机器人虚拟示教编程系统

介绍了机器人编程技术的现状与发展,提出了一种基于虚拟现实技术的机器人虚拟示教编程系统,以增进机器人编程的可操作性和直观性,从而有利于机器人在实际生产中的应用与推广。     

ABB Robotics推出新型IRB 2600机器人

日前,瑞士ABB Robotics公司推出一款新型的中等载荷量的IRB2600机器人,特别适用于弧焊、机器看护、物料搬运以及各种加工应用。     

机器人虚拟示教编程系统的设计及研究

介绍了一种新型的机器人虚拟示教编程方法，该方法结合了机器人示教编程和离线编程的特点，利用虚拟现实技术，在离线编程的基础上引入示教再现的功能。这将增进机器人编程的可操作性和直观性，从而有利于机器人技术在实际生产中的应用与推广。     

基于SolidWorks的弧焊机器人虚拟示教系统

研究了SolidWorks环境下弧焊机器人的虚拟示教技术.利用SolidWorks对焊接机器人实体建模,应用VisualC 开发了弧焊机器人虚拟示教系统的主要模块和基本框架.该系统能够为用户提供具有良好临场感的三维虚拟环境,有利于弧焊机器人在生产实际中的应用和推广.     

面向复杂曲面加工的虚拟夹具辅助机器人示教编程研究

为解决面向复杂曲面加工的机器人示教编程中虚拟夹具构造困难、难以依据操作者意图自适应调整等问题,提出一种虚拟夹具离线构造和在线迭代更新的辅助机器人示教编程策略.采用示教曲面流形离线构造先验虚拟夹具,若先验虚拟夹具吻合待加工曲面,则利用弹簧阻尼系统对示教路径偏差进行在线补偿,否则通过虚拟夹具刚柔性自适应调整实现迭代修正.研...     

ABB可延伸臂展的机器人IRB2600中国首发

<正>全球领先的机器人供应商ABB将首发全新第四代可延伸臂展的机器人-IRB2600。IRB2600自重280kg,其负荷能力从6kg到20kg,是目前市场上速度最快、臂展最长、精     

机器人示教臂系统的示教实现

提出了基于轻质无驱动机械臂人工拖动的直接示教方式。根据DH变换法建立了示教臂与被示教机器人运动学关系。针对逆运动学多解问题,以位形选择方式,实现示教臂和机器人的位置映射,从而实现了示教臂与机器人的示教-再现过程,并说明了有奇异路径的示教方法。对具体任务进行仿真验证了方法的有效性。     

开放式机器人的示教系统研究

通过现有机器人示教方式的分析,提出基于微软XPE的操作系统和PCI04平台,设计出友好的工业机器人示教系统。本文对示教系统进行用例分析、需求分析和软件架构设计。基于微软的XPE的开发平台,定制出符合要求XPE操作系统,能更适应机器人示教。应用VS2005设计出友好的人机交互界面,与主控机基于TCP／IP的通讯协议,设计出高科技、友好的机器人示教系统。     

基于ABB IRB1410型机器人的自动生产线的夹具设计

利用一台ABB IRB1410型机器人、数控加工中心、数控车床等,组建了智能制造生产线,对上游机车车轮模型的几个零件在自动生产线上进行加工。其中,在数控铣床上加工车轮的中心孔、轮毂时,为提高加工精度和装夹快速稳定,设计了专用夹具,提高了定位精度,使得装卸快捷方便,并由机器人拿取工件,自动控制气缸夹紧、松开工件。在此生产线上,应用此专用夹具后,生产率、加工精度提高明显,社会经济效益良好。     

基于ABB IRB120工业机器人的多功能工作站设计与实现

先进装备制造业是衡量一个国家或地区工业化程度和国际竞争力的重要标志,工业机器人技术是装备制造业转型升级的典型代表。目前,高职院校正积极培养机器人技术应用人才。工业机器人方面的成套实训设备价格昂贵,不少院校无法足量购买,极大地限制了专业建设和发展。现结合工业机器人的典型应用,提出了基于ABB IRB120工业机器人的多功能工作站的设计方案,有效缓解了教学实训设备不足的局面,促进了专业建设和发展。     

