基于ADAMS的并联机器人运动学和动力学仿真

应用机械系统动力学仿真分析软件ADAMS,建立了Stewart型并联机构的虚拟样机模型,包括对并联机器人各部件的简化方法、在ADAMS中的模型描述及仿真过程控制,并利用该虚拟样机模型对并联机器人进行了运动学和动力学分析。为并联机器人系统的设计、制造和模拟运动作业提供了理论依据和主要参数。实现了在计算机上通过使用CAE仿真软件朱对并联机器人的运动和动力性能进行分析,为并联机器人的设计提供了一套有效的分析方法。     

虚拟样机技术在汽车变速箱设计中的应用

该文在介绍机械系统动态仿真理论基础,分析机械系统动力学分析软件ADAMS／Engine模块中齿轮传动的算法原理和参数化建模方法基础上,采用虚拟样机的方法对某型号汽车六档变速箱进行仿真分析。在Pro／Engineer中建立了汽车变速箱的三维模型,结合ACF方法在ADAMS／View中实现了换档变速过程的运动仿真,在ADAMS／Engine模块中建立变速箱传动齿轮的参数化动力学模型,并对第五档斜齿圆柱齿轮的传动进行了动力学仿真分析。在模型输入端输入转矩作为动力,在输出端施加各种模拟载荷,仿真后得到了与实验基本一致的动力响应曲线。该文为齿轮和轴的强度校核、机构优化及噪声控制提供了依据,为改进和优化变速箱提供了有效的实验方法。     

轻型履带式移动机器人虚拟样机实现方法

简要介绍了虚拟样机及其支撑技术。针对虚拟样机动力学仿真软件ADAMS建模功能一般的特点,提出采用SolidWorks与ADAMS结合的三维建模与动力学仿真的通用方法。在轻型履带式移动机器人的虚拟样机构建中,考虑到履带部件建模及添加运动副、受力等操作的重复性,以ADAMS宏命令来建立参数化的虚拟样机模型,然后进行仿真分析并绘制结果曲线。     

车辆系统集成化建模与换档规律特性仿真

将传动系统的虚拟样机模型与操纵控制系统的模型集成起来,实现对包括发动机、液力变矩直至行动系统在内的换档动态特性的仿真,建立换档规律、液压控制系统、动力传动系统及行动系统的集成化模型,并在虚拟样机及控制软件中实现多学科多软件的联合仿真,在对车辆的32 km/h加速性能的仿真试验中,得到相应的仿真时间以及相关动力传动系统的动态特性.     

基于ADAMS的车辆传动系统动态特性仿真研究

为进行模型快速修改或更换,实现车辆动力传动系统高效建模仿真,基于可视化的动力学仿真软件ADAMS,应用模块化建模方法,按车辆动力传动系统的物理组成进行模块分解。建立车辆动力传动系统各分模块虚拟样机模型,并组浆成车辆动力传动系统共同工作虚拟样机模型。利用该模型,对某型履带车辆进行换挡动态仿真,并与试验数据比较分析。结果表明,仿真数据与试验结果能较好吻合,该模型能够用来仿真车辆传动系统的动态力学性能,并为后续研究提供支持。     

基于ADAMS的自动机动力学建模与仿真

在某型高炮自动机的研究中,针对自动机发射控制的准确性,利用Pro/E和ADAMS软件建立自动机的虚拟样机模型,通过仿真结果与物理样机实测数据比较,证明所建虚拟样机的可信性.重点对自动机闩体系统的动力学特性进行了仿真分析,得到了满意的结果,并研究了结构参数变化对火炮性能的影响,证实了引入虚拟样机技术对高炮自动机进行研究分析的可行性和优越性,并为进一步的设计工作提供了依据.     

某履带车辆主离合器工作过程仿真

分析了某履带车辆主离合器结构及工作原理,用Pro／E软件对主离合器各部件进行了三维实体建模,建立了主离合器仿真流程图,基于ADAMS软件建立了主离合器的虚拟样机,并通过了模型验证。对履带车辆主离合器的接合、脱离和打滑的工作过程进行仿真,为进行履带车辆传动系统可靠性研究有重要意义。     

基于ADAMS的双足机器人建模与仿真

为了提高双足机器人的设计效率,可以通过虚拟样机技术对其进行设计与仿真。针对机器人设计双足行走步态,首先以实际的物理样机为原型,建立双足机器人的七连杆模型,并用解析法求得机器人的逆运动学模型;然后在ADAMS软件中建立参数化的虚拟样机模型,在Matlab软件中规划双足机器人在平地上的完整行走步态;最后将规划的步态导入ADAMS中,在虚拟样机上实现了双足机器人的行走仿真。仿真结果与规划的行走步态基本一致,验证了虚拟样机的有效性,从而为双足机器人的设计与步态规划提供了一种新的方法和可靠依据。     

折叠机构力学性能研究

为提高大型机构设计的可靠性、有效性,使用UG NX3和ADAMS,研究了一种天线车雷达折叠机构的虚拟样机建模和运动仿真.通过对天线车雷达折叠机构虚拟样机模型的转化,解决了ADAMS软件三维建模功能较弱的问题.结合天线车雷达折叠机构实际工作条件,对折叠机构进行了仿真,获得了其静力学、动力学特性参数.对虚拟样机进行初步试制的结果表明本折叠机构在液压缸优化压力推动下可以实现平稳,可靠运动,为进一步的结构细化提供了可靠的参考依据.     

