基于PLC的自适应压力打磨机器人系统设计

根据打磨机器人对打磨压力控制的要求,进行打磨机械装置、PLC控制系统及压力传感器系统的设计。以一个粗加工后的二维曲面、两个倒圆角面和平面为例进行了打磨。实验结果表明:打磨后的表面更光洁,平整度更高;该方案可以满足打磨机器人对打磨压力的实时控制要求,实现了打磨过程的自动化、智能化。     

大型工程机械驾驶室机器人自适应打磨抛光系统的设计

为适应当前制造业大型设备零部件生产需要,提高对大型工程机械驾驶室焊缝打磨抛光处理效率,设计一种机器人自适应自动打磨系统。此系统采用六自由度机器人配置自适应性力控系统,实现对复杂曲面及焊缝的贴合;采用外接轴实现对工件所有焊缝全方位覆盖,并实时切换姿态完成自动打磨。通过自动更换打磨工具的方式,实现单个机器人生产效率最大化;运用模块分层化理念,使不同工位满足不同工艺需求,凸显此系统良好的兼容性;其中加装的自适应性力控装置,实现了工业参数数据化,其可调可控,从而保证打磨抛光的效果。挖掘机驾驶室焊缝打磨抛光试验结果表明：此系统可实现对大型工程机械驾驶室焊缝打磨抛光全自动化处理,且保证了打磨效果,可以满足生产要求。     

基于工业机器人的大型铸件自动化打磨方法

分析了大型铸件质量尺寸大、铸件误差大、清理打磨量大及多品种小批量生产的特点,结合长期以来从事中小铸件自动打磨方面的经验与技术积累,通过视觉定位、视觉引导纠偏以及恒力浮动控制等成熟的技术手段,探索出一条切实可行的自动化集成和控制方案,实现大型铸件的自动打磨,为大型铸件自动化打磨系统工程化的实现探索了方向.     

机器人智能铸件打磨系统

介绍了目前铸件打磨行业的现状，以及当前自动打磨存在的问题及解决措施，通过采用激光检测、三维视觉等辅助工具，对铸件进行轨迹规划及修正，最终实现精准打磨，降低了人工成本，有效提高了铸件的打磨效率。     

卫浴行业机器人打磨系统的设计

为满足企业生产的需求,开发了一套卫浴修胚机器人系统。简述了该机器人打磨系统的应用前景;设计了机器人打磨胚体系统工作站,介绍其系统硬件选型、机器人系统轨迹路径规划以及工艺调试。通过实际应用证明了该机器人系统的性能。     

基于RobotStudio水槽打磨机器人工作站仿真设计

为解决不锈钢水槽四边焊缝自动打磨问题,基于SolidWorks设计了机器人末端执行器等设备,并基于RobotStudio搭建由砂带打磨机、IRB4600机器人、末端执行器等设备组建的水槽打磨机器人工作站仿真平台。根据不锈钢水槽的实际工况设计打磨工艺流程和规划打磨路径,创建打磨工作站的Smart组件并关联常用的I/O信号。利用TCP轨迹跟踪功能以及碰撞监控功能检验各个轨迹点及运动轨迹是否满足工作要求,调用计时器记录打磨时间。在仿真平台中通过离线编程仿真调试可以得到理想的打磨轨迹,供实际运行使用,有利于提高现场编程加工效率,提高焊缝打磨质量。     

基于视觉技术的铸件打磨机器人设计

通过分析铸件毛坯现有打磨技术的劣势,提出自动扫描三维重构铸件模型,获取工件3D点云数据,然后根据打磨工艺自动规划路径并进行离线编程,获得机器人运动程序,最后按照工艺路径自动完成铸件打磨的工艺方案。在综合考虑成本、功能、力学及干涉等各方面因素的基础上,确定打磨装备的整体布局形式,并对专用恒力打磨机构、视觉系统等关键部件作了详细设计与阐述。利用现有的机械设备、工业相机及线激光组成的视觉系统对实验工件进行三维模型重构,结果显示:模型尺寸精度在±0.1 mm以内,扫描速度为1 000 mm/min。打磨实验显示:打磨后工件表面粗糙度值小于Ra6.3μm,整个打磨表面平整度也满足检测需要,单台设备打磨效率达到人工的10倍左右。     

自适应管道打磨机器人的通过性分析与仿真

针对管道机器人难以检测打磨管内缺陷且通过性差的问题,设计一种自适应管道内壁检测打磨机器人,研究其在直管、弯管以及障碍管中的通过性能。提出管道机器人的结构方案,分析其行走驱动装置及作业装置特点;建立机器人的运动学模型,结合结构在管道内的受力,对机器人在不同管道内运动的受力状态、几何约束与运动特性进行分析;运用ADAMS仿真软件和整体化仿真方法,对机器人在管道中的通过性能进行仿真分析。结果表明：该机器人可以通过水平直管、弯管和内含10 mm高环形障碍的管道,但机身速度、压力和车轮的接触力存在一定波动;在通过弯管时,采用内外车轮差速、外扩变径机构,可降低内耗、增加贴合力。     

