间隙接触碰撞副的动力学模型

基于Ｈｅｒｔｚ公式线性化模型，提出了间隙接触碰撞副的动力学模型并得到动力学微分方程组，并将这种理论应用于槽轮机构的动力学分析之中。     

3-RSR并联机器人动力学研究

该文利用雅可比矩阵建立了3-RSR并联机器人动平台惯性力、惯性力矩和重力到驱动关节的映射关系，在合理的假设基础上，运用牛顿欧拉动力学方程得到了比较精确的动力学模型。再用拉格朗日方程建立动力学模型并和前者比较，在同样假设情况下，给出数值实例，两个模型的计算结果完全一致。牛顿欧拉法比拉格朗日法减少了大量的计算，但动力学模型仍保持3-RSR并联机器人的动力学特征，用牛顿欧拉方程建立的模型作为驱动力矩控制设计的基础是可行的。     

空间机器人逆动力学实时仿真技术的研究

利用Ｌａｇｒａｎｇｅ方程推导了平面２杆带柔性的空间机器人的手臂的动力学模型，通过对所得的非线性动力学模型加以处理，并借助于轨迹规划，得到了逆动力学控制问题的快速有效方法，仿真结果表明算法正确可靠，实时性好。     

主控参数对磁悬浮列车动态特性频率响应的研究

为了研究悬浮电磁场主动控制参数对中低速磁悬浮列车垂向动力学性能的影响，建立了中低速磁悬浮列车垂向动力学模型，并基于Simpack多体动力学软件编制动力学仿真模型，输入轨道谐波不平顺，得到悬浮电磁场主动控制参数K,KV,KA对中低速磁悬浮列车动态特性响应的影响，运用频率响应分析方法，将时域结果转换为频域结果，分别得到了单因素和多因素对列车三个转动自由度角加速度的影响的频域图像。     

全自动棒料剪切机凸轮机构动力学优化设计

介绍了剪切机凸轮机构动力学模型的建立过程，并以柔性误差最小为目标函数，考虑了各约束条件，得到了凸轮机构动力学性能最优的数学模型，最后给出了应用实例。     

高速剪切机凸轮机构动力学优化设计

介绍了剪切机凸轮机构动力学模型的建立过程，并以柔性误差最小为目标函数，考虑了各约束条件，得到了凸轮机构动力学性能最优的数学模型，最后给出了应用实例。     

电流变阻尼器应用于切削颤振控制的研究

设计了一套基于剪切模式的电流变阻尼器，并应用于抑制切削振动和颤振。分析了阻尼器阻尼力公式及影响因素，得到简化的切削系统动力学模型。通过对动力学模型的分析并仿真了减振率随电场强度变化趋势，为后续的电压控制方案提供了理论依据。     

挠性机器人逆动力学显式模型

提出了挠性机器人逆动力学问题的一般模型，并通过对其实施线性化，得到了线性解耦的由运动条件方程和动力条件方程联立的逆动力学基本方程。同时，利用逆动力学基本方程的特点给出了逆问题的显式模型，并将该法用于平面ｎ杆弹性手臂建模。最后就三连杆弹性手臂进行了仿真，验证了本方法的有效性。     

复杂机械结构结合面动力学建模及其参数识别方法的研究

提出复杂机械结构结合面动力学建模和参数识别的方法。首先，在提出理想结合面和结合面元概念的基础上，阐述了新的建立结合面动力学模型的方法，减少了复杂形状结合面动态参数的数目；其次，通过对有限元模型的降阶修改，建立复杂结构低阶动力学模型，避免了在参数识别过程中反复进行有限元计算。以上方法在ＪＣＳ－０１８加工中心立柱模型的结合面参数识别中得到了应用。     

新型并串联复合机器人KED研究

提出一种由3自由度平动并联机构和放大机构组成的新型并串联复合机器人。从柔性多体系统动力学角度出发，分析了机器人的动力学模型，建立了其动力学方程。运用KED的解题方法，对机器人进行了运动弹性动力学分析，得到了符合实际情况的计算结果。     

一种航天卫星动力学模型的建立

介绍了一种航天卫星离散动力学模型的建立方法，这个模型考虑了卫星本体和太阳电池帆板的刚性旋转运动及太阳电池帆板本身的振动。首先，使用有限单元法对太阳帆板电池进行模态分析，得出太阳电池帆板的特征值和特征矢量，然后利用离散参数拟坐标拉格朗日法，建立航天卫星的离散动力学模型。得到的离散动力学方程虽然有一定程度的解耦，但没有完全解耦，因此在解方程时需要进一步解耦。     

锅炉给水泵转子动力学参数的识别

利用摄动传递矩阵法，结合实验室的试验测试，对某电站锅炉给水泵转子的动力学参数进行识别。给出给水泵上的热装叶轮、轴套对转子刚度产生加强作用的具体数据，得到修正的给水泵转子系统动力学计算模型。把由修正模型计算得到的转子系统固有频率与实测的转子系统固有频率进行对比分析，取得了良好的效果。     

