机器人钣金折弯路径规划与仿真研究

针对钣金折弯机器人示教编程过程烦琐、效率低的问题,提出一种基于 Coin3D 的折弯机器人运动仿真系统方案。基于 Coin3D 虚拟场景技术,为折弯单元各组件建模,完成折弯单元加工环境的参数化配置和导入,实现仿真环境构建。为适应钣金工件随折弯加工逐步变形的特点,设计了对应的双向链式数据模型;分析了折弯机器人典型操作任务目标位姿的确定方法,并在此基础上参考人工示教经验,提出折弯机器人路径规划方法,实现了折弯机器人折弯加工的运动仿真。仿真实验验证了仿真系统和相关模型与方法的正确性,为折弯机器人离线编程系统研发奠定了基础。     

折弯机的快速换模装置

我公司有一台5000kN折弯机,它承担着我公司制造的三级压缩离心式冷水机组冷凝器、蒸发器、增效器的上下半圆形筒体卷制成形前的预弯,蒸发器水室圆弧板的折弯成形工作。为满足工艺对所有成形件的形状和尺寸要求,我们采用压底折弯的方式完成上述零件的成形。因此,在这台折弯机上使用的模具数量比较多,在生产过程中需要频繁     

基于可视化折弯机的视觉系统开发与设计

在钣金折弯生产中,由于传统折弯机不能自动识别钣金以及测量折弯角度,导致工人劳动强度大、生产效率低,折弯精度可靠性低等问题。结合实际生产需求,提出在折弯机技术中引入机器视觉识别技术,并开发出一个基于折弯机的视觉系统。详细阐述视觉系统的开发与设计,包括视觉系统的工作原理,硬件平台的架构与组成、软件的开发与图像处理算法的应用,实现对钣金的识别与折弯角度的测量,提高折弯的自动化程度。     

钣金件折弯工艺优化系统研究

由于折弯成形的模具通用性好、工艺简单、工艺范围广,故在钣金加工中应用非常广泛。如在机床电器、家电行业、机械、建筑等制造业中都有大量的板料折弯件。过去从图纸、工艺流程、折弯加工等主要依靠人的因素,浪费了大量的人力和物力。为了减少劳动力、降低生产成本、改善劳动环境、减轻劳动强度和提高产品质量,制造业对折弯机的自动化程度要求越来越高。随着人工智能和专家系统技术的应用,钣金件折弯工艺自动生成也逐步走向深入。     

基于GA-BP神经网络的钣金折弯过程随动预测模型

提出一种利用GA-BP神经网络预测钣金折弯过程中折弯机器人机械臂末端夹持点轨迹模型的方法。通过钣金折弯实验与ANSYS仿真对比,得到最佳的仿真条件;使用参数化建模,针对不同的影响因子如钣金材料的弹性模量、屈服强度、强化系数和钣金件及上下模几何形状等,进行批量化仿真获得模型训练数据;通过对BP神经网络训练建立折弯随动模型,并引入遗传算法对BP神经网络的初始权重和阈值进行优化,解决BP神经网络存在的过拟合和局部最优问题;通过测试集进行验证评估,结果表明该折弯随动模型相对误差在0.4%以内,可满足常规折弯工艺的应用需求。     

钣金变形因素及工艺参数分析研究

正钣金是冲压工艺中最为普遍的成形方法之一,在成形过程中包含有接触碰撞、摩擦磨损及弹塑性变形等多种复杂物理现象,常见有起皱、拉裂、回弹等多种缺陷,对零件形状、尺寸精度及生产效率有很大影响,因此对钣金变形分析迫在眉睫。1.折弯机结构折弯机结构如图1所示,折弯机工作通过两个基于变频器驱动的交流伺服电动机来调整滑块位移,使用两个伺服电动机驱动后挡料,折弯机通过调整后挡料架左右前后、滑块上下位移,即可折成不同形状弯曲件。折弯过程为根据折弯工件要求,后挡料架首先移动到工件直边定位点处,根据折弯半径选定上模,移动滑块及上模下压到折弯角度要     

折弯机自由折弯时制件角度误差的原因分析与对策

折弯机自由折弯时制件角度误差的原因分析与对策余松敏（天水锻压机床厂研究所７４１０２０）在板料折弯机上进行板料的Ｖ型折弯，目前常用的方式有这么几种：①强制折弯或校正折弯；②自由折弯；③三点式折弯。如图１所示。图１这几种折弯方式虽然都能把板料压弯折制成设...     

