模糊积分滑模变结构下EMB防抱死控制算法研究

由于汽车行驶环境的复杂性以及在进行防抱死制动时的时变性和不确定性,滑模控制在ABS系统中得到了较高使用,但在实际使用中又很难保证系统运动点较快到达滑模面的同时又不产生较大抖振。为解决这个问题,提出基于电子机械制动(EMB)的ABS模糊积分滑模变结构控制算法,并利用MATLAB/Simulink和Carsim软件进行联合仿真。结果表明,所提算法能够将滑移率精确地控制在期望值附近,并且系统响应速度快、稳定性高。最后,基于NI设备进行SiL研究,对所提算法的有效性进行进一步验证。     

一种基于频域整形的滑模变结构控制器设计

为避免未建模误差对系统性能的影响,本文采用滑模面的频域整形方法提出了一种基于Ｈ∞理论设计滑模面的变结构控制器,并将它运用到一泵控马达伺服系统中,并给出仿真结果。     

基于变结构模糊控制器的钢轨闪光焊电源的设计

针对钢轨焊接的电压控制要求,研制了钢轨闪光焊稳压调压电源系统。提出了变结构的模糊控制算法,设计了以大功率晶闸管为核心的调压主电路,通过对晶闸管控制角的变结构模糊控制,实现了对电网电压的稳压处理和焊接工艺要求的电压自动调节功能,提高了焊接质量。为生产过程工艺参数调节提供了一种新思路。     

基于滑模变结构的穿梭车牵引控制器设计与仿真

设计提出了一种基于滑模控制的新型穿梭车牵引系统控制器模型.外环采用PI控制器实现速度调节,内环采用滑模控制器实现转矩调节,状态观测器对负载转矩进行间接测量用以实现转矩补偿.滑模控制器的设计采用了指数趋近律和线性切换函数,在加速了趋近运动的同时简化了控制算法.仿真实验表明,引入了带有负载转矩补偿功能的滑模转矩控制器使系统抵抗大范围负载扰动的能力有了显著提升.     

变结构PI控制器的设计及其在光电跟踪系统中的应用

为了给光电跟踪系统提供高性能的伺服控制,基于传统的PI控制器原理,结合变结构的思想,设计了一种变结构PI控制器(VSPI)。介绍了该控制器的工作原理并讨论了设计参数的选择。基于某型号光电跟踪系统,分别对采用了VSPI、抗积分饱和PI控制器(AWPI)和积分分离PI控制器(ISPI)作为位置回路控制器的伺服控制系统进行了仿真和实验。实验结果表明,采用了VSPI的光电跟踪系统基本无超调,上升时间为0.378s,稳定时间为0.488s,跟踪精度为1.26″。该系统结构简单,能实现嵌入式实时控制;与其他两种控制器相比综合性能更好,完全满足光电跟踪系统精度高、响应快的要求。     

基于滑模变结构的陀螺稳定平台非线性解耦控制

为了消除陀螺稳定平台系统中各框架间的非线性耦合影响,设计了一种滑模非线性解耦控制算法.分析了高精度三轴陀螺稳定平台框架间的非线性耦合特性,建立了系统的动力学模型.利用非线性微分几何方法对系统进行了输入输出解耦控制设计,结合模型跟踪滑模变结构控制方法消除了系统解耦控制中的非线性扰动因素.针对滑模控制中的抖动问题,设计了带有边界层的积分滑模控制器,有效减弱了控制器的抖振现象,提高了系统解耦精度.在某型号电视导引头稳定平台系统中测试表明了该解耦控制方法的有效性和可行性.同PID方法和不带边界层的滑模控制方法相比较,该解耦方法的解耦效果明显优于其他两种方法.     

基于滑模变结构控制的车载摄像稳定平台的干扰力矩补偿研究

车载摄像在工作时会随着车辆颠簸。这会造成摄像焦点难以捕捉的问题。本研究所设计的稳定平台传统框架结构具有三维的传动轴进行补偿,保障了摄影器材能够跟踪拍摄物体。考虑到实际工况中会有干扰力矩对稳定平台造成控制误差,本研究采用滑模变结构控制方法对平台进行控制以实现干扰力矩补偿,并将指数趋近律和幂次趋近律相结合以消除抖振的影响。经仿真实验表明,本研究所设计的车载摄像稳定平台采用的控制方法相较于传统PID控制,具有更快的响应速度,并且能消除由于摩擦产生的平顶现象,相较于指数趋近律,采用指幂趋近律的控制方法能够补偿由于负载不平衡带来的角度偏转误差,并能明显消除抖振影响。     

基于FPGA的六自由度运动平台数字PID控制器的研究

介绍了一种基于FPGA的六自由度运动平台的数字PID控制器,把原来六路模拟PID控制器用一片FPGA实现,并保留计算机对其参数进行整定的灵活性.由于把PID算法用数字硬件电路单独实现,使其此模拟PID控制器及单片机程序实现数字PID控制器具有更高的可靠性和抗干扰能力,且具有极高的运算速度.该控制器在Altera公司专用印A软件Quartus II中通过了功能仿真.     

