基于FIRA仿真足球守门员的决策设计

研究FIRA机器人足球守门员的准确性站位设计。由于守门员站位不精确,导致失败。为了提高守门员对于小球危险程度判断的准确性及其站位的精确性,提出了以球门线为公共弦长、不同半径大小的圆形区域来划分场地,提取小球、场地和守门员的综合信息,通过小球与球门线的距离、射门角度以及速度判断场地区域的危险等级,进而采取不同的防守策略。同时提出一种新的基于"角平分线—中点连线中点"站位方法,综合运用其它不同的站位法来修正守门员最佳位置,结合守门员的动作模型实现快速、准确、高效的防守。实验结果表明,证明防守策略提高了守门员防守的成功率,为足球仿真平台的设计提供了依据。     

足球机器人路径规划仿真研究

研究了足球机器人路径优化选择问题,机器人运动与规划路径有误差,使实时性和准确性受到影响.针对传统的机器人路径规划算法过于复杂,同时没有充分考虑到足球机器人在比赛中实时性和对抗性等问题,导致实时性差以及射门准确率低.提出一种结合路径预测的路径最优算法,充分利用预测结果减少每周期的路径规划时间,并采用动态基准圆预测的射门策略,并对守门策略进行改进.进行仿真的结果表明,所提出算法在足球机器人比赛中具有可行性,射门准确率得到提高,击球时机器人达到较快速度,使得敌方更难防守,守门员在防守时充分地体现了智能性,证明算法优化了机器人路径,提高了实时性和准确性,为设计提供了依据.     

漫谈足球游戏

自从电脑发展以来,电脑上的足球游戏便是屈指可数,而EA的FIFA系列的出现,便一举奠定了其在电脑足球游戏上的王者地位.从FIFA94开始,他那详尽的球员资料,漂亮的图形(当然是以从前的眼光来看),更是倾倒了无数的足球游戏迷.EA的辉煌一直延续到FIFA2000,不想,等待他的却是...对于PS上的玩家来说,他们的最爱当然是实况系列.实况系列的优势在于真实二字,最突出反映的便是门将的AI了.     

足球机器人决策系统的设计与实现

为了改进由协调层、运动规划层和基本动作层组成的足球机器人决策系统,提出了将基于Bezier曲线的机器人路径选择法、"以小球为中心,守门员为主要执行对象"的防守策略和场地分区法综合地运用到三层递进的决策系统中,并分别给出了每层的实现算法.在此基础之上,建立了机器人和球的动态模型,利用C 编程并导入Middle League SimuroSot(5vs5)仿真环境进行了仿真实验.仿真实验结果表明:所提改进的决策系统具有可行性和有效性,较好地解决了进攻和防守的问题.     

地震来了，凭“什么”镇定

点球之战和企业实施信息化有很多相似之处,其实就是企业实施信息化的一个缩影。管德国队在本届足球世界杯半决赛中败给了意大利队,但是球迷们仍然不会忘记德国队在四分之一决赛中,以点球制胜的那精彩一幕:守门员莱曼扑出2粒点球,5:3战胜阿根廷。期间,电视镜头显示,罚点球前守门员教练科普克给过莱曼一个纸条,莱曼每次走向球门前都会看一眼那张纸条,纸条上是阿根廷球员射门习惯角度、方向、脚法的数据分析。小纸条为德国足球的胜利做出了贡献,德国队的信息化水平远高于阿根廷。点球之战和企业实施信息化有很多相似之处,其实就是企业实施信息…     

基于模糊算法的足球机器人目标跟踪控制

为实现在Robocup中型组足球机器人比赛中能够实时准确的跟踪移动的足球,提出了一种基于全景视觉的目标跟踪模糊控制方法,采用双输入双输出控制结构,并以DM-B221型Robocup中型组足球机器人为例,建立机器人运动模型进行仿真比较,分析了目标跟踪的实时性准确性.结果表明,足球机器人在2×7规则下由于控制规则过于粗糙,不能满足实时性且质心运动曲线比较陡,但在4×7规则下能够在0.15s内平滑到达目标点,满足控制实时性和准确性要求.实验表明控制规则的鲁棒性是系统能够满足控制要求的主要因素.     