折弯机器人折弯随动路径规划与运动控制

为了提高改进型五自由度直角坐标机器人对数控折弯机折弯动作跟随的精确度和同步性,研究了一种基于折弯机滑块实时位置的折弯随动路径规划与运动控制技术。使用Matlab软件进行了折弯随动算法的仿真分析,获得了较好的理论路径。设计开发了折弯机位置采集模块,并采用固高运动控制器组建了机器人折弯随动控制系统。结果表明:该折弯机器人进行折弯随动控制的实际同步路径误差小于0.8 mm,具有较高的跟随精度、加工精度和一致性。     

新型折弯机模具

许多年来,不少人存在着一种错误观念,认为制造折弯件时,工件的质量与生产率取决于折弯机床,而与模具关系不大,因而,为提高效益,只考虑在折弯机上进行投资而忽视了模具。 折弯机的质量对企业的生产率和效益有极重要影响,这种认识当然是正确的,但许多遵循这种规则办事     

数控系统在薄板开槽机上的应用

薄板开槽机是专用于中高档建筑材料装饰行业的专用机械,我们知道传统的折弯机的最大问题是折弯后的钢板材外型有明显的弧形,通常板材厚度越厚,转角圆弧就会越大。而目前在折弯机应用最大领域之一的不锈钢装饰行     

U形件折弯模具的改进设计

我公司在实施江苏省科技成果转化项目的过程中,根据客户要求,研发了一种新型高强度纳米水泥防火保险柜,保险柜内胆和外壳零件用冷轧钢板折弯而成。由于折弯机与零件发生干涉,用普通折弯模具无法在折弯机上完成。如何使该折弯机顺利完成u形零件的折弯而不发生干涉现象,就是我们要解决的工艺问题的关键。     

磁液复合折弯技术的应用

<正>一、概述随着现代经济的迅速发展，国内外钣金机床行业的市场竞争日益激烈，以折弯成型为主的板料折弯机在钣金机床行业中占有很大的比例，折弯型式的多样化及对成型产品的需求量越来越大。数控自动型折弯机床更是得到用户的青睐。目前市场上的数控自动型折弯机多为龙门下压式，因其成型折弯时需成型模具，给成型加工带来很多不便，已无法满足市场的需求。摆式折弯机因其操作简单，不需要模具就能折弯出不同角度的工件，已被广大的用户所青睐。摆式折弯机大多都是手动式，带动力的摆式折弯机的动力来源多数为电动或液压，结构尺寸较大。     

钢筋桁架角折弯机构的设计与分析

为了提高钢筋桁架角折弯的效率,降低劳动强度,设计了一款钢筋桁架腹筋自动折弯机构。首先应用CATIA软件建立三维实体模型,然后利用ABAQUS软件对其进行准静态的分析计算,分析钢筋桁架成型过程应力和应变情况,验证了折弯成型有效性。结果表明钢筋桁架角折弯机构符合设计要求,为钢筋桁架角折弯机构关键部件的设计提供了重要依据,并为后续设计奠定了基础。     

Pro／E钣金模块在折弯钣金件展开加工中的应用

1.折弯钣金件传统及现代展开加工工艺概述 在现代钣金制造业,随着数控激光切割机、数控折弯机等数控钣金加工设备应用的日益广泛,钣金加工工艺也有了质的飞跃。 (1) 折弯钣金件的传统展开加工工艺 传统折弯钣金件加工工艺为:先近似以展开尺寸放样落料,预留后续加工余量进行折弯,折弯后再修准尺寸,加工孔槽。这种工艺通过钣金加工结合机械切     

