基于IEEE145112 即插即用网络化传感器的研制

在介绍IEEE1451．2的基础上，结合STIM的构造思想，提出了一种即插即用网络化传感器的设计，详细介绍其设计思想，硬件结构，软件设计，结合出了传感器网络拓扑结构以及相应的网络接口设计，并介绍了它在机器人实验平台中的应用。     

基于IEEE1451的机器人网络感知系统研究

机器人所需要的多种传感器和执行器的兼容与接口问题日益突出．为降低建立和维护机器人感知系统的成本与复杂度，提高可靠性，本文基于智能化、网络化的设计思想．借助IEEE 1451智能变送器接口标准和现场总线技术，搭建了一个分布式、开放的机器人网络化感知系统。并针对传感器即插即用和传感器静、动态标定与性能评估等需求，详细介绍了感知系统的软硬件构成与网络接口设计。实测结果表明，系统运行稳定，实时性良好，为机器人实现更高级智能，完成更复杂任务提供了一个可靠的平台。     

IEEE1451.4在机器人足部感知系统中的应用

针对机器人传感器接口复杂多样的现状,提出了机器人传感器接口标准化的方案。通过赋予传感器电子表单TEDS（Transducer Electronic Data Sheet）,实现了机器人传感器的智能化,改善了由于不同传感器之间的异构性带来的诸多问题,将该接口标准用于机器人足部感知系统,并用Labview开发了其电子表单的读写及配置软件,实现了传感器的即插即用。     

机器人自主感知模型在网络机器人中的应用

基于机器人自主感知模型(RAPM)构建了机器人系统,该系统可通过网络自主感知获得动态网络信息,实时建立路径,使机器人完成超出其视野范围的任务．机器人自主感知模型具有很强的扩展能力和合理的构架,突破了以往移动机器人仅使用自身传感器或使用网络固定传感器的局限,对提高基于Internet的机器人智能及其行为能力有重要意义．实验结果证明了机器人自主感知模型的可行性和有效性．     

基于IEEE1451.2标准的传感器智能化研究与实现[BT)]

为解决不同类型传感器互不兼容的问题,在研究IEEE1451标准基础上,提出了统一传感器的TEDS接口；为实现温度传感器AD590的智能化,介绍了IEEE1451.2标准下的智能传感器接口模块STIM的实现方案；利用MATLAB软件生成传感器电子数据表格(TEDS),导入FPGA的ROM IP核,同时结合了软件虚拟TEDS和硬件TEDS的优势；利用FPGA作为中央处理单元控制主从总线适配器之间的数据传输。设计了热插拔保护电路,提高系统工作可靠性；最终在系统平台上,实现了传感器即插即用和自我管理信息的功能。      

机器人数目视觉感知系统的应用研究

机器人数目视觉感知系统不仅仅是一项对于能源、材料以及人工消耗很大的项目,更加是一项投资人员通过实施巨大投资以后对自身所获取理想、满足适合要求很严格的产品,并且,机器人数目视觉感知系统的质量高低对我国的科技发展速度具有不容忽视的影响,我们只有真正保证机器人数目视觉感知系统的质量,才能够真正提升机器人整体系统的质量和水平。下面就关于机器人数目视觉感知系统的应用进行简要的探讨。     

机器人感知系统本体模型研究

机器人感知系统对开放性和互操作性提出了越来越高的要求,统一的设计模型是接口定义和标准制定的基础.利用本体理论方法构建感知系统各模块本体,在此基础上建立传感器节点的UML关系图.将该模型应用到机器人足部感知系统中,显示了其在机器人感知系统可重用等方面的作用.该模型能够降低机器人开发成本,为建立具有广泛互操作性的机器人系统打好基础.     

