交叉反馈控制运行模式的同步驱动系统的同步性较好,较适用于加工精度较高的大吨位高效率拉床。     

负荷平衡在张力辊控制中的应用

针对板带生产线中张力辊控制中的负荷平衡问题,介绍张力辊在速度基准和张力调节两种模式下的解决方案,实现张力辊在全线运行中的速度和张力控制。实际生产运行中,采用该方案的带钢表面处理生产线系统运行稳定,能够满足工艺要求。     

车用飞轮储能装置再生制动试验台研究

针对电动汽车制动能量的回收与再利用现状,提出一种将飞轮储能装置耦合于车辆传动系统的混合动力方案,阐述了车辆运行过程中飞轮储能装置的3种工作模式:制动能量回收模式、存储能量输出模式及回收能量保持模式。设计了车用飞轮储能装置再生制动试验台及能量回收试验系统,确定以能量回收率作为指标分析和评价飞轮储能装置的能量回收效果。惯性飞轮加速至不同旋转速度时所具有的旋转动能模拟车辆以不同速度制动时的能量,完成了多目标车速下的能量回收试验,结果表明,受传动比制约,储能飞轮进行能量回收存储时存在能量平衡点,能量回收率平均值为25.28%,所开发的试验台从体系结构到控制方案都能够很好地满足制动能量回收系统的控制需求。     

密集仓储系统中穿梭车机械结构分析

穿梭车是密集仓储系统中的重要物流设备,本文对密集仓储系统中使用穿梭车机械结构进行了系统的分析,主要包括了车身整体、行走单元与举升单元机械结构的分析。     

论多层穿梭车系统的技术发展

为适应不断增加的分拣与配送的需求,诞生了许多新型的物流装备系统。针对新兴的满足小件箱式物料的存储系统,多层穿梭车系统的技术演变,核心设备及技术发展,国内外情况进行分析研究,阐述了有轨小车向无轨发展的技术趋势。多层穿梭系统将与AGV和机器人技术深度融合。     

基于Robot输送的多层穿梭车仓储系统设计与性能分析

传统多层穿梭车存储系统(Multi-Tier Shuttle Warehousing System,MTSWS)中拣选台前端的输送线成为制约系统拣选效率的主要因素,为进一步增强多穿系统的灵活性,提高拣选效率,提出基于Robot输送的多层穿梭车仓储系统,首先设计该系统的组成设备、整体布局及拣选作业流程,然后运用开环排队网络(Open Queuing Network,OQN)建模方法,建立订单服务时间模型,从订单服务时间、Robot等待时间和Robot利用率等系统性能,进行订单到达率和Robot数量敏感度分析,发现当存储容量越大,订单到达率越高或变动幅度越高时,基于Robot输送的多层穿梭车存储系统的优势越明显。     

定速巡航分层控制策略硬件在环研究

为了提高车辆在行驶过程中的安全性与舒适性,减轻驾驶员的负荷,提出一种定速巡航分层控制策略,该策略将巡航工况分为几种不同的巡航模式,通过调节发动机的转速实现车速的控制。在上层控制中研究巡航控制模式决策问题,检查所要进入的巡航模式是否被允许;在中层控制中研究巡航退出条件是否成立,如果成立,则退出巡航,如果不成立则继续按照原来的控制策略进行巡航;在下层控制器中研究车辆实际巡航控制,运用增量式PID调节来控制车辆巡航目标速度、车辆实际速度、发动机的转速等。在此基础上,对所搭建的定速巡航分层控制策略进行实车硬件在环验证,主要验证减速-保持模式、加速-保持模式、加速—减速—阶升模式。试验结果表明,所开发的定速巡航分层控制策略,可实现车辆按照驾驶员的意图进行巡航过程中加减速的目的,并且巡航控制子模式与主模式的实际切换符合策略要求,能够提高整车的安全性与舒适性。     

双立柱巷道堆垛机速度控制方法研究

为了提高堆垛机运行过程的平稳性,掌握堆垛机无级调速中加速度及加加速度的控制规律。运用Matlab中的fuzzy control工具箱建立了堆垛机运行速度的fuzzy control model,并选用Matlab中的Simulink搭建了堆垛机立柱的摆动仿真系统。根据理论分析与模糊控制的效果,提出两种曲线控制方案,并依据方案分别进行堆垛机运行过程中立柱的摆动仿真。通过对比两种控制方案下堆垛机立柱的摆动情况,得到加速度及加加速度都会影响到堆垛机立柱的摆幅,采用波动较小的加速度进行加速运行,避免加速度的变化,或使加速度变化较为平缓,更有利于堆垛机运行过程的平稳性。     

弹力丝机中的变频调速控制

涤纶长丝生产工艺中要求放丝速度为恒速，用单片机、变频器加上线性比例算法对放丝速度进行控制，满足了生产工艺中的恒速要求。系统中将测速板与主控板分开，一块主控板控制6块测速板及6台变频器，相互之间用RS485接口通讯传送数据，主控板根据测速板返回的速度数据，经过计算给对应的变频器发出指令，控制电机转速，从而达到控制放丝速度的目的。用线性比例算法进行计算速度稳定性好，经过近1年的使用效果良好。