基于混合算法的七轴机器人逆解求解

为了解决七轴机器人逆运动学求解较难、精度较低的问题,提出一种基于数值迭代法与粒子群优化算法相结合的方法求解.对机器手模型及逆运动学位姿函数进行了研究,利用数值迭代法进行机器手逆解的初步最优角度解,在此基础上缩小搜索范围利用粒子群算法进行二次优化搜索计算,减小数值迭代过程中产生的累积误差,仿真结果表明机器手的位姿精度大大...     

晶圆片盒传输机械手设计与运动仿真

为满足立式扩散炉设备中晶圆片盒传输效率及定位精度高的要求,设计了一种五自由度混合型机械手,主体结构由Y、Z轴方向模组及SCARA机械手组成。利用改进型D-H法建立各连杆间的运动学模型,并进行运动学正逆求解;针对无穷逆解的问题,通过构造目标优化函数结合粒子群优化(PSO)算法进行求解。最终基于MATLAB完成仿真分析,结果表明所建立的运动学方程正确,机械手的工作空间满足使用要求,所得最优逆解可使机械手末端达到设定的定位精度。     

基于改进PSO算法的热连轧粗轧短行程控制曲线优化

在对热连轧粗轧短行程控制原理和模型进行深入分析的基础上,采用一种新的进化寻优方法--粒子群优化方法(简称PSO算法),对短行程控制曲线进行优化.为了保证粒子群算法的全局最优性,在算法中采用带有变异算子的改进粒子群算法.经实验仿真证明,采用改进PSO算法优化后的短行程曲线,可以降低板坯头尾宽度偏差,减少头尾切损量,获得满意的效果,PSO算法是一种有效的短行程控制优化方法.     

基于PSO/GA的立体视觉测量系统优化布局

探讨一种基于PSO/GA（粒子群优化/遗传算法）混合算法的立体视觉测量系统优化布局方法。以空间点目标的三维重构不确定度最小为目标,构建了立体视觉测量系统优化布局的目标函数。通过实例阐述了使用PSO/GA混合算法求解系统最优布局参数的过程,并且在MATLAB环境下对该方法做了验证。仿真实验结果表明：与传统的粒子群优化算法和遗传算法相比,使用PSO/GA混合算法得到的最佳个体适应度曲线上升速度最快,而且求得的系统最优布局参数使空间点目标的三维重构不确定度最小。     

基于PSO/GA的立体视觉测量系统优化布局

探讨一种基于PSO/GA(粒子群优化/遗传算法)混合算法的立体视觉测量系统优化布局方法。以空间点目标的三维重构不确定度最小为目标,构建了立体视觉测量系统优化布局的目标函数。通过实例阐述了使用PSO/GA混合算法求解系统最优布局参数的过程,并且在MATLAB环境下对该方法做了验证。仿真实验结果表明:与传统的粒子群优化算法和遗传算法相比,使用PSO/GA混合算法得到的最佳个体适应度曲线上升速度最快,而且求得的系统最优布局参数使空间点目标的三维重构不确定度最小。     

基于粒子群算法的U型装配线平衡问题研究

针对给定节拍最小化工作站数的第一类U型装配线平衡问题,提出了一种改进的粒子群算法.由于粒子群算法不能直接用于求解离散空间的组合优化问题,故文章采用基于优先权的粒子群算法来求解,通过对任务赋以的权重的大小来选择任务,并具体说明了粒子速度和位置的更新.最后,对大量测试问题集进行了验证,说明了算法的有效性.     

基于混合算法的典型调度问题求解研究

文章介绍了粒子群优化的搜索策略与基本算法,然后通过相关的位置和速度定义,构造一种特殊的粒子群优化算法,并将该算法与遗传算法结合,提出用于求解典型调度问题的混合算法.实验表明了该混合算法在求解调度问题的可行性及其优越性.     

基于差分进化的六自由度并联机构运动学正解

6自由度摇摆台因其具有刚度大、承载能力强、惯性小、位置误差不积累、易于力反馈控制等优点得到了越来越深入的研究与应用。通过分析6自由度并联机构的结构与运动学模型,提出了一种具有全局寻优的基于差分进化的位置正解方法。差分进化方法在充分借鉴遗传进化算法的思想基础上,采用了3个基因的相对信息,可以较好地提升算法的全局寻优能力,而且算法采用实数编码方式更容易在实践中应用。仿真表明了该算法对求解问题起到了很好的全局优化作用。     

一种新的三自由度摇摆台位置逆解及仿真

介绍了摇摆台机构的一般特点,在分析了一种三自由度并联摇摆台的基础上指出其存在的主要问题是不能完全克服附加运动的产生,以及台面姿态角与支撑杆位置换算关系复杂,不利于进行全闭环控制.提出了一种新的三自由度摇摆台结构,并进行了空间姿态位置解算.计算发现,特殊的结构设计克服了摇摆台在横摇、纵摇旋转时的附加运动;回转运动的分离控制在减少了电动缸数量的同时也简化了控制方法.并且,直接安装角位移测试装置能测出摇摆台面的姿态角,便于进行闭环控制,这些都能提高位置精度.最后,进行数值计算并在Matlab中进行了仿真,结果表明,利用上述算法计算的摇摆台轨迹与实际运动情况一致,对摇摆台的运动控制具有直接的应用价值.     