ADXL203型双轴加速计在机器人足部感知系统中的应用

仿人机器人要实现在复杂环境下稳定行走,仅仅依靠地面反力信息远不能满足应用要求,此时足部的倾角信息显得更为重要。脚面倾角可以反映地面倾斜状态,是仿人机器人稳定控制的一个重要依据。利用ADXL203双轴加速度传感器与DSP(TMS3202811)实现对倾角信息的实时高速采集与处理,并通过实验证明了倾角传感器在机器人足部感知系统中是可行的。     

IEEE1451.2智能传感器标准在纺织厂中的应用探讨

现代信息技术的发展对纺织行业的发展有着重要的贡献,在纺织企业生产测控系统中有着良好的应用。本文分析了纺织企业测控系统中传感器的应用现状,介绍了基于IEEE1451.2标准的传感器结构,对该标准在纺织行业测控系统中应用分析表明：基于该标准的传感器在纺织企业中应用是可行和必要的。     

虚拟现实的发展及在机器人系统中的应用与研究

本文全面回顾了虚拟现实技术的发展,及其在机器 人领域的应用与研究;分析了目前所面临的问题及主要研究方向．     

Web农业专家系统多媒体技术的应用研究

多媒体技术为专家系统多媒体知识的表达提供了良好的技术支持，多媒体知识是专家系统启发式主流知识表示的有益补充。本文结合Web油菜优质高产高效生产专家系统的开发实例，运用ASP技术和DCOM技术很好地实现了在产生式知识规则的前件和后件中多媒体知识的融合及其控制，并实现了多媒体程序与分布式专家系统平台的无缝集成。     

基于现场总线的分布式智能机器人感知系统研究

感知系统是智能机器人与人、外部环境实现交互最重要的组成部分，本文基 于现场总线技术，对智能机器人感知系统的总体结构、网络拓扑、软件设计、开放互联、即 插即用等关键技术进行了探讨．     

基于蒙特卡洛模拟的机器人工作站规划

机器人装配工作站是机器人柔性装配系统的主要组成部分。本文采用蒙特卡罗原理研究作业系统误差、机器人位姿误差补偿和机器人柔顺性对机器人装配过程的影响，从而确定上料装置和定位装置的最优位姿，本文所提出的工作站规划方法对设计机器人装配工作站具有实用价值。     

CMAC神经元网络在CSTR系统建模中的应用

目前正在兴起和发展的人工智能和人工神经网 络的研究,为复杂非线性系统的控制开辟了一条新路．本文将CMAC神经元网络用于CSTR系统 的建模,取得了很好的仿真效果．     

Min-Max模糊神经网络的应用研究

本文从结构和算法上研究了Min-Max模糊神经网络,找出了其固有的局限性,相应地提出了一系列的改进措施,得到了好的仿真结果,并运用了它作为分类器对实际信号进行了分类,得到了满意的结果.由于网络参数对网络的性能影响很大,本文应用遗传算法对网络算法中的参数进行了优化处理,与优化前相比,网络性能有明显地提高.     

机器人生产线的网络信息管理及监控系统

本文介绍一个以机器人生产线为背景的网络信息管理及监控系统的设计与实现．该系统由网络实时通信，监控技术及信息管理，计算机与机器人系统的信息交互平台３部分组成．信息交互平台保证计算机与不同的机器人之间实现灵活的、实时的数据传输．网络通信层以客户／服务器模式来设计，并考虑网络通信的实时性，以满足客户对不同信息源的需求．监控技术及信息管理则在上述平台上，以网络为中心，实现对现场生产线的监控及信息管理．整个系统的设计，将监控过程与信息管理融为一体，体现出系统集成的思想     

基于控制器输出误差方法的自适应模糊控制及其在机器人轨迹跟踪控制中的应用

本文提出一种自适应模糊控制器并将之用于机器人轨迹跟踪控制 ,该控制器采用控制器输出误差方法 (COEM) ,根据控制器的输出误差而不是对象的输出误差来在线地调整模糊控制器的参数 ,无须对对象进行辩识 .仿真结果表明该控制器用于机器人轨迹跟踪控制具有很好的性能 ,是一种有效的控制器     

应用系统动态连接数据库的技术

本文以PB作为前台开发工具,详细介绍了应用系统动态连接数据库的流程和程序设计,为避免连接参数配置文件中的重要信息泄露,文中介绍了加密函数和解密函数以及它们在脚本中的应用,这一研究对应用PB开发数据库系统具有普遍的意义。