泵控马达电液伺服系统自适应控制器的研究

介绍一套基于ＭＣＳ－５１单片机的自适应控制器，该控制器采用ＳＴＤ总线，通过主控模板联接几块功能模板，完成对马达转速的宽范围精确测量，并实现了模型参考自适应控制。系统硬件，软件设计模块化，静，动态实验表明系统工作可靠，特别是角度载大范围变化的情况下，系统均具有优良的动态性能。     

自寻优PID控制器及其在旋转式电液伺服加载系统中的应用

本文在给出了旋转式电液伺服加载系统的方框图和数学模型的基础上，采用单纯形法对ＰＩＤ控制器参数进行了优化，用优化后的ＰＩＤ控制对旋转式电液伺服加载系统进行了控制特性的仿真研究，获得了很好的控制效果。本文的研究分析结果对于工程应用具有一定的参考价值。     

基于自支持原理的控制器在电液位置伺服系统中的应用

本文针对一高精度电液伺服系统，利用ＰＳＳ设计了控制器，仿真及实验表明，该控制器具有良好的控制特性。     

最优控制在雷达电液伺服系统设计中的应用

本文利用传递函数和状态空间实现方法,将具有二次型性能指标的最优控制理论迅速而简捷地应用于某空载雷达电液伺服系统的设计中,数字仿真和实验分析表明,得到了令人满意的结果,提高了系统的快速性,实现了几乎无超调和无静态误差.文中提供的方法对控制系统的优化设计与分析具有普遍意义.     

弹载电液舵机的Bang—Bang＋PID双模控制研究

本文结合一弹载电液舵机系统,介绍了电液位置伺服系统的工作原理。经过推导,建立了该舵机的数学模型。在MATLAB／Simulink中搭建了舵机的仿真模型,分别对PID控制和Bang—Bang控制进行了仿真,仿真结果表明这两种控制方法无法获得满意的控制效果。为取得良好的控制效果,将PID控制和Bang－Bang控制相结合,设计TBang-Bang＋PID双模控制器,提高了系统的控制效果。     

带钢卷取机跑偏电液伺服系统PID控制器的设计

针对带钢连续轧制过程中的带钢跑偏问题,文章提出了一种带钢卷取机跑偏电液伺服系统PID控制器的设计方案。在介绍带钢卷取机跑偏电液伺服系统的基础上,通过静态计算,建立了该系统的数学模型;根据带钢卷取机跑偏电液伺服系统的开环传递函数及不同的控制量组合,分别设计了比例控制器、比例积分控制器和比例微分控制器,并采用Matlab软件仿真并分析了各控制器作用下系统的阶跃响应性能,根据各时域响应指标评定并确定了PID控制器的参数值。由PID控制器作用下系统的阶跃响应波形及系统开、闭环波德图得出,该PID控制器超调小、调节时间短、响应快、性能稳定;对带钢卷取机跑偏电液伺服系统的稳态误差进行分析后得出,该系统的稳态误差为零,由此证明了该PID控制器的有效性和正确性。     

自适应电液比例伺服位置系统的研究

利用Ｐｏｐｏｖ超稳定性理论设计的电液自适应伺服控制系统，给出了控制算法和硬件结构，应用结果表明，它优于常规数字ＰＩ、ＰＩＤ控制器。     

自适应鲁棒控制器设计新方法在电液伺服系统中的应用

提出了一种自适应鲁棒控制器设计新方法, 并运用在阀控缸电液位置伺服系统中.首先, 将含有确定、不确定、已知、未知、线性和非线性项的电液伺服系统进行完整地数学建模, 以状态空间的形式表出.然后利用本文所提的新方法设计自适应鲁棒控制器和相应的自适应律来处理所建模型中的各项元素.该控制器通过设计一个带有虚拟控制量的控制状态空间表达式并结合状态观测器来获得.设计合适的虚拟控制量, 可在任意给定条件下, 使所有的系统状态都收敛到所设计的理想状态.接着设计李亚普诺夫函数来证明闭环系统的稳定性.最后建立硬件实验平台与经典自适应鲁棒控制方法进行对比实验验证此自适应鲁棒控制器设计新方法的有效性和优势.     

