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针对步进电机的特点,给出了细分驱动原理,研究出一种通过RS422串口通讯来控制步进电机闭环伺服系统的方法。实验结果表明,该方法具有控制灵活、操作简单、控制精度高和扩展性强等特点。 相似文献
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针对一些需要大功率电机拖动的位置控制系统,提出了使用安川Varispeed G7系列变频器作为速度控制,并利用光栅尺作为位置反馈元件,实现全闭环位置控制。 相似文献
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在拉床的数控化改造中,使用安川∑Ⅱ伺服系统,在保证精度和可靠性的前提下,实现了机床的全闭环控制。降低了控制系统的功能需求,节省了调试时间,节约了成本。 相似文献
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基于SDC的角位置检测在火炮伺服系统中的应用 总被引:4,自引:0,他引:4
在计算机控制的数字伺服系统中,采用集成ZSZ—01系列的自整角机-数字转换器(SDC)实现模拟量信号到控制系统数字量的转换。SDC输出的模拟速度信号VEL还可以作为速度反馈信号以构成火炮伺服系统中的速度回路。ZSZ—01利用模拟速度电压输出端VEL来进行轴角转动的方向判别。利用一台自整角机和一个SDC模块可组成一个轴角编码装置,完成轴角的数字检测。该检测装置在某型火炮伺服系统中得到了应用。 相似文献
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针对电液位置伺服系统存在匹配和不匹配模型不确定性的问题,提出一种基于滑模的模型不确定性补偿控制策略。通过设计滑模观测器估计电液位置伺服系统的匹配和不匹配模型不确定性,以在控制器设计中将其补偿,有效地削减控制器不连续项增益。将观测器滑模面引入到控制器滑模面中构造新的控制器滑模面,消除不确定性的估计误差,以保证控制器良好的动态性能。此外,不使用系统加速度信息,以降低可测噪声对跟踪性能的恶化。通过Lyapunov稳定性理论验证了闭环系统的全局稳定性。仿真结果显示,与积分滑模控制策略相比,所提方法能够补偿电液位置伺服系统中存在的匹配和不匹配模型不确定性,同时削弱滑模控制的抖振,具有良好的跟踪性能和较强的鲁棒性。 相似文献
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针对火箭炮位置伺服系统强耦合、变负载、非线性的特性,提出了一种具有积分滑模面的模糊自适应滑模控制方法。为了使控制律不依赖对象的精确数学模型,利用模糊系统的万能逼近原理,设计了一个模糊系统,实现了理想控制律的逼近。为了抑制滑模抖振,设计了基于切换增益的自适应律,实现了系统参数的动态调节。仿真研究表明,该方法不仅保证了系统的动、静态品质,有效削弱了控制信号的抖振,而且对参数的不确定性具有较强的鲁棒性。 相似文献
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电液位置伺服系统存在高频干扰和传感器测量噪声,导致传统自适应控制参数收敛性差、性能一致性低等问题。针对这些问题,提出一种基于低频学习的鲁棒控制策略。设计低通滤波器修正电液位置伺服系统的自适应参数,将修正前后出现的残差反馈到鲁棒自适应控制中构造新型控制律,滤除自适应律中存在的高频成分,从而有效地降低参数的波动程度,达到稳定收敛的目的。通过Lyapunov稳定性理论验证了闭环系统的全局稳定性。对比实验结果表明,所提方法能够有效解决电液位置伺服系统在高频干扰和传感器测量噪声作用下的参数稳定收敛问题,同时获得了系统动态误差的渐进稳定性,实验取得了预期效果。 相似文献
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为解决电动缸伺服控制中的扰动问题,给出了一般输出反馈系统的滑模变结构控制趋近律设计的通用方程,在理论上解决了抖振的问题;并提出一种基于新型变速类指数趋近律的滑模变结构控制与干扰观测器的复合控制方法。仿真结果表明,该方法比常规的PID或滑模变结构控制的位置伺服精度更高。 相似文献
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为了准确测定弹箭的惯性主轴位置以保证弹箭的飞行稳定性和命中率,采用惯性主轴的双立面四点法,分析了测试过程中各截面质心的位置,根据力矩平衡得到弹箭惯性主轴的实际位置.设计了弹箭惯性主轴测试系统,通过标准圆柱体的组合方式以惯性主轴的理论计算值对系统进行标定,对测试得到的数据进行了误差分析.结果表明,该系统完全能满足弹箭惯性主轴的测试要求,在弹箭惯性主轴的测试方面,该方法是可行的. 相似文献
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在永磁同步电机的空间矢量控制原理的基础上,阐述了一种双电机大功率伺服系统的控制算法及其实现;采用Simulink建立双电机控制的电流、速度、位置的三闭环模型,并利用2台1.5k W级别的样机进行试验。试验结果证明,该控制算法的正确、有效。 相似文献
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对于大功率的3自由度机械手臂,为保证系统具有较高的控制精度和较强的鲁棒性,采用神经元模型参考自适应设计系统方法,通过关节处的角传感器构成闭环系统,取线性自适应神经元作为神经元控制器,设计了基于神经元控制的机械臂伺服系统,实验研究表明,该系统具有较好的控制品质。 相似文献
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针对炮控永磁同步电机位置伺服系统存在耦合、参数时变,外部扰动等非线性特征,提出了一种快速终端滑模控制策略对上述伺服系统进行控制.针对传统的快速终端滑模控制策略存在固有的抖振现象,提出了一种基于RNN-AFTSM控制策略.通过构造包含滑模面的自适应律,根据系统所处状态动态修改RNN网络隐含层节点的输出,以达到提高系统的控制精度和快速响应能力.数值仿真结果表明:采用RNN-AFTSM控制策略能大大提高PMSM位置伺服系统的控制精度和响应速度,同时对系统的鲁棒性也有所提高. 相似文献