水下机械臂的复合控制策略研究

水下机械臂在海洋工程施工中应用的比较广。由于它的特殊工作环境,控制非常困难,提出了模糊CMAC控制方法,介绍了模糊CMAC结构框图,分析了水下机械臂的动力学方程。以SIWR-Ⅱ型水下机械手为仿真原型,根据机械臂的实际控制系统结构及参数,对模糊CMAC控制方法进行了仿真,仿真结果表明,此方法具有较高精度的轨迹追踪能力,控制效果要好于PID方法。     

基于局域网的水下作业机械手遥操作控制系统研究

介绍的基于局域网的水下作业机械手遥操作控制系统是在原“SIMW-Ⅱ型水下机械手试验样机”的基础上，建立了操纵杆控制方式以及局域网络控制方式实现的，本文介绍了该系统的组成、工作原理、及关键软件的设计，建立了一个基于局域网的水下作业机械手遥操作实验系统，操作者通过操纵杆控制以及局域网可以在本地或远程控制机械手完成抓取、搬运和放置工件的作业任务，为水下机器人机械手作业技术的深入研究打下了基础。     

水下作业机械灵巧手接触力控制方案的研究

基于水下精细作业任务需求,阐述了手爪关节驱动形式的选择过程,满足水下作业灵巧手体积小、效率高、负荷大、结构相对简单的要求．并在此基础上,探讨了接触力控制液压回路设计的基本思路,双闭环接触力控制系统的工作原理．为了精确地控制手指与目标间接触力,液压伺服单元选用Moog公司的D633系列伺服阀,实现接触力连续控制．     

液压伺服实验台的设计

介绍一种可用于教学实践及工业应用的伺服阀综合实验台的组成、特点及其控制回路的设计.阐述伺服实验台测试伺服阀静态、动态性能的原理.提出用压力闭环来保持伺服阀压降恒定.     

压力脉冲试验伺服控制系统机理分析与仿真试验

为实现压力脉冲试验中标准压力波形的精确动态跟踪控制,满足高压力高频率持续冲击的要求,建立该试验的液压伺服系统与测控平台.将飞机用作动筒和伺服阀等被试液压件处理为封闭容腔,利用油液压缩性进行建压,采用LabVIEW图形化编程技术完成了液压系统的可视化动态伺服控制.在建立伺服阀、被试容腔和蓄能器数学模型的基础上,结合数字PID控制算法,完成AMESim环境下的仿真,对比分析不同容腔容积和冲击频率对系统性能的影响,得到不同条件下系统流量和阀口开度等参数的理论值,仿真结果表明伺服阀需要有额定200L/min以上的通流能力.实际试验系统以压力等级50MPa,通流能力230L/min的大流量伺服阀为直接控制对象,试验高压达到50 MPa,并可无级调整,压力冲击波形周期2 Hz、区间5~42 MPa,试验曲线落在标准阴影区以内,试验结果符合预期指标,并验证了仿真分析的可靠性.     

一种新型压电型电液伺服阀控制系统设计

提出一种新型压电型直动式二级电液伺服阀并对其进行了控制系统设计.电液伺服阀是电液伺服系统中的核心部件,具有广泛的应用前景.但现有的电液伺服阀还存在一些不足之处,为了进一步拓宽其应用范围,本文提出一种具有较高性价比的压电型直动式二级电液伺服阀,并针对其控制问题提出了一种双向分段变速积分PID控制方法,有效地满足了实际系统对阀芯位置控制的各项要求.实验结果表明了所提控制方法的有效性.     

伺服阀控制非对称液压缸同步控制性能分析

介绍了一种由双比例流量阀及伺服阀联合控制的双缸同步方案，讲述了本方法的工作原理，并推导出了伺服阀控制非对称液压缸同步系统的动态响应数学模型，并给出了同步误差的数学表达式，仿真结果表明推导过程是正确的，并实现了双缸高精度同步动作，     

电液伺服地震体验系统设计

电液伺服地震体验系统采用伺服螺旋机构的电液伺服阀作为激振器核心,利用电液伺服控制器进行全数字控制,特殊的振动台架结构用于选择非减震/减震两种体验模式,工控机实时显示采集的地震波形,并根据地震烈度选择合适的地震视频和音频播放.电液伺服地震体验系统能够真实再现某一振动方向上的地震波,营造真实地震的氛围,寓教于乐,达到防震抗震的目的.     