基于分区的机器人仿真足球赛5v5防守控制策略的设计

机器人仿真足球是当前机器人研究中的一个热点,涉及机器人学、人工智能、智能控制、计算机视觉等多个领域。为了提高机器人仿真足球5vs5比赛中的守门效率,通过分析研究以往3、5、18、12等常用分区防守控制策略,针对存在的问题和不足,提出了实用性更强、效率更高的7分区守门员防守控制策略,2010中国机器人足球大赛暨RoboCup公开赛中对该策略进行了验证,取得了较好的效果。     

足球机器人系统仿真中的碰撞研究

总结了近年来足球机器人碰撞的研究成果,指出当前一些碰撞模型的不足,进而指出了数字仿真系统的离散特性对足球机器人的碰撞性质的影响. 详细地分析了足球机器人的运动碰撞情况. 最后提出了足球机器人的碰撞模型并给出了具体的算法. 实践证明该算法是有效的．     

三维虚拟足球传接球仿真研究

为了实现具有三维真实感的足球传接球仿真,对足球运动员的传接球动作和足球的运动轨迹进行了研究,定义了一种模型,该模型采用了骨骼蒙皮动画技术,将球员分为皮肤层和骨骼层,皮肤层赋有皮肤纹理贴图,在骨骼层的带动下运动,骨骼层的运动采用关键帧插值来实现,最后编程实现对足球传接球的仿真,画面流畅自然,实验结果验证了此方法的可行性.     

基于预测的足球机器人截球动作的研究

本文提出了一种改进的足球机器人截球动作的算法,该算法给出了球在摩擦力作用下的运动模型并基于线性回归预测模型对其在场地上的运动作了分析,结合足球机器人的到定点的运动模型进而使用二分法求解拦截,实现了截球动作.实验表明该算法具有良好的拦截效果.     

RoboCup智能系统设计中的守门策略

在RoboCup智能系统中守门员是一个特殊的智能体,其中的扑救动作也较为特殊.一个扑救动作之后要过一定的周期才能进行下一个扑救动作,因此在算法中考虑到扑救命令的成功率,能够扩大守门员的防守范围.     

基于时间最短的足球机器人进攻路径规划

足球机器人采取基于路径最短的进攻规划的不足之处主要体现在时间上不能满足比赛环境实时性和高度动态性的要求.提出理想的进攻路径曲线应为时间最短的平滑路径,结合足球机器人的运动特点,采用基于Bezier曲线的方法拟合出该曲线.最后通过C 程序代码实现了该方法,并在仿真实验平台FIRA Simurosot5vs5上验证了其可行性和有效性.     

5vs5仿真机器人足球比赛——防守算法研究

机器人足球赛是由硬件或仿真机器人进行的足球赛,文中涉及的仿真机器人足球赛在标准软件平台上进行.软件仿真比赛提供一个共用的服务程序作裁判,比赛双方程序通过网络协议和服务器进行连接,接受球场、足球和球员等相关实时信息,并做出自己的决策反馈给服务器.对多智能体之间的协作和协调进行了分析,论述了球队开发中整体防守和守门员防守的决策方法,以及这些方法在大连交通大学--梦想皆有神助(Dream)球队开发过程中的应用.在大连市第二届研究生仿真机器人足球大赛中Dream队获得了三等奖.     

