加气混凝土制浆站控制系统设计

设计了一种新型的加气混凝土制浆站控制系统。在控制中采用上位机和下位机共同控制。其中上位机可以实现对生产过程的监控而下位机则主要实现上位机对生产过程的控制。该系统上位机采用工业控制计算机,利用GE Fanuc公司的iFIX7．0组态软件设计了一个上位机实时监控系统画面,下位机采用ABB公司生产的AC31PLC产品中的90系列,应用907AC1131开发环境设计控制程序。     

MCGS在柴油机涂装监控系统中的应用

基于现场总线Profibus,将涂装车间内各分散的控制单元组建成一个设备信息监控系统。系统上位机以MCGS组态软件作为软件开发平台,通过对上位机的监控实现集中监视、分散控制,通过MCGS提供的绘图工具箱完成人机界面的设计,通过MCGS的脚本语言实现系统的控制功能,最终完成了涂装生产和输送线的实时监控,以及输送线与机器人的信息交换等。实践证明,系统界面友好、易于操作,且运行可靠。     

井下探险救援机器人语音通信系统实现

本文介绍了一种基于Vc++开发的井下探险救援机器人语音通信系统.该系统采用模块化设计,能够实现上位监控机和井下机器人控制机之间的语音通信.实践证明,该语音通信系统提高了井下探险救援机器人的智能性、可靠性、安全性和适应能力,扩大了井下机器人的应用范围.     

基于Zedboard的视觉导航除草机器人控制系统设计

现阶段水田除草大部分采用农药喷洒方式,这样会对环境造成污染。详细讨论了水田除草机器人控制系统的分析设计及实现过程,该系统采用Zedboard为控制核心,上位机通过ZigBee向机器人发送指令,驱动电机完成指定动作。重点研究设计了人机交互界面及视频远程监控。实验效果表明,该控制系统具有良好的动态响应特性,稳定性强。     

VB环境下发酵过程的上位机监控系统

本文设计了发酵过程的监控系统,利用VB实现了上位机与多通道分布式下位机之间的串行通信,以及上位机监控界面的设计,具有强大的数据处理能力和图像显示能力,并可通过数据传送对下位机进行控制,方便地实现了对发酵过程的实时监控。     

基于Modbus协议的定量装车控制系统设计

根据定量装车过程中复杂的工艺参数监视和设备控制问题,提出了一种基于Modbus协议的自动监控系统。实现上位机服务端与上位机客户端之间的数据通讯,以及上位机客户端与下位机之间的监控。主要介绍了该系统的软件部分的设计和实现,并完整阐述了Modbus协议命令的实现。     

火电厂输煤控制系统的开发

针对某火电厂输煤部分,设计了一套基于PLC控制网络和上位机的输煤监控系统。对其硬件构成和软件实现做了介绍,并重点论述了采用VB和SQL Server的上位机监控管理软件的设计,包括人机界面显示,上、下位机通讯,数据库连接等主要技术。该系统软件和硬件成本低,功能灵活强大,具有友好的人机界面和完善的监控管理功能。实际运行表明,它能实现对输煤系统的有效控制,还能和企业的管理信息系统联网,实现管控一体化。     

基于组态软件InTouch的变电所监控系统

介绍了一种基于工业组态软件InTouch的变电所监控系统,论述了变电所监控系统的结构及功能.系统采用先进的Intouch组态软件开发上位机监控功能作为上位机监控,现场的DTU通过CAN总线与上位机通讯,实现各种电参数的采集、处理及控制,完成对变电站的远程监控.     

一种采用WUSB的物流车辆油耗监控系统

为监控物流企业车辆的油耗使用状态,解决异常油耗等问题,设计开发了基于无线USB(WUSB)的物流车辆油耗监控系统.首先,分析介绍了油耗系统的三部分组成结构,即下位机嵌入式车载智能终端、上位机车队管理子系统和上位机无线USB数据采集子系统;然后,设计实现了上下位机之间的通信协议;最后,设计开发了主机应用程序,以实现上位机的管理和控制.试验表明,该系统稳定性高,能较好地解决车辆油耗监控问题.     

基于PLC与力控的皮带运料虚拟监控系统设计

介绍了皮带运料系统PLC控制和力控组态软件设计过程,实现仿真现场工业控制要求。虚拟监控系统由上位机、通讯接口和下位机组成。上位机用力控组态软件制作虚拟监控界面,下位机下载PLC控制程序,通过通讯接口在上位机模拟皮带运料的运行情况。设计对工业现场的调试和研究有一定的参考价值。     

机器人施釉系统主控软件

文章介绍了机器人施釉主控软件系统的设计与实现。主控软件系统采用了多线程,闭环反馈控制,视觉伺服,三维仿真监控等技术,实现了对机器人施釉系统的控制。测试表明,所设计的主控软件系统满足设计要求。     

基于DSP的足球机器人控制系统的设计

对微型足球机器人底层控制系统进行了研究,分析了用普通单片机控制的足球机器人在比赛中的利弊,给出了一种基于DSP的足球机器人控制系统的实现方案。采用DSP芯片构造足球机器人后,不仅简化了系统外围设备,降低了系统的损耗,而且提高了系统的准确性和实时性,获得更好的控制效果。详细描述了基于DSP的足球机器人控制系统组成的各个模块的硬件实现,并给出了相应的软件设计方案。最后通过机器人左右轮设定速度与测量转速关系曲线证明了设计方案的有效性。     

基于PMAC的液下搅拌机器人控制系统的研究

机器人系统实质上是一个实时多任务系统,根据Windows系统的多线程机制,建立机器人系统软件的多线程模型。将机器人系统中管理、控制功能的实现分作若干个模块,采用VisualC++语言编制控制程序。负责底层伺服驱动的函数利用PMAC运动语言编写。整个控制软件能完成机器人的伺服驱动、数据及运动状态显示、机器人路径规划和定位等任务。     

