一种基于几体约束满足的平面连杆机构分析的新方法

通过几何约束满足描述平面连杆机构,动用几何归约方法分析了平面连杆机构的组成,提出了适用于计算机表达的归约树表达形式,在此基础上研究了消极子运动链,解决了平面运动链的驱动副选择问题,研究开发了将归约算法应用于机构运动仿真和二维构件参数化装配系统。     

基于虚约束的平面连杆机构运动副合理设计与配置

平面连杆机构中广泛存在着虚约束导致机械系统众多的缺陷,已经受到机械结构设计者的充分重视.文中分析了平面机构中虚约束存在的几种形式及其虚约束数的计算,并提出一些对平面连杆机构运动副的合理设计与配置具有指导意义的原则.     

平面连杆机构分析的几何归约方法

本文采用几何归约理论分析了平面连杆机构的和它的归约树表达，解决平面运动链的驱动副选择问题，采用归约算法实现了机构系统和二维构件装配的运动仿真。     

平面连杆机构杆组划分的新研究

本文提出一种新的杆组划分方法，它适用于驱动副在任何位置的平面运动链，最后用杆组矩阵表示杆组划分的结果。     

运动副间隙对平面连杆机构运动误差影响的模拟实验研究

利用蒙特卡洛方法在计算机上进行模拟实验,由轴、孔可能的接触情况假设接触角的均匀分布区间,由随机抽样确定间 隙和接触角的模拟值,直接应用机构运动分析的杆组法及相应的程序求解。     

平面连杆机构通过多点位机构综合的一种新方法

本文建立机构综合精确解法的多元方程组,提出了解决刚体翻转和位置顺序问题的新方法,使得平面连杆机构通过多点位机构综合的运算速度和可靠性明显提高;同时,新方法还可用来解决一些满足规定运动和动态条件的机构综合问题。     

基于C语言的平面连杆机构的运动分析

提出一种基于C语言的平面连杆机构运动分析方法，为平面连杆机构运动分析提供一条简单易行的解析途径。     

考虑运动副间隙及全尺寸参数误差的平面连杆机构运动误差的概率分析

以型转化理论为基础,通过引入等效连杆长度及广义约束角的概念,提出了平解平面连杆机构输出变量误差统计分布规律的通用算法－虚拟变量法,并编制了相应的通用程序,对任意复杂平面机构,通过调用基本杆组单元的子程序,根据型转化约束方程,可方便的求解输出变量误差的统计特征量。     

多间隙运动副平面连杆机构动态特性研究

采用非线性弹簧力和非线性阻尼描述含间隙运动副元素的碰撞接触过程，以此为基础建立了多间隙运动副平面连杆机构动力学模型；通过数值仿真研究了多间隙运动副对平面连杆机构动态特性的影响，进而讨论了在高速机构设计中应采取的设计方法；并首次指出了高速运转条件下，运动副元素由于弹性变形而存在的连续变形接触现象和多间隙运动副之间的相互影响特性。     

含间隙平面连杆机构运动副元素分离准则

运动副元素分离准则是含间隙机构动力学的重要研究课题,它将为避免运动副元素的碰撞、减小机构噪声和延长机构寿命的研究奠定理论基础,具有重要意义。本文通过理论分析,提示了原有准则的缺陷,提出了新的较完善的运动副元素分离准则,其正确性通过对一含间隙平面四杆机构的数值计算得到了验证。     

任意平面机构运动、动力分析的一种新方法（二）─—机构运动及动力分析

本文以第一部分［１］为基础，通过机构单开链单元运动、动力学分析模型的组合，建立了复杂闭链机构维数最低的位置分析方程组，导出了一般平面闭链机构速度、加速度分析的显表达式，进而由虚功原理与达朗伯原理方便地建立起一般平面闭链机构的显式动力学方程并简化了机构的动态静力分析。公式推导简明、便于编程。最后给出了计算示例。     

任意平面机构运动、动力分析的一种新方法（一）─—结构单元的划分及其运动、动力分析模型

基于平面机构结构理论研究的单开链法与空间机器人机构运动分析与动力分析的影响系数法，本文连同其第二部分提出了一般平面闭链机构运动分析与动力分析的一种新方法，该方法以结构因子为零的单开链作为机构结构单元，建立运动学、动力学方程。其主要特点是：所需求解的非线性位置分析方程组程组维数最低、便于求解；动力分析与运动分析过程相统一，反映了运动分析、动力分析过程的内在联系。本文作为新方法的第一部分，主要讨论平面机构结构单元的划分及机构结构单元运动分析、动力分析模型的建立。     

