多航天器协同飞行动力学分解建模与控制

研究了一种基于动力学分解的多航天器协同飞行动力学建模与控制方法.设计了分解算法,将涉及复杂运动的多航天器协同飞行动力学分解为分别反映多航天器整体协同飞行的整体系统动力学和反映多个航天器之间相对运动的队形系统动力学,且这两个子系统的动力学模型与单个航天器的动力学模型具有类似的形式;分别控制这两个子系统即可实现多航天器的队形保持、重构以及整体的大范围转移.设计了整体系统和队形系统的跟踪控制律,并利用李亚普诺夫稳定理论证明了其稳定性.仿真检验了分解算法和控制方法的有效性和合理性.     

燃料电池阴极流量无模型自适应滑模控制器设计

针对质子交换膜燃料电池阴极流量控制的问题,考虑到现有基于模型的控制方案对系统动力学的依赖性以及未建模动态对系统控制性能的影响,设计了一种新的基于数据驱动的无模型自适应控制方案。首先,采用非参数动态线性化技术得到阴极流量动态线性化数据模型,可实现对被控系统内部参数摄动和外部扰动的自适应性和鲁棒性。在该数据模型的基础上,设计了自适应二阶滑模控制器来改善系统的暂态品质和稳态精度。此外,在李雅普诺夫稳定性框架下证明了阴极流量系统在所提控制律驱动下进入到收敛的准滑动模态。最后,对于无模型自适应滑模算法中的参数,通过量子粒子群算法进行优化整定,多工况下验证了所提控制系统的有效性。     

带弹性附件的航天器的动力学与变结构控制

为了研究一类挠性航天器的动力学特性、姿态的稳定控制以及弹性附件振动的有效抑制问题，首先用拟坐标下的拉格朗日方法建立了中心刚体上铰接有给定数目弹性附件的航天器的准确动力学方程，然后在基于非线性和低阶模态的动力学模型基础上用变结构控制方法设计了系统的反馈控制律，使星体姿态和弹性附件的振动同时得到了有效控制。研究结果表明，这样一类系统的动力学方程为系数时变的非线性微分方程，弹性附件的低阶模态对主体的姿态运动起主要影响作用。基于非线性和低阶模态模型基础上的变结构控制律对这样一类系统具有良好的性能。     

空间柔性操作臂的动力学/控制耦合特性研究

采用哈密顿模型,对关节处含谐波减速器的空间柔性操作臂的动力学特性进行了研究. 在考虑谐波减速器柔性效应的前提下,分析臂杆运动过程中的动态约束类型,得到了包含系统控制参量和谐波减速器刚度系数的模态频率和振型方程. 综合关节和臂杆的柔性,建立了耦合系统控制律的动力学方程. 通过仿真计算不同控制参数下系统的动力学响应,验证所建系统动力学模型的有效性.     

一种约束树形多体系统动力学建模方法

在归纳总结复杂机电动力学系统特点的基础上,提出一种约束函数递推组集法的复杂机电系统全局建模方法。首先根据复杂机电系统的拓扑结构和约旦变分原理,建立机械系统的单体动力学模型,应用递推组集技术建立树形复杂机电系统的动力学模型。其次建立非树形复杂机械系统的约束函数,解除非树形系统的约束,利用树形系统的建模方法建立非树形系统的动力学模型。最后建立约束函数,利用约束函数与电系统方程解约,建立复杂机电系统的全局模型。     

变运动学模型下动力学模型变换定理及其在多自由度关节并联机构中的应用

本文基于拉格朗日动力学方程推导并提出了变运动学模型下动力学模型变换定理．运用该定理建立复杂机构系统动力学模型可以得到结构良好的动力学方程，该定理也正是作者在研究复杂多自由度关节并联机构动力学建模问题中得出的一般性定理．最后运用该定理讨论了Ｐｉｔｃｈ－Ｙａｗ－Ｒｏｌｌ全方位关节机构的动力学建模问题．     

非线性碰摩转子的参数自适应控制

因转子和机匣之间的碰摩事故经常发生,故以转子-机匣系统为研究对象,将转子和机匣视为弹性体并考虑阻尼效应,建立了非线性转子-机匣系统的碰摩模型和动力学方程。根据自适应控制理论,给出了一种多重参数自适应控制算法。利用此方法对非线性转子-机匣系统进行了仿真研究,仿真结果表明,本文提出的参数自适应控制律具有较强的稳定控制能力,该方法适合于多重参数非自治复杂多周期系统,在外界干扰下引起多周期状态的情况,可自适应地调整到正常的工作状态,具有重要的实际工程应用价值。     

基于Lyapunov方法的非合作目标接近与视线跟踪

研究了接近和跟踪同时存在姿态翻滚和轨道机动的非合作目标轨道姿态6-DOF联合控制问题。综合视线坐标系下相对运动动力学模型和追踪航天器姿态动力学模型,建立姿轨联合动力学模型。由于系统模型存在很强的非线性,所以对系统模型先进行预处理,将其转化成利于控制器设计的形式,采用Lyapunov最小-最大方法对同时存在姿态翻滚和轨道机动的非合作目标设计了自主接近和随动跟踪控制律。通过仿真验证了模型和控制方法的有效性。     

高速再入导弹滚动通道抗扰设计的参数化方法

针对高速再入导弹的复杂动力学特性,将导弹滚动通道自动驾驶仪模型看作一个区间系统进行设计以适应模型参数的大范围变化.通过系统的鲁棒稳定性分析给出了使这个区间系统全局鲁棒镇定的状态反馈律的参数化表达形式,并通过对控制器自由参数的适当选取,使得在整个参数变化区间上扰动量对于输出的影响足够小.仿真结果表明,系统在气动系数大范围变化时仍能保证良好的性能.     

