Modeling and System Identification of the muFly Micro Helicopter

An accurate mathematical model is indispensable for simulation and control of a micro helicopter. The nonlinear model in this work is based on the rigid body motion where all external forces and moments as well as the dynamics of the different hardware elements are discussed and derived in detail. The important model parameters are estimated, measured or identified in an identification process. While most parameters are identified from test bench measurements, the remaining ones are identified on subsystems using the linear prediction error method on real flight data. The good results allow to use the systems for the attitude and altitude controller design.     

微型直升机自主飞行辅助视觉系统研究

为了实现微型直升机自主飞行,论文设计了实时的计算机视觉系统。该系统包括机载上的硬件设备和软件算法,能够实现目标识别、特征点提取和位置估计。文中设计了特定图标,并主要依据颜色来进行快速识别。此外,通过检测4个共面的图像特征点,能够在单目单帧的基础上计算出直升机相对于特定目标的三维位置信息。视觉系统任务由位于机载上的IntelSitsang板来执行。由于受到板子运算能力的限制,每秒钟可以处理5帧160×120的彩色图像。飞行实验结果表明,该视觉系统的目标识别率高达93%,角点计算偏差小于3个像素,同时自身定位的三维位置坐标平均偏差为8cm、13cm和6cm。因此,该视觉系统通过精确自身定位,能够很好的辅助微型直升机完成自主悬停、起飞和降落等飞行任务。     

直升机发动机超转信号发生器的设计

本文介绍了基于DDS技术的直升机超转信号发生器,同时介绍了DDS工作原理,设计了信号放大器和隔离功率输出级。此信号发生器输出信号频率误差小、分辨率高。     

直升机桨叶动平衡试验技术研究

通过研究直升机桨叶动平衡试验技术,重点分析了采用基准桨叶校准试验台、标准桨叶和伴随桨叶,以及采用标准桨叶和伴随桨叶校验批生产桨叶的几个关键步骤和技术途径,统一了部分术语和定义,整理了相关参数的计算公式,是对直升机桨叶动平衡试验技术的一次消化和总结,对于深入研究基准桨叶校准方法具有非常重要的意义,同时也为开展新型号直升机的桨叶动平衡试验打下了基础.     

直升机驾驶仪的故障诊断与自动测试系统

本文介绍了某直升机自动驾驶仪的性能检测、故障诊断及其自动测试(ATE)系统,利用基于VXI总线的软硬件集成环境,进行了故障和可测试性定义,开发了自动检测和故障诊断程序,可以定位到SRU级子部件和模拟放大器板级关键元件,具有较强的故障诊断定位能力和诊断效率。     

Image-Based Visual PID Control of a Micro Helicopter Using a Stationary Camera

This paper proposes an image-based visual servo control method for a micro helicopter. The helicopter does not have any sensors to measure its position or posture on the body. A stationary camera is placed on the ground and it obtains image features of the helicopter. The differences between current features and given reference features are computed. PID controllers then make control input voltages for helicopter control and they drive the helicopter. The proposed controller can avoid some major difficulties in computer vision such as numerical instability due to image noise or model uncertainties, since the reference is defined in the image frames. An experimental result demonstrates that the proposed controller can keep the helicopter in a stable hover.     

直升机自动驾驶仪测试系统软件的设计与实现

针对直升机自动驾驶仪装机前的性能检测,设计了直升机自动驾驶仪测试系统软件。详细叙述了自动驾驶仪测试系统软件的设计方案,重点分析了RS-485总线冲突的解决方案,基于Modbus协议数据包的解读机制,测试软件实时性的保证。实时测试软件采用模块化设计思想,实现了测试的自动化和综合化,实际应用表明,该测试软件操作简便,运行稳定可靠。     

通用基础软件等级保护测评原型的研究

文章提出了一种针对国产通用基础软件的等级保护测评原型。该原型在深入对比分析国内外主要等级保护相关标准的基础上,充分考虑了国产通用基础软件自身的特点。原型的内容既涵盖了软件代码、体系结构风险等常规软件安全测试项目,还包括了身份鉴别、访问控制、完整性等等级保护中的要求。本文提出的测评原型既可以为建立国产通用基础软件的安全测试标准体系提供参考,也可以用来指导国产通用基础软件的安全性测试工作。     

平台上的无人直升机非线性预测姿态控制

针对在平台上的无人直升机姿态控制,设计了1个非线性预测姿态控制器,该预测控制器具有解析解不需要在线优化,通过查表的方式可以方便地得到满足设计要求的控制器参数。讨论了当输入饱和时的处理方法,通过仿真比较了当输入出现饱和时剪切法和方向保持法对系统性能的影响。最后,将非线性预测控制器和PID控制器的进行了比较,仿真结果说明采用该控制器系统响应比PID控制快,并且可以去除通道耦合引起的过大的超调量。     

From Family First to the FBI: Children, ideology and Cyberspace

The Internet and child protection are usually discussed as if one inevitably follows the other. This article questions the process by which children are constructed on the Internet and suggests that the ideological agenda of the organisations that advocate the protection of children must be questioned. In particular, it is argued that many of these organisations proceed from a view of the child that is based on a conservative view of family relationships that is not obviously in children's best interests. The problem is that these views of the child have begun to permeate the state apparatus, which itself polices the Internet leading to an orthodoxy that is difficult to challenge.     