FIF A 2008——让你的进攻更简单

FIFA2008已经推出半年之久,此作继续沿用FIFA2007的物理引擎,并且在游戏操作中增加了手动传球这一变化。何谓手动传球？顾名思义,就是将传球的定位更加严格和精确化,让玩家能够体验到真实足球的操作。而在历年都被玩家指责的守门员AI方面,EA公司也作出了很大改变。WortdCtass级别的守门员难度让此前可以打出所谓篮球比分的FIFA变得更加真实。然而也是因为这些改变,使得进攻变得比以前更加困难了。下面我们通过两场比赛的Replay为大家简单介绍一下FIFA2008目前为止一些进攻效率较高的套路和方法。     

足球机器人交互规则控制系统设计

在足球机器人人机交互运动辨识中,由于人类在足球运动中复杂的姿势、行为动作、生理心理状态、语言、情感和触觉等自然能力,造成了机器人在对足球运动动作辨识过程中存在大量的伪动作指令.传统的人机交互动作辨识方法去除伪动作所应用的计算过程过于复杂,致使识别速度缓慢,效率低.提出一种新的足球机器人人机交互运动辨识方法,选择中型组足球机器人UP-VoyagerⅢ作为研究对象,应用Kinect体感技术实现人体骨骼的检测和跟踪,设计人体前进、后退、左行、右行和停止等上肢动作规则.以中型组足球机器人持球器方向为正前方,针对对应规则设计圆周等距排列的3轮组成万向运动底层速度分解策略,以实现快速的人机交互功能.实验表明该中型组足球机器人可以根据系统架构实现人体动作辨识,进而执行相应动作.研究方法为中型组机器人辨识人动作信息提供了实用和可靠的方法.     

基于Q学习的Agent智能防守策略研究与应用

模拟机器人足球比赛(Robot World Cup,RoboCup)作为多Agent系统的一个通用的实验平台,通过它可以来评价各种理论、算法和框架等,已经成为人工智能的研究热点.针对RoboCup仿真中的守门员防守问题,基于Q学习算法,描述了在特定场景中应用Q学习训练守门员的方法和过程.在RobCup中验证了该算法,实现了守门员防守策略的优化.     

Mirosot足球机器人对方方向的识别

在Mirosot足球机器人比赛中,为解决对方足球机器人当前运动方向的识别问题,提出了一种基于记忆的曲线拟合判别方法;该方法通过对机器人历史位置的状态记忆,采用改进的最小二乘法,对位置信息进行曲线拟合,并以计算出的当前时刻点的切线方向,作为对方机器人的运动方向;对在Mirosot足球机器人系统中实际测试得到的数据,进行处理的结果表明,该算法达到了很好的效果,可用于Mirosot足球机器人的实战系统中.     

我爱足球

足球是我最喜爱的运动，但关于足球的主题却很少，于是我打算自己动手来全新打造一个个性化的足球主题！     

调皮的熊猫狗

一只来自韩国的卡通小狗,酷似熊猫,黑黑的眼圈和鼻头,大大的嘴巴。当它咧嘴笑的时候一定又是想出了什么馊主意,是个调皮可爱的小家伙。《发怒要看准人》熊猫狗正躺在公园的长椅上睡觉,突然一个足球飞过来砸在它的身上。它爬起来一看,是一群小鸟在踢球,于是它抓过皮球,一口把它咬破了,然后继续睡觉,可怜的小鸟只好飞走了。过了一会儿,又一个球飞过来砸到了熊猫狗,这次它看也没看,就又把球咬破了。没想到来要球的竟然是两只大狗……《守门的高招》熊猫狗和其他几只狗练习当足球守门员。其他的狗努力使出各种办法,都无法阻止足球飞入大门。该轮…     

用IGA优化的直流电机的仿人智能控制

讨论了当前足球机器人运动控制系统的控制算法对足球机器人运动性能的影响。在分析了足球机器人运动控制系统组成和电机数学模型的基础上,对足球机器人运动控制器采用多模态控制的仿人智能控制（Human-Simulated Intelligent Control,HSIC）算法,利用改进的遗传算法（Improved Genetic Algorithm,IGA）对仿人智能控制器参数进行优化。通过与目前普遍采用的常规PID控制器作对比实验,表明采用IGA参数整定后的HSIC控制器对电机具有更好的控制品质,并改善了足球机器人的运动性能。