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针对光束法对初始值依赖性大以及双目相机模型的特点,在ORB-SLAM2算法基础提出了一种三阶段局部双目光束法平差算法。在帧间位姿跟踪阶段,为降低累积误差对匀速模型下3D-2D匹配的影响,引入环形匹配机制进一步剔除误匹配,并将关键帧地图点与当前帧3D-2D投影匹配;在跟踪局部地图阶段插入关键帧时,增加双目相机基距参数优化环节;在局部地图优化阶段,将最近的两关键帧间的普通帧也作为局部帧进行优化。KITTI数据集实验表明,三阶段局部双目光束法平差与ORB-SLAM2相比,构造了更多精确的3D-2D匹配,增加了优化约束条件,提高了运动估计与优化精度。 相似文献
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《高技术通讯》2018,(7)
目前高动态范围视频的色调映射基本采用逐帧处理的方式,效率不高。本文利用视频的帧间相关性,摈弃每帧做色调映射处理,研究讨论了一种新的处理方法。基于颜色直方图提取视频序列的关键帧,将视频序列分组并设置每组参考帧,对参考帧做双边滤波的色调映射处理,将组内每帧图像分块,与参考帧进行块匹配的运动估计,块匹配运动估计采用自适应十字模式搜索法和平均绝对误差匹配准则,利用参考帧中匹配块的信息得到对应的低动态图像,由此避免了对视频序列进行逐帧色调映射处理。通过结构相似性和处理速度两个维度对处理方法进行评估,仿真实验结果表明,与逐帧进行双边滤波压缩处理结果有约89%的结构相似度时,处理速度约有2. 7倍的提高。 相似文献
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基于差异积累的视频运动对象自动分割 总被引:1,自引:0,他引:1
针对视频运动对象的自动分割,本文给出了一种基于差异积累的自动分割算法。与传统的基于运动信息变化检测方法不同,该算法通过累积的帧差信息构建出可靠的背景,与当前帧比较进而提取出视频运动对象。本文提出了一种增强的基于Otsu法的自适应阈值化方法,能更准确地对背景差图像进行阈值化分割,克服了传统Otsu法阈值化容易失效的问题。改进的基于区域生长的定位方法更能避免传统方法的误定位及重定位的问题。实验结果表明,本文算法具有较好的实时性、自适应性以及鲁棒性,可以较为可靠地建立背景模型并进行实时更新,适用于刚体或非刚体存在平缓的光照变化以及摄像头微抖动的视频运动对象的自动分割。 相似文献
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针对航拍图像拼接中,因为航带中航片拼接误差积累导致拼接后期图像发生扭曲问题,本文提出一种利用捆绑调整技术削弱航片拼接过程中误差累积。该算法采用SIFT(Scale Invariant Feature Transform)进行特征点提取和匹配;结合改进的RANSAC(Random Sample Consensus)对特征点进行提纯,剔除外点;由过滤后的特征点通过最小二乘法计算图像间的单应性矩阵,在此基础上运用捆绑调整法整体优化单应性矩阵进行图像间的拼接,解决了拼接后期图像扭曲问题。最后,通过动态加权的融合方法实现图像接缝处平滑过渡。为验证该算法的有效性,选用真实无人机航拍序列图像进行拼接实验,取得良好的拼接效果。 相似文献
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