腕戴式集成电气测量测试系统原型设计

以PSoC5 LP为硬件开发平台,以PSoC Creator为软件开发平台,构建集成示波、频谱分析、信号(波形)发生以及信息交互功能的系统.显示外设采用Memory LCD,频谱分析通过快速傅里叶变换(FFT)实现,根据真任意波形发生技术(Ture arb)实现信号发生,扩展CC2541蓝牙模块实现与移动终端的信息交互.系统原型集成采用有限状态机实现多种功能,并用物理按键进行操作和切换.初步完成了集成有4种功能的腕戴式电气测量测试系统,达到了设计要求.     

From First Conception to First Demonstration: the Nascent Years of Machine Translation, 1947–1954. A Chronology

The early history of applying electronic computers to the task of translating natural languages is chronicled, from the first suggestions by Warren Weaver in March 1947 to the first demonstration of a working, if limited, program in January 1954.     

Empirical investigation towards the effectiveness of Test First programming

The Test First (TF) programming, which is based on an iterative process of “setting up test cases, implementing the functionality, and having all test cases passed”, has been put forward for decades, however knowledge of the evidence of the Test First programming’s success is limited. This paper describes a controlled experiment that investigated the distinctions between the effectiveness of Test First and that of Test Last (TL) (the traditional approach). The experimental results showed that Test First teams spent a larger percentage of time on testing. The achievable minimum external quality of delivered software applications increased with the percentage of time spent on testing regardless of the testing strategy (TF or TL) applied, although there does not exist a linear correlation between them. With four years’ data, it is also found that a strong linear correlation between the amount of effort spent on testing and coding in Test First teams, while this phenomenon was not observed in Test Last teams.     

高低温试验室样机测试系统设计

为解决高低温环境试验被试样机的"冻透"/"热透"试验条件判定问题,满足最新环境试验标准中对样机启动参数、各分系统温度参数和试验仓温湿度测试的要求,提出基于PXI+SCXI总线的样机测试系统的硬件设计方案,并在LabWindows/CVI软件开发环境下完成了软件界面及分析算法设计,实现对样机和环境温湿度等参数的测试、监控与评判;实际应用表明,该测试系统具有工作稳定性好、测试精度高、适应性强等优点,满足高低温试验室样机测试要求。     

C4KISR测试与评估应用框架的研究与实现

基于HLA/RTI和分布式数据库初步构建了一个开放的测试和评估应用框架,为战术C4KISR系统中的指挥、控制、通信(C3)以及典型飞行器武器系统的作战效能(K)提供一种有效的可扩展的测试评估环境.系统采用了基于HLA/RTI的分布式体系结构,与被测系统相连.建立了典型的层次化战术CAKISR系统效能指标体系,并实现相应的评估算法模型.基于Oracle数据库建立了通用的战术C4KISR系统试验数据库/用例库/算法库和相应的管理工具,并开发了通用的分析评估工具,支持评估指标的在线/离线计算和显示.     

品牌——检验创意产业的重要标准

创意产业的生产过程是由文化到创意再到品牌的过程,就是文化通过创意形成品牌,并在品牌经营活动中获得经济效益的过程。创意产业生产过程的非物质性使我们很难以衡量实体产品的观念和方式衡量创意产业的产出。另一方面,创意产业与众多物质生产领域关系密切,对物质生产有直接而且十分显著的推动力,因此,必须选择一个对象,作为建立评价创意产业绩效的基础。这个对象就是"品牌"。     

微气体传感器测试系统的恒流配气系统研究

针对恒流混合气体在微气体传感器实验中的重要性,根据道尔顿分压定律和阿马伽定律,采用质量比动态配气法,实现了实验用恒流配气系统.基于NI USB6215系列多功能数据采集卡,以LabVIEW8.5为软件开发平台,设计了恒流配气系统软件控制界面.通过计算机严格控制MFCs流量调节,配比出不同浓度氢气混合气体.气体流量始终保持在1L/min,上下波动不超过10mL/min.分析了气体流量值出现波动的原因,为进一步完善恒流配气系统提供了参考.     

HLA技术在虚拟样机开发中的应用

虚拟样机系统目前还没有一个统一、规范、标准的体系平台,导致系统在后续扩展时较困难,而且在开发系统时开发人员亦不能将全部精力放在专业领域的仿真程序设计上.而目前广泛应用于军事领域的分布式仿真系统的HLA技术,具有清晰的逻辑层次、良好的扩展性、高效的数据传输速率等诸多优点.正基于此,该文首次将HLA技术框架引入机械系统虚拟样机系统设计中,主要讨论了符合HLA标准的分布式机械仿真系统的系统结构和仿真节点的设计方法,从而解决了机械系统虚拟样机扩展性差等问题.     

电子文档的窜改检测与定位系统原型

针对电子文档的安全保护问题,提出了Microsoft Word文档的窜改快速定位技术与方法,设计了相应的防窜改定位系统原型。该系统可以与现有的备份服务器系统结合使用,大大减少备份更新的时间。模拟结果表明,该系统不仅能够进行窜改检测,而且可以将窜改行为定位在一定范围内。