基于VPS-PSO算法的装配序列规划方法

针对装配序列规划问题的特点,提出一种求解装配序列规划问题的变种群策略-粒子群优化(Various Population Strategy-Particle Swarm Optimization,VPS-PSO)算法。针对粒子群算法容易陷入局部最优的缺点,采用变种群策略,缩短进化停滞时间,提高粒子群算法进化效率,增强算法的寻优能力。并结合装配几何可行性、装配过程连续性、装配工具改变次数3个评价指标构建适应度函数,实现多目标优化。以经编机成圈传动机构装配序列规划实例验证VPS-PSO算法比较PSO算法具有更好的全局搜索能力。     

基于数据融合的核动力管道腐蚀速率预测研究

在分析了数据融合技术的基础上,建立了基于数据融合的腐蚀速率预测模型,并对核动力管道的腐蚀速率进行预测.结果表明,利用数据融合技术对腐蚀速率进行预测所得到的结果是有效的,且精度比单一预测模型高,同时所得的预测结果对核动力管道的维护具有一定的指导意义.     

小方坯的二冷计算

二次冷却系统的设计计算参数较多,使用电子表格进行设计,简化计算过程,便于工艺分析和改进.     

钢结构用高强度垫圈的淬火工艺

高强度垫圈是GB1231钢结构摩擦型高强度螺栓连接副的重要零件之一,由45钢板材冲制而成。该垫圈淬火时易开裂。经过试验,采用亚硝酸钠水溶液淬火解决了这一问题。     

Numerical design for cathodic protection systems for concrete

Cathodic protection (CP) has become a successful method for the rehabilitation of concrete structures affected by chloride-induced corrosion of reinforcing steel. CP involves applying an electrical current from an external anode through the concrete to the reinforcement. The current causes steel polarisation, electrochemical reactions and ion transport. Normally the anode is placed over relatively large surface areas, including those where the steel is passive. Conventional views assume that protection current will not significantly flow outside the anode area. In many cases this results in a conservative design. This paper presents principles and first results of numerical calculations for design of an example CP system by finite element modelling. The final objective is to develop a tool for more economical CP system design. In particular, a CP system for the protection of local damage in bridges (e.g. at leaking joints) has been simulated. The corroding area with respect to the size of the anode is varied. Current and potential distributions and depolarisation values are predicted, both close to and more distant from the anode. It appears that current densities required to achieve sufficient polarisation are much higher than those usually found in the field. Neglecting time-dependent repassivation processes is likely to be the main cause and further work is needed to include them. The present model can be used with reasonable confidence for preventive application to passive steel.     

锅炉用焊接钢管的制造技术

简述了锅炉用焊接钢管的优势,国内外锅炉用焊接钢管的生产发展概况以及我国焊接钢管用于锅炉制造的情况。详细介绍了锅炉用焊接钢管的质量要求、品种和规格,锅炉用焊接钢管的几种生产工艺方法,典型的制管工艺流程和生产关键技术。对锅炉用焊接钢管生产提出了几点建议。     

汽车用灯头的注射模设计

针对汽车用塑料灯头的结构特点与工作环境,分析了灯头结构的复杂性、材料性能、注射工艺条件。合理地设计了注射成型模具,采用了组合式动模型芯来完成内孔的复杂成型,同时采用组合式侧抽芯来完成外侧面的卡钩与上面的穿线孔的成型,简化了模具的结构。     

无模拉伸汽车后视镜支杆数学模型

介绍了新型无模拉伸加工汽车后视镜支杆的成型方法及生产工艺。通过对支杆无模拉伸变形机制的研究,分析了拉伸速度的变化规律,并建立了无模拉伸支杆的数学模型。实验证明,该数学模型结构简单、实用、可靠。     

电液伺服液压系统的节能措施探讨

分析了造成大型电液伺服液压系统能量损失的原因,介绍了几种减少能量损失的措施。     

车灯模NC编程及刀具选用的若干原则及技巧

在对机加工刀具切削性能和参数进行理论分析的基础上,结合车灯模具生产实践,研究了机加工刀具的选用原则及编程技巧,针对数控加工大刀、小刀分别进行了分析。从大刀方面,对深腔粗加工、刀具拔长及立卧式机床的编程特点和技巧进行了总结,并给出了实例。从小刀方面,对刀具选用原则、特殊夹头的采用以及车灯花纹等关键部位如何用刀也做了论述,着重给出了花纹加工编程的实用原则,具有一定的参考价值。     

内冷铁在美国GE轴颈箱铸件上的应用

通过美国GE公司轴颈箱铸件内冷铁 生产试验，指出铸钢件内冷铁尺寸采用局热节模数法，按熔合状态计算或查列线图确定简便、准确、实用。内冷铁尺寸偏大，兼作拉筋使用时阻碍铸件收缩，易引起铸件裂纹。内冷铁被金属液包围状态比非包围状态引起铸件裂纹的倾向要小。