基于TWINCAT平台的液位模糊控制系统的设计

介绍基于PC控制技术的TWINCAT平台.针对液位控制中存在大滞后、时变、非线性的特点,设计出一种模糊PID参数自适应控制器,可以在线实现PID参数的调整.用VC 结合TWINCAT PLC软件的ST语言编制程序,利用该平台对二阶水位对象进行实时控制.实验结果表明:采用此平台进行液位控制是可行的,且模糊自适应PID控制比常规PID控制有更好的动态和稳态性能.     

一种基于模糊边界层的转台伺服系统滑模控制器设计

针对飞行模拟转台位置伺服系统中存在的非线性摩擦环节,设计了一种补偿摩擦的模糊边界层滑模变结构控制器.在常规的准滑模变结构控制中引入模糊控制,利用模糊控制器来动态调整滑模边界层的厚度.通过MATLAB仿真,结果表明该控制器较好地协调了常规固定边界层滑模控制鲁棒性与平滑控制抖振之间的矛盾,有效地抑制了摩擦力矩的影响,保证了系统的快速性和鲁棒性,实现了高精度的位置跟踪.     

基于模糊干扰观测器的电动Stewart平台自适应模糊控制

建立了一个电动Stewart平台的统一动力学模型,并基于它设计了一种新型的自适应模糊控制算法。这个统一的动力学模型在任务空间中使用了Newton-Euler方法建立,同时结合了平台动力学和执行器动力学模型。自适应模糊控制算法使用计算力矩方法设计运动平台标称模型的逆动力学控制器,然后使用基于模糊干扰观测器的自适应模糊控制器对模型的不确定性和外部扰动进行补偿。通过数值仿真分析表明,在不引入高增益控制器的情况下,成功地消除了平台参数的不确定性和外部干扰的影响,保证了平台的跟踪性能。     

滑模变结构控制在电液伺服系统中的应用综述

对滑模变结构控制理论在电液伺服系统中的应用作了简单综述,列举了几种新型滑模变结构控制的设计方法,并根据各自滑模面的选择和控制器的设计特点加以归类,介绍了它们在电液伺服中的应用。     

交流伺服系统自适应模糊滑模控制

介绍了交流伺服系统的自适应模糊滑模控制方案.通过自适应模糊控制解决了扰动补偿问题.正是因为结合了模糊控制的逼近特性和滑模控制的鲁棒性,才使得系统对外部扰动具有很好的稳定性和鲁棒性,同时消除了抖动现象.仿真实验表明这一控制方案具有很好的控制效果.     

高速进给的自适应滑模控制器设计

数控技术的发展要求伺服进给系统具有高带宽、强的扰动抑制能力和鲁棒性,以取得高精度的轨迹跟踪性能.设计了一种具有鲁棒性的自适应滑模控制器,利用一阶共振陷波滤波器抑制系统的共振,同时在控制环中加入摩擦前馈补偿,提高进给运动反向时的精度.最后通过实验和仿真比较了各种控制策略的优劣,验证了提出的带有摩擦力前馈补偿和陷波滤波器的滑模控制策略不仅可以获得高精度的加工轨迹,而且具有良好的抗干扰性和鲁棒性.     

基于模型参考的主动空气悬架模糊自适应滑模控制

针对主动空气悬架这种时变、非线性复杂系统,以空气悬架客车1/4模型为控制对象,提出了模糊自适应滑模控制策略(FASMC),其中模糊自适应系统用来处理空气悬架系统的非线性和参数不确定性,并以最优控制的理想空气悬架作为参考模型。仿真试验表明,所提出的控制器能够有效降低车身振动幅度、提高车辆的可操纵性。     

车辆动力学稳定性系统变结构滑模控制研究

探讨了转弯车辆行驶在极限运动工况下时，依靠施加各车轮不同纵向制动力从而产生辅助横摆力矩来提高车辆动力学稳定性的基本原理，推导了两自由度车辆横向动力学方程，提出了车辆侧滑速度的3种实时估计方案（积分法，代数法和Luenberger观察器法），视实际车辆前后轮胎侧偏刚度为有界不确定性参数，为跟踪线性两自由度理想车辆模型的稳态输出响应，设计了车辆动力学稳定性变结构控制策略，通过仿真验证了该方案可行性。     

基于滑模变结构控制的三段式继电保护离线整定的定值性能分析

在传统的三段式继电保护离线整定的定值性能分析过程中,常因定值选择不合理而导致定值计算准确度低。为此,在确定影响分支系数大小的因素的基础上,将分支系数看作为预计算变量,建立故障分析模型,计算三段式继电保护过程后备保护定值;设定三段式继电保护离线整定定值优化约束条件,采用滑膜变结构控制方法设定控制策略,结合惩罚函数的形式将约束条件添加到目标函数中,将定值性能分析问题转化为无约束优化问题,实现基于滑模变结构控制的三段式继电保护离线整定的定值性能分析。实验结果表明,相比于传统方法,该方法的定值准确度更高,定值性能更好。     

基于组合滑模面的起重机升降系统位置控制

针对滑模控制系统中线性滑模面动态性能好、稳态性能较差,而积分滑模面稳态性能好、动态性能较差的特点,结合两者优势,设计了一种线性滑模面和积分滑模面平滑切换的组合滑模面,并将带内负衰减控制的趋近律用于滑模控制中,提高控制系统的动态和稳态性能的同时又削弱了抖振。将该控制策略应用到起重机升降系统中,通过仿真验证了该控制策略的有效性。