缠绕式医用缝合针自动折弯机械的研究与实现

首次将缠绕式折弯的设计思想应用于医用缝合针的折弯机械中,提供了一种能够实现自动送针、自动折弯和自动计数的全自动医用缝合针折弯设备的实现方案。该设备具备折弯力和折弯曲率调整功能,可以适应不同直径、不同弧长弯针的折弯,具有很高的推广与应用价值。     

一种新型全自动数控折弯机

数控折弯机是换热器成型加工的关键装备,需求量大。为了提高其多功能、通用性,满足自动化产线生产需求。基于折弯机自动加工原理,通过研究优化其结构、控制和工艺,研发了能分段折弯的双动力折弯装置、能随动承载和主动夹持调节工件的夹送随动机构、自动上下料装置、可快速改变折弯半径的转辊、高折弯精度的新型自动定位技术、节能高效的全自动化加工控制技术,研制出一种通用性强的能自动折弯多层、多弯位换热器且自动与流水线接驳实现自动化产线生产的新型全自动数控折弯机。使效率提高67%～83%,合格率提高20%,节约人工83%,有效促进行业技术经济发展。     

FNC-880折弯机数控系统

折弯机数控系统最近几年发展迅速,并应用于各种折弯机上。对保证折弯件的质量及提高生产率起了推进作用。我国自行开发的FNC-880全国产化折弯机数控系统具有自动编程、多轴联动、汉字显示、精确定位等功能。整个系统结构上层次分明、控制灵活,调试方便、易于维修,易于扩展且具有较高的性价比。一、折弯机的控制要求 1.折弯机工作原理简介折弯是使金属板料沿直线进行弯曲(甚至折叠),以获得具有一定夹角的工艺,为完成这种工艺,要求折弯机有两类基本动作,一是折弯机的滑块带动上模相对下模作垂直往复运动以压弯板料,形成一定的弯曲角(或圆弧),二是后档料机构的移动,以保证弯曲角的中心线相对板料边缘有正确的位置。     

挠度加凸补偿提高折弯件精度的研究

为解决C型折弯机加载过程中因结构变形导致的折弯件全长方向角度不一致的问题,应用Timoshenko梁理论建立了折弯加载解析模型,考虑形状、尺寸以及惯量等因素对折弯精度的影响,推导了折弯机滑块和工作台的变形机理,获得了变形一般规律:滑块和工作台的叠加变形曲线可用一元四次方程表述;固定点处的挠度与载荷成正比。在分析常用的挠度补偿方法的基础上,提出了楔块式挠度补偿方法。针对某款折弯机,结合理论计算结果和楔块补偿法设计了一种挠度补偿装置。试验对比发现采用此装置后的折弯件角度偏差控制在±25′范围内,小于未采取补偿的±1°,高出国标规定的Ⅰ级精度。该设计方法可用于不同型号的C型折弯机。     

第十届中国国际机床展览会金属成形机床展品评述（下）

4．数控板料折弯机及多边折弯中心本届展览会来自中国、日本、意大利、瑞士等国家的18家厂商展出了20台数控板料折弯机，在金属成形机床展品中是数量最多的机种。此外，意大利的萨瓦尼尼公司（SALVAGNINI）还展出了一条P2金属薄板多边折弯中心。     

设计折弯机专用定位装置实现薄板大尺寸精密弯曲

正图1所示为某产品上的零件——包装套,采用0.3 mm厚的304不锈钢制作,由于装配使用的需要,该零件的部分折弯尺寸要求较高,又由于是外观件,要求折弯后的零件表面不能有明显的折痕、损伤等缺陷。1.传统折弯存在的问题现有的折弯机设备(包括普通数控折弯机)基于操作安全及便利性的考虑,通常都是采用后挡定位,即在操作人员操作工位的前方(机床的后方)设计布置定位装置,需折弯的板料端头通过与机床设置的定位装置上的定位销接触而实现加工尺寸的