基于NX和ADAMS的减速器设计及运动仿真研究

本文以一减速器具体应用实例为载体,对通过理论计算设计出的减速器模型,运用参数化设计技术,通过NX软件建模,得到了减速器数字样机三维模型。并把该样机模型导入ADAMS软件进行运动仿真分析,验证了设计样机的合理性,并为NX软件和ADAMS软件结合提供了一种方法。另外,本文也初步探讨了用柔性轴代替刚性轴的虚拟样机的运动仿真,验证了对减速器样机模型进行运行仿真时样机零部件刚性化的合理性。     

基于ADAMS的深海采矿装置升沉补偿系统仿真研究

应用机械系统动力学分析软件ADAMS,建立了深海采矿装置升沉补偿系统的虚拟样机;并根据设计要求对样机进行了仿真检验,结合对仿真结果进行的进一步分析研究。为升沉补偿系统的设计、制造及开采(试验)作业提供了理论依据和主要参数。     

四足机器人动态步行仿真及步行稳定性分析

为了研究影响四足机器人动态稳定步行的因素,使用ADAMS虚拟样机软件对四足步行机器人动态步行进行运动仿真。文中详细叙述了从机器人的运动轨迹规划、将MATLAB计算数据输入ADAMS,到由ADAMS施加力和约束、建立步行机器人虚拟样机的具体方法和步骤。从理沦及仿真结果两方面对影响机器人稳定步行的因素进行了较全面的分析和验证,如步长、步行周期、起步等。通过虚拟样机实验弥补了由于客观条件限制无法在物理样机上进行的部分实验内容,发现了机器人起步方式对步行稳定性具有明显影响并进行了分析。研究结果及所用的MATLAB-ADAMS联合仿真方法对四足步行机器人的设计研究以及仿真实验工作都具有指导意义。     

基于ADAMS的ROV采矿车近海底着地虚拟仿真

应用了SolidWorks软件建立起ROV采矿车的三维实体模型,并导入了机械系统动力学分析软件ADAMS中建立虚拟样机,在深海环境下对该虚拟样机近海底着地进行了多体动力学仿真,分析了仿真结果,对ROV采矿车着地作出了预报,为ROV采矿车着地时推进器的控制提供参考方法。     

Dynamic modeling and robust control of a 3-PRC translational parallel kinematic machine

The dynamic modeling and robust control for a three-prismatic-revolute-cylindrical (3-PRC) parallel kinematic machine (PKM) with translational motion have been investigated in this paper. By introducing a mass distribution factor, the simplified dynamic equations have been derived via the virtual work principle and validated on a virtual prototype with the ADAMS software package. Based upon the established model, three dynamics controllers have been attempted on the 3-PRC PKM. The intuitive co-simulations with the combination of MATLAB/Simulink and ADAMS show that the control performance of neither inverse dynamics control nor robust inverse dynamics control is satisfactory in the presence of parametric uncertainties in PKM dynamics. On the contrary, the controller based on the passivity-based robust control scheme is more suitable for tracking control of the PKM in terms of both control performances and controller design procedures. The results presented in the paper provide a sound base for both the mechanical system design and control system design of a 3-PRC PKM.     

并联机器人机构的虚拟样机运动仿真实验研究

以先进制造装备中的机器人工作台为应用背景,研究一种具有四个自由度的新型并联机器人机构。对这种机构的结构作了简要介绍,对其运动特性和自由度作了理论分析和计算。运用虚拟样机技术,在ADAMS软件平台上构建该并联机器人机构模型。按照机构的结构几何尺寸计算各转动副的位置坐标,创建连杆等零件和各转动副,设定驱动副和初速度以及进行运动仿真实验。对仿真结果进行分析。实验和分析结果证明理论分析方法是正确的。此外还说明,完全可以运用ADAMS软件完成并联机构的运动特性分析虚拟样机实验,为并联机构的结构综合提供了一种新的实验方法。     

基于虚拟样机技术对某炮闩系统零部件动力学特性的若干新认识

基于动力学仿真软件ADAMS和CAD软件Pro/Engineer建立了某型炮闩系统的虚拟样机，可以更加深入地对炮闩系统这一级其复杂的机械系统中各零部件的动力学进行认识，该文阐述了基于虚拟样机得出的若干可能与传统认识不同的结论。     

基于虚拟样机的定动瓣成穴机构仿真分析

利用虚拟样机技术在UG和ADAMS软件中建立了一种舵轮式定动瓣穴播器的虚拟样机,在ADAMS的用户界面模块、求解器模块和后处理模块中对穴播器的三维模型和力学模型进行了仿真分析,内容包括运动轨迹、成穴形状、穴孔大小影响因素分析、顺利投种条件等,得到了穴孔大小和穴播器可靠转速仿真数据。对仿真数据进行方差分析和正交试验分析,得到了穴播器结构和参数的优化设计方案,为物理样机的设计和制造提供理论依据。     

高压断路器操动机构的动力学建模与仿真研究

利用UG软件建立了高压断路器弹簧操动机构的三维实体模型,并导入到机械系统动力学仿真分析软件ADAMS中,动态仿真了断路器的运动特性,验证了虚拟样机模型的正确性。着重仿真分析了断路操动机构器的挡板位置、摩擦力、弹簧劲度系数等因素对高压断路器动态性能曲线的影响,为以后高压断路器的优化设计、状态监测及其故障诊断提供了理论依据。