滚珠丝杠传动系统线性变参数动力学模型试验建模方法

准确建立滚珠丝杠传动系统动力学模型是实现高速、高加速度和高精度运动控制的基础。滚珠丝杠传动系统的动力学特性具有不确定性，实际是随位置、负载质量等变量变化的，数学上应描述为变参数模型。因此，一种滚珠丝杠传动系统线性变参数(Linear parameter varying, LPV)动力学模型实验建模方法被提出。通过局部频域辨识方法获得非参数模型，并采用非线性最小二乘方法得到模态叠加形式的传递函数模型。采用傅里叶级数形式的正交基函数拟合方法，对不同位置下的局部传递函数模型参数进行拟合，获得与位置相关的参数模型。基于拟合结果，选择合适的工况点进行三次样条插值，得到与位置、负载质量相关的LPV模型。所提出方法应用于滚珠丝杠试验台，获得了一个与全局位置、负载质量相关性高的LPV模型，为实现基于LPV模型的高速、高精度运动控制提供了基础。     

基于神经网络的平面五杆可调机构的动力学分析

应用BP神经网络对平面可调五杆机构逆动力学模型进行了辨识，将整个动力学模型系统分为3个子系统，即广义质量矩阵、向心力及哥氏力作用的矩阵、重力矩阵，分别采用BP神经网络系统对这3个子系统进行学习，求解得到平面可调五杆机构的驱动力矩。     

单级齿轮传动系统有限元节点动力学模型及高速动态性能分析

研究用有限元节点建模方法建立考虑轴、齿轮转子陀螺效应的单级齿轮传动系统动力学模型,计算得到系统固有特性,与有限元软件和试验测量得到的结果进行对比,三种方法得到的系统固有频率具有一致性,验证有限元节点动力学模型有效性。由转子动力学稳定性理论计算得到系统的涡动临界转速等高速动态性能参数与响应特征,建立的齿轮轴系动力学模型为高速齿轮系统的设计及稳定性分析提供了基础参考。     

机械运动方案实体模型实现可视化动态模拟的研究

通过装配约束关系建立了机械运动方案可视化动态模拟模型，实现其运动学和动力学显示，对机械运动方案设计起到形象化显示作用，其运动学和动力学分析结果成为方案设计个不可缺少的步骤．使方案设计水平得到提高。     

圆柱滚子轴承保持架窗孔间隙的计算

建立了一种在重载荷复合受力情况下的圆柱滚子轴承动力学模型，通过对动力学方程的积分，可得到滚子轴承中滚子和保持架的运动规律，并由此给出了一种保持架窗孔间隙的计算方法。     

一种位置正解符号化且运动部分解耦的新型2T1R并联机构动力学分析

三自由度并联机构具有结构简单、造价低、运动控制方便，以及刚度高、承载能力大等特点，目前在工业生产等设备中得到了广泛应用，而其中具有移动和转动混合运动的2T1R并联机构具有更高的研究价值。为了研发和推广2T1R并联机构，提出了一种零耦合度且运动部分解耦的空间2T1R并联机构。首先，对该机构的位置正反解进行了分析，并求解了各构件速度与输入速度之间的关系矩阵；然后，运用基于虚功原理的序单开链法，按照机构拓扑结构分解的顺序，分别建立了各子运动链(SKC)的动力学模型，从而得到了整个机构的逆向动力学模型；最后，对建立的动力学模型进行了算例研究，得到了机构的驱动力和2个SKC连接处的支反力，并将其与基于ADAMS的虚拟仿真结果进行了对比。研究结果表明：该2T1R并联机构具有部分运动解耦的优点，且通过仿真对比验证了所建立的逆向动力学模型的有效性和正确性，可为其结构设计和样机研制奠定基础。     

高速精密陶瓷球轴承与钢质球轴承的性能比较研究

角接触球轴承作为高速主轴的核心部件，其动力学特性对整机的切削性能和加工精度有重要的影响。本文根据Jones的套圈控制理论建立的动静分析法，建立了高速球轴承的拟动力学模型，基于该模型采用定量方法比较研究了陶瓷球轴承与钢质球轴承的性能差异，得到了若干有实用价值的研究结果。     

人体动脉血管血流动力学模型设计及仿真研究

基于流体力学理论推导了人体动脉血管血流动力学模型。依据所得动力学模型，应用相似理论建立了一个RLC等效电路模型来模拟血液在动脉血管中的流动。推导此等效电路模型的传递函数，确定了主要特征参量，对动脉血管的血压、血流变化规律进行了仿真，获得了波形曲线。分析得到动脉血管血液流阻增大时，uC、I的变化即可反映血压、血流的相应变化。这可为相关血管、血压疾病的预防、临床诊断和治疗提供一定的技术帮助。