一种基于平面四连杆机构的摩擦铰链轨迹计算方法研究

窗体轨迹求解问题是摩擦铰链设计的一个重要环节,迄今仍缺少一种有效的解决方法.笔者使用机构学理论,首次将摩擦铰链转化为一种特殊的平面四连杆机构,导出了满足该机构运动的工作条件,进而得到了设计所需要的窗体开角、干涉点(三角头)等轨迹的计算方法.最后,利用相关企业提供的两组实际数据进行了数字仿真.结果表明:理论计算与实际数据...     

基于并行计算的杆长和惯性参数可变的平面闭链机构动力学解析模型

基于凯恩动力学方程和数字一符号方法,提出基于构件子模型和并行计算建立杆长和惯性参数可变的平面闭链机构动力学解析模型的方法,并对驱动构件杆长和质量变化对驱动力/力矩的影响进行研究.采用封闭矢量法对平面闭链机构进行运动分析,得到各构件的速度和加速度表达式;将独立广义坐标以及杆长和惯性参数作为符号量,其余参数处理为数字量,离线生成各动力学子模型矩阵元素的实时代码,然后由叠加得到机构总的驱动力/力矩.针对各构件的子动力学模型,提出一种基于子模型动力学并行算法的实时代码优化方法.由于动力学模型的离线建立和优化以及采用并行计算结构,简化了机构的动力学模型,大大减少了在线计算时间,从而为机构的实时控制提供了有利条件.给出的动力学仿真实例证明了此方法的有效性.     

基于凸包剖分的平面机构尺度分类方法

以平面机构位置约束方程奇异性条件和结构参数空间凸包复形剖分方法为基础,研究平面机构尺度分类问题.由机构位置方程的奇异性导出机构的尺度分类条件,并讨论分类条件的一般特性.讨论结构参数空间的凸包复形表示和剖分方法,并研究凸包复形的特性与机构类型的一般关系.讨论凸包复形剖分的一般流程,进行计算机实例分析验证.研究表明,所提出的方法具有明显优势:一方面凸包复形的剖分结果包含了机构尺度类型的完整信息,可依据拓扑结构获得不同尺度类型机构的转换关系;另一方面凸包复形和单形的Carathéodory表示方法有利于机构的尺度确定.所提方法也较适合采用计算机处理复杂机构的尺度分类问题.     

基于几何约束的平面连杆机构通用仿真软件设计

把平面连杆机构用"基本坐标"和"连杆约束"表达为最小二乘问题,通过求解非线性方程组的形式对连杆机构的几何约束进行求解,并采用可视化搭建结果和仿真状态结果作为迭代初值,很好的解决了一般方法对迭代初值的敏感性.最后在Matlab/GUI平台上开发出通用的仿真软件,并给出了几种常见连杆机构的仿真结果.     

平面连杆机构动态静力分析回转键合图法

为提高多能域耦合平面连杆机构动态静力分析的效率及可靠性,提出了回转键合图法.阐述了建立平面连杆机构键合图模型的一般方法及其动力学原理.基于回转键合图推导出便于计算机自动生成的完整形式的系统驱动力矩及运动副约束反力的统一公式,有效地克服了微分因果关系及非线性结型结构所带来的十分困难的代数问题,实现了计算机自动建模.实际算例表明了所述方法的有效性.     

平面连杆机构尺度综合专家系统研究与实现

将人工智能和信息技术应用到连杆机构设计领域开发了平面连杆机构尺度综合专家系统,介绍了此专家系统的各组成部分,并详细论述了知识库、推理机、方法库和综合数据库等关键模块的创建,最后介绍了专家系统的使用,实例证明本专家系统综合速度快、求解精度高,具有很高的实际应用价值。     

用邻接矩阵判断含复铰平面运动链同构和拓扑对称的新方法

提出了含复铰平面运动链同构和拓扑对称性判断的邻接矩阵方法。通过适当地定义运动链的邻接矩阵,在结构特征相同的情况下,比较两运动链邻接矩阵的结构,即可完成同构判断。通过邻接矩阵可得到构件或铰链点的广度优先生成树,比较生成树的结构特征,即可确定构件或铰链点的拓扑对称关系。研究表明,该方法具有简便、可靠、计算工作量小和便于用计算机处理等特点。