基于旋量理论的打磨机器人位置精度分析

为建立各误差源与打磨机器人的末端位置误差的对应关系,在基于旋量理论建立了打磨机器人的运动学模型的同时,对可能产生的主要误差源进行了分析,通过误差源之间的几何关系建立误差旋量,从而得到静态误差模型;分析了各单项误差对机器人末端执行器位置误差的影响及各误差源对末端位置误差的显著性影响,为机器人精度优化方案的提出提供可靠的分析参考。分析结果表明:结构误差及传动误差是机器人静态位置精度的主要影响因素,其中结构误差为稳态误差,可以通过精度设计减小或补偿,传动误差需要通过后期的标定来解决。     

打磨机器人控制系统设计与研究

为解决卫生陶瓷行业中的干胚打磨粉尘浓度高,噪声大,工作环境比较恶劣,影响工人的身体健康的问题,设计并开发了一套基于6轴工业机器人的自动打磨系统。通过设计机器人末端的力控法兰打磨机构,基于Labview开发了打磨机器人末端力控法兰的上位机软件,与工业机器人通讯,运用PID控制系统,进行恒力打磨实验,结果表明:打磨机器人可以控制输出相对平稳的接触力,验证了力控法兰设计的可行性,满足了卫生陶瓷打磨对接触力控制的需求。     

不锈钢铲的高效机械化砂带磨削及抛光工艺研究

针对不锈钢铲形状不规则、手工打磨效率低、环境差、劳动强度大、质量不稳定等问题,提出采用高效砂带磨削的方案,并介绍几种特殊磨头的结构设计和工艺实施。与手工磨削的对比表明:采用新方案可提高效率约3倍,变手工操作为自动化作业,改善作业环境,降低劳动强度,保证产品质量的一致性和稳定性。     

电化学不锈钢着色工艺的研究

对电化学不锈钢着色工艺进行了系统的研究，通过电流变化研究着色的变化规律，得出了着色时间、颜色种类与电量密度的关系，以及各种颜色着色时间与电流变化的关系，提出电量控制不锈钢着色能提高电化学不锈钢着色工艺的效率，为在生产中应用提供了重要的参考依据。     

不锈钢制品固体抛光剂的研制与应用

以油脂类、氧化物或碳化物为原料，添加适量的添加剂，研制不锈钢制品固体抛光剂。经实际应用证明：研制的不锈钢制品体抛光剂上光快，光洁度和光泽稳定性好，质量接近进口剂水平；生产成本低，经济效益好。     

电化学不锈钢着色溶液的再生调整

对电化学不锈钢着色工艺进行试验研究,提出溶液再生调整公式.通过比较溶液调整前后电量密度、着色时间与颜色种类及各种颜色着色时间与电流变化的关系的差异,得出溶液的再生调整可以延长溶液的寿命,减少对环境的污染.     

不锈钢电解着色的颜色控制研究

主要研究了用电化学方法对不锈钢进行着色过程中,如何对颜色进行控制,使得颜色具有较好的均匀性和重现性。在实验过程中,用记录仪跟踪不锈钢的电位随施加电流的变化情况,发现周期结束电位与试片颜色有较好的对应关系,同时对着色液进行分析,结果表明,随电解时间的延长,溶液中的杂质离子的含量也随着按一定的比例增加,在溶液所能允许的范围内,颜色可以重现。     

不锈钢管生产技术的发展

分析预测了我国不锈钢管市场的需求情况。揭示了国外不锈钢管生产技术的发展趋势;简要介绍了不锈钢管的使用领域和国内不锈钢管的生产状况;指出了我国不锈钢管生产中存在的问题及其与世界先进水平的差距：提出了我国不锈钢管生产技术改造和发展的建议。     

不锈钢模具磁力-电解复合抛光的研究

针对具有曲面结构的不锈钢模具的难抛光性,利用磁力——电解复合抛光机理,对材料为0Cr18Ni9Ti的不锈钢模具进行了抛光试验。试验结果证明,这种方法可使模具表面粗糙度值达到Ra0．03μm,极大地提高了抛光的效率和质量。     

有限元模拟在异型不锈钢管开发中的应用

在ITER项目PF套管的开发试制过程中,使用Abaqus有限元软件对钢管变形过程进行模拟,根据模拟结果对工艺参数和模具参数进行优化,节省了开发试验成本,体现了计算机模拟技术在异型不锈钢管产品开发中的价值.     

15-5PH不锈钢深孔加工试验研究

针对民用大飞机的制造需求,开展了15-5PH不锈钢深孔加工的实验研究。运用极差分析方法,阐明了主轴转速、进给速度及孔深对出口处孔径偏差的影响程度和影响规律。并采用多元回归分析,建立了出口处孔径的指数预测模型。实验及分析结果显示,孔深是影响通孔出口处孔径偏差的主要因素。同时,通过对比预测值和实验值,验证了孔径预测模型构建的合理性和有效性。     

基于Delcam Vortex旋风铣的不锈钢深腔零件的应用研究

旋风铣Vortex是Delcam最新的高速区域清除加工策略,可用于2轴、3轴、定位5轴以及残留加工,和传统高速加工方法相比,可节省多达40%的加工时间。旋风铣Vortex与Machine DNA的结合使粗加工效率提升的同时,还能最大限度地发挥机床潜能,从而可在不锈钢材料的深孔(腔)类零件合理安全的切削条件下实现加工效率最大化。