电液伺服系统自适应逆向递推控制器设计

针对电液伺服系统的精确位置跟踪控制问题,引入虚拟控制量的概念,提出了一种逆向递推控制器的设计方法;同时考虑到实际系统存在内部参数和外负载力的不确定性,采用Lyapunov稳定理论对系统的不确定性进行自适应控制律设计,最终得到了自适应Backstepping控制器,并进行了稳定性分析.仿真结果表明,设计的自适应Backstepping控制器不需要知道内部不确定性参数和外部负载力干扰的边界,与常规PID控制方法相比,具有较强的鲁棒性及良好的位置跟踪性能.     

混合模糊PID控制器在伺服控制系统中的应用

在分析了直流无刷电机伺服控制系统的基础上,提出了一种混合模糊PID跟踪控制器模型.该模糊PID控制器由3个并行的次模糊控制器组成,应用模糊算法在线自动整定PID参数;并利用Matlab/simulink建立仿真模型对模糊推理控制算法进行验证.仿真结果表明,混合模糊PID控制器的动静态特性优于传统单一的PID控制,对设计性能优良的伺服控制系统具有借鉴意义.     

电液速度伺服系统的模糊PI控制

为了提高控制精度、改善系统的静动态特性,针对液压马达速度伺服系统的非线性时变特点,提出了电液速度伺服系统中液压马达速度的控制方法。通过模糊推理在线实时调节PID参数,使系统控制参数迭到全局优化,解决了一般PID参数只是对于桌一工作点局部优化的问题。与单纯PID控制器相比,模糊PI方法使系统动态性能和鲁棒性得到了犬幅度提高,试验结果表明了该方法对非线性系统大范围控制的有效性。     

基于DSP和STM32的电液伺服控制器设计

基于DSP和STM32的智能伺服控制器在位置闭环反馈伺服控制系统中有着广泛的应用。本设计采用TMS320F28335与STM32F103RET6双核控制器,两者通过SPI进行数据通信分工协作。另外,设计了完善的系统故障自检测报警程序与复合控制算法程序,在提高了系统稳定性与智能化的同时,又提高了整个系统的精度。     

基于MRAC的电液伺服作动器同步控制

为实现在阀控非对称电液伺服作动器并联差动工作方式下两台空气舵面的偏转同步,采用了基于Lyapunov稳定意义下的模型跟踪自适应控制（MRAC）技术。通过引入前馈和反馈可调控制器,补偿控制对象结构参数的漂移及等效负载干扰的影响,使两个作动器分别稳定跟踪同一个参考模型,以达到较理想的伺服控制性能,同时使两个伺服通道的并联差动同步误差趋于零。仿真结果表明,该方案位置伺服精度高,同步误差小,具有较强的鲁棒性。     

PP41控制器在连铸电液伺服自振式结晶器控制系统中的应用

针对传统的电动机驱动偏心凸轮式结晶器振动台架所存在的缺点,开发研制了一种新型的基于电液伺服技术的自振式结晶器及其控制系统。贝加莱的PP41是一款集成了高性能PLC与数字量I／O功能的显示单元,本文介绍了以它为核心搭建的连铸电液伺服自振式结晶器控制系统的构成,以及控制程序和监控画面设计。应用实践表明,该工艺显著改善了铸坯质量并大大提高了拉坯速度。     

参数自调整PID模糊控制器及在数字随动系统中的应用

结合传统PID的控制原理，介绍一种参数自调整的PID模糊控制器。开发了一套能在线调整PID参数的模糊控制方法的软件，并分别将它和传统的PID控制器作用到数字随动系统中。对二者的控制结果进行了比较。实验结果表明，参数自调整PID模糊控制器使系统稳态性能优良，并能提高控制精度。     

面向虚拟装配的混杂系统建模和控制器设计

针对装配的动态过程显著地表现出连续与离散共存的混杂特性,研究了面向虚拟装配的混杂系统建模以及控制器设计方法．提出了混杂基本结构对应于单个装配对象的建模方法,有效地避免了由于装配零部件过多给模型造成的复杂性,并在此基础上,运用最小干预安全控制器对装配过程中的不合法结构实施控制,最后以某汽车底盘总装中两个装配对象为例,给出了具体的动态描述及其建模和控制器设计。证明了该方法的可行性和有效性.