一种约束树形多体系统动力学建模方法

在归纳总结复杂机电动力学系统特点的基础上，提出一种约束函数递推组集法的复杂机电系统全局建模方法。首先根据复杂机电系统的拓扑结构和约旦变分原理，建立机械系统的单体动力学模型，应用递推组集技术建立树形复杂机电系统的动力学模型。其次建立非树形复杂机械系统的约束函数，解除非树形系统的约束，利用树形系统的建模方法建立非树形系统的动力学模型。最后建立约束函数，利用约束函数与电系统方程解约，建立复杂机电系统的全局模型。     

基于UML的ATM自动取款机系统体系结构建模

软件体系结构是目前软件工程领域一个新兴的研究方向,对于复杂的软件系统而言,其体系结构的设计已经成为系统能否成功的一个关键因素。本文以一个ATM自动取款机系统为例,采用统一建模语言UML对该系统体系结构建模。     

浅谈利用网络信息资源促进大学生英语自主学习

针对网上英语信息资源共享繁多、复杂给大学生英语学习造成很大障碍的问题,介绍了网上英语学习资源类型,并提出了高校英语教师为大学生提供关于英语方面的网络信息服务的措施。作为一种丰富的信息来源,网络教学模式的开发及使用是必不可少的。本文从自主学习与兴趣出发,分析了网络环境下高校学生英语自主学习的特点,探索创建英语学习环境的有效途径。     

四轴线切割变锥度异面加工控制的探讨

对现有四轴线切割锥度异面加工控制的模型进行了分析,指出了它们的缺点,指出全新的加工控制方案——双平面插补控制法,并给出了此方案的实现方法,从而大幅提高加工的精度和效率．指出此加工方案能控制常规锥度切割,同时也能加工复杂的变锥度异面工件．     

我国公务用车制度浅议

我国许多地方正在进行公务用车制度改革,但要客观认识公务用车制度改革,必须深刻了解我国的公务用车制度。整理总结出从中央和地方对公务用车的有关规定中我国公务用车制度的内容,在此基础上论证我国公务用车制度具有明显的供给制特征和严重的等级色彩,并指出其过分关注政治目的,造成经济效益低下。     

基于角色的强制访问控制模型研究

对传统访问控制模型进行了分析,指出它们缺点和存在的问题;介绍了基于角色的访问控制模型及其优点,提出了一种基于角色的访问控制模型,对传统的BLP模型进行改造,并给出了简要的证明。     

Framework system and research flow of uncertainty in 3D geological structure models

Uncertainty in 3D geological structure models has become a bottleneck that restricts the development and application of 3D geological modeling.In order to solve this problem during periods of accuracy assessment,error detection and dynamic correction in 3D geological structure models,we have reviewed the current situation and development trends in 3D geological modeling.The main context of uncertainty in 3D geological structure models is discussed.Major research issues and a general framework system of uncertainty in 3D geological structure models are proposed.We have described in detail the integration of development practices of 3D geological modeling systems,as well as the implementation process for uncertainty evaluation in 3D geological structure models.This study has laid the basis to build theoretical and methodological systems for accuracy assessment and error correction in 3D geological models and can assist in improving 3D modeling techniques under complex geological conditions,     

经济法责任探析

经济法责任是经济法基本理论的重要问题之一,目前少有深入研究和探讨。本文从对经济法责任研究的重要理论和实践意义入手,对经济法责任的理论体系进行了基本的构筑,并尝试性地分析和探讨了该问题研究的重点和难点。     

分形几何中的周长—面积比律

本文推广了光滑固线的周长——面积比律,指出在分形几何学中周长——面积比律必须是 Hausdorff 意义下的。本文证明了在计算分形围线的 Hausdorff 维数时不能直接用周长——面积比律。     

用于故障诊断的故障因果模型及性质研究

故障因果模型是技术系统故障诊断专家系统中一种有效的知识表示方法。本文着重研究复杂因果模型层次分解的原理和方法,并提出了相应的模型,所得结果在实际中有重要的应用前景。     

多变点Г分布的变点估计

Г分布是我们常见的指数族分布,常用于可靠性理论和排队论中.文章研究了多个变点的Г分布,借用Gauss过程理论及滑窗思想,由滑窗累计和LCUSUM型统计量构造检验统计量,转化为对变点个数的检验.不需要事先对模型中的参数进行估计,利用第一型极值分布和Wiener过程重对数律的性质得到简单的极限分布,进一步得到变点位置和个数的一致估计.