旋压机伺服阀阀套加工工艺与阀的性能和可靠性的关系

本文研究了旋压机伺服阀阀套矩形窗口的加工工艺,分析了伺服阀的性能和工作的可靠性。     

双轮旋压机横向伺服控制系统

阐述了双轮旋压机横向液压伺服控制系统组成和原理,由伺服阀频率特性而建立了系统数学模型,并作了仿真分析。理论计算和实践考核,均实现了精度要求。     

模糊PD控制器在电液伺服阀控制系统中的应用

应用模糊控制原理设计先导式电液伺服阀的模糊PD控制器,采用AMESim软件建立伺服阀的仿真模型,采用Simulink软件建立PD控制器和模糊PD控制器的仿真模型,通过AMESim／Simulink联合仿真得到伺服阀在两种控制方式下的阶跃信号响应曲线。仿真结果表明,与常规的PD控制器相比,模糊PD控制器能够提高控制精度,有效改善伺服阀的性能。     

新型直动式压电电液伺服阀复合控制方法

设计了一种新型直动式压电电液伺服阀。该阀采用压电叠堆执行器作为电-机械转换器,提高了电液伺服阀的性能。并针对压电叠堆执行器固有的迟滞和蠕变非线性使得压电型电液伺服系统的输出精度降低,传统的控制方法难以得到很好的控制效果的问题。提出了基于动态Preisach模型的前馈控制和PID反馈控制的一种复合控制方法。实验结果表明,该方法能有效改善新型直动式压电电液伺服阀的输出精度。     

基于AMESim/Simulnk的电液伺服系统研究与仿真

以5自由度关节型液压机械手为控制对象,阐述液压机械手的电液伺服阀控系统的结构组成及原理。研究电液伺服系统的闭环控制系统,计算液压机械手的电液伺服系统传递函数,并在MATLAB平台下绘制bode图来验证系统的动态稳定性,有针对性地提出电液伺服系统性能优化方案。同时,针对机械手液压驱动系统的电液伺服阀位置闭环控制系统,在AMESim平台下建立阀控非对称液压缸的液压机械系统模型,在Simulink平台下建立PID控制系统模型,通过AMESim/Simulink进行联合仿真分析,解决了电液伺服控制系统在AMESim平台下难以建模的问题,系统响应速度明显加快。     

民用伺服阀

中国运载火箭技术研究院基于航天技术开发了多种民用电液伺服产品。其中,既有适用于高精度控制用的喷嘴挡板式伺服阀,又有适用于工业控制,抗污染能力强的偏导射流、射流管伺服阀,还有抗惯性能力极强的动压反馈伺服阀及新型植入微电子组件的直接驱动高可靠伺服阀。产品的控制流量为1L／min～3000L／min,压力为0.1MPa～31.5MPa,形成了面向工业控制的SFL力反馈流量系列、SFD动压（压力）反馈系列、SFY多余度系列、SFX机电双输入系列产品,在工业控制领域中得到了广泛的应用。     

阀控缸伺服系统建模与仿真研究

采用扩展键合图理论建立了某三自由度阀控缸系统键合图模型,该模型考虑了系统伺服阀阀口的流量非线性、伺服阀的饱和特性以及动力机构的时变特性,仿真结果表明该模型能准确地反映系统的动态特性.     

双轮旋压机横向伺服控制系统

阐述了双轮旋压机横向液压伺服控制系统组成和原理, 由伺服阀频率特性而建立了系统数学模型, 并作了仿真分析。理论计算和实践考核, 均实现了精度要求。     

运用优化参数法建立电液伺服阀的数学模型

确定电液伺服阀的数学模型为三阶形式,根据电液伺服阀幅频,相频特性曲线(电液伺服产品样本提供),运用单纯形寻优法确定电液伺服阀的模型参数.此模型可避免较大误差.为控制系统设计提供较好的电液伺服阀的数学模型.     

一种抗污染动圈电液伺服阀的设计研究

污染造成的故障是电液伺服阀主要的故障．因此,抗污染能力成为电液伺服阀的重要指标．通过对一种动圈电液伺服阀的液压桥路和具体参数的设计,提高了这种伺服阀抗污染的能力．     

基于BP网络的伺服阀故障诊断方法

介绍应用ＢＰ网络诊断伺服阀故障的原理和方法,在试验的基础上建立了伺服并故障诊断的ＢＰ网络,并成功地实现了伺服阀状态的模式识别。     

阀控缸伺服系统建模与仿真研究

采用扩展键合图理论建立了某三自由度阀控缸系统键合图模型，该模型考虑了系统伺服阀阀口的流量非线性、伺服阀的饱和特性以及动力机构的时变特性，仿真结果表明该模型能准确地反映系统的动态特性．