移动机器人远程人机交互软件平台设计与实现

基于移动机器人代替人去危险场合执行探测和救援任务的应用背景,设计了一个人机交互的软件平台。采用UML对设计过程进行建模,基于组件对系统进行模块化设计;各组件并行运行,通过消息队列与消息响应的机制实现组件之间的并发式通信。软件平台基于LabVIEW的Actor框架实现,核心Actor组件基于状态机设计,协调其它组件之间的通信;设计了一个远程Actor代理,实现与基于ROS的远程机器人的本地控制系统通信,将人的指令传输给机器人并将机器人的传感信息传回给人机界面。实验系统部署在两台计算机上,一台运行基于LabVIEW的人机界面,一台运行基于ROS的P3AT控制仿真系统。实验表明,设计的软件平台各部分能够协同工作,人机交互自然顺畅,满足预期要求。     

基于D-H参数的爬壁机器人吸附控制系统设计

传统爬壁机器人吸附参量存在同步不对称的问题,导致爬壁机器人吸附控制系统输出控制量精度降低,影响机器人整体控制效果;为了解决爬壁机器人吸附参量不对称问题,提出基于D-H参数的爬壁机器人吸附控制系统设计;基于D-H参数特点,设计系统总体框架,框架共分为硬件与软件两部分;硬件主要利用动态陀螺仪控制器控制处理指令数据,完成处理模块设计;通过无线控制遥感器KJ-F6000X-T6实现控制模块设计;软件部分采用与D-H参数相关的算法对控制程序进行设计;通过实验对比数据表明:提出设计系统具有同步爬壁机器人吸附参量对称性,单次控制量、双次控制量、多次控制量系数分别为0.7、0.6、0.5,符合控制系数标准范围,能够提升系统控制量输出精度。     

移动机器人的Android远程控制终端软件设计

针对移动机器人设计了基于Android平台的远程控制终端软件,利用Wi-Fi实现控制终端和移动机器人的无线通信。移动机器人带有基于惯性传感器和和里程计的惯性定位系统。机器人把自身惯性定位测得的位置参数传回给控制终端,通过在控制终端平板电脑上可以看到移动机器人所处的位置,并对机器人的动作发出指令,实现对移动机器人的远程监测与控制。实验结果表明,该远程控制终端能对移动机器人进行位置显示和有效控制。     

面向地下管道的四向行走智能机器人系统

为了减小地下管道作业人员伤亡,降低城市地下管道维护的成本,研制开发了一种面向地下管道的四向行走智能机器人系统,详细描述了机器人的硬件设计和控制软件设计.机器人控制系统采用ARM-CORTEX芯片作为主控芯片,由于地下管道的特殊性采用有线通信方式,上位机控制软件简洁易操作.测试结果表明:机器人工作性能良好,能够适应不同管径的地下管道,同时具有防水防尘等特性,研究具有一定参考价值.     

Educational training software for modelling and synthesis of controllers for robotic manipulators and robotized manufacturing cells

A general software system aimed at computer-aided design of controllers for robots and robotized technological systems is described in this paper. The software system includes modules for the synthesis of various levels of robot controller as well as controllers of complex robotized technological systems. The software includes simulation of robotic systems within manufacturing cells using various types of models: complete dynamic models, kinematic models and simple models in the form of finite automata. Using these modelsvarious algorithms for all controls levels in robot controllers may be synthesized taking into account the actual interaction between the robot and its environment. The software system enables the solution of the important problem of the interaction between higher and lower levels of controllers. Finally, a general purpose controller as a target system for the proposed software is described. The controller is designed as an open system allowing the user to apply various control laws and to run in conjunction with an actual robot. The general software system together with the controller represents a powerful educational tool in modern robotics.     

基于强跟踪滤波的机器人运动轨迹控制系统设计

机器人运动信息采集的抗噪性较差,导致系统运动轨迹与实际轨迹不符,轨迹控制效果较差。因此提出基于强跟踪滤波的机器人运动轨迹控制系统设计。系统通过软硬件协同工作,实时控制机器人轨迹。采用IPM电机驱动控制系统硬件结构,根据指令和感知信息,采用多CPU结构控制方式,控制一个机器人关节运动。使用PCI9052接口控制PCI-485接口卡,实现了上下位机之间通讯。以TMS32OF240XDS为核心,设计DSP控制器,完全分离程序空间与数据空间。在软件设计方面,通过CAN-TTLG单片机光隔离超远程驱动器,使系统具有一定抗噪能力。构建机器人运动方程,引入强跟踪滤波弱化因子,计算运动轨迹偏差,并对机器人运动控制进行重力补偿,由此设计轨迹控制流程,完成机器人运动轨迹控制系统设计。实验结果表明,该系统运动轨迹与实际轨迹相符,且轨迹控制效率较好,具有良好控制效果。     

仿人机器人的机械结构设计与控制系统构建

文章研发了一款适用于机器人教育教学的多功能、多用途、普适性的19自由度的小型仿人机器人,主要完成了该机器人的机械结构设计与控制系统构建工作[1]。所设计的机器人机械结构可靠性高、工艺性好、结构紧凑、样式新颖；所构建的机器人控制系统鲁棒性高、稳定性好、控制准确、反应迅速,圆满地实现了预期的设计任务。通过对优缺点的综合对比,得出组合式构型方案在功能性、实用性和稳定性等方面具有明显优势,有望通过后续软件系统的开发提高其运动效能,真正在青少年机器人教育中发挥重要作用[2]。