直接示教机器人的示教助力研究

传统的直接示教机器人在示教过程中需要人去克服机器人在运动过程中的重力、惯性力、离心力等,示教操作不灵活。基于机器人动力学研究了机器人示教时的助力控制方法。首先采用牛顿-欧拉方法建立了直接示教机器人的动力学模型,研究了机器人各关节的状态与力矩之间的关系,推导出机器人运动时各轴所需的力矩,并绘制了力矩曲线。然后,利用SolidWorks建立了机器人的三维模型,将该模型导入ADAMS,进行动力学分析与仿真。最后,将ADAMS软件的动力学仿真结果与建立的动力学模型计算结果进行了对比,力矩曲线基本一致,最大误差不超过11%。该动力学模型可以为机器人在各种位姿下进行助力控制提供计算依据,从而实现直接示教时的轻便灵活操作。     

机器人示教盒系统研制

针对机器人示教盒的设计目标，提出系统硬件解决方案，并介绍示教盒软件结构及机器人指令系统。     

面向直接示教的机器人零力控制

提出基于力矩控制的零力控制方法应用于机器人直接示教。针对机器人连杆重力矩和关节摩擦力矩难以直接建模计算,分析机器人关节力矩与连杆自重、关节位姿、负载大小、库仑摩擦力、黏滞摩擦力等因素的关系,提出基于自测量的重力矩及摩擦力矩计算方案,并给出重力矩、摩擦力矩求解所需参数的具体测量方案。在自行研制的直流电动机驱动机器人样机上验证所研究补偿算法,力矩补偿效果明显。与现有基于位置控制的零力控制方法相比,该方法无需多维力传感器,系统简洁、成本低、示教灵活,为各类运动轨迹复杂的机器人示教开辟了新途径。     

机器人嵌入式示教系统的实现

机器人示教系统是机器人教学中不可缺少的部分，在文章中，我们将机器人控制台的部分功能转移到嵌入式示教系统中，提出了机器人嵌入式示教系统的体系结构，在此基础上利用8051单片机和C51开发了该系统，并详细阐述了数据处理模块和指令解释模块的结构、特点和主要编码。     

基于ABB IRB2600机器人的高效自动化打磨平台设计与实现

为了解决音箱木板产品表面处理手工抛光品质稳定性差、效率低,以及存在的劳动力短缺等问题,设计开发了以ABB IRB2600机器人为核心的通用式打磨平台,实现了对各类平板式小件产品的高效自动化打磨,且解决了目前单一定制的打磨工作站设计周期长、投入成本高、通用性差等短板。     

基于ABB IRB120机器人的保温杯自动化装配检测平台设计与仿真

基于ABB IRB120机器人的保温杯自动化装配检测平台集成了自动化输送线、传感器检测、产品装配、视觉检测等系统,能够有效完成保温杯的自动化装配与检测。通过仿真验证,该平台能够有效提高生产效率,具有一定的应用和推广价值。     

通用型工业机器人拖动示教臂系统的研究

工业机器人在工业加工领域使用越来越广泛,主要示教方式有离线编程、示教器编程、牵引示教等。现设计一种通用型拖动示教系统,可广泛用于大部分工业机器人示教。首先分析机器人运动学模型,求解运动学方程,建立示教臂机械误差补偿模型,实现对示教臂运动学模型参数的修正;然后优化示教臂末端坐标系校准模型,设计示教臂本体结构,优化示教臂结构参数和性能,从而实现通用型示教臂的设计与研究。     

二自由度并联机器人的开发及虚拟示教控制技术的研究

在Pro／E环境中构建二自由度并联机器人虚拟样机模型,利用Pro／E二次开发模块中的Pro／TOOLKIT插件进行虚拟样机的干涉检测、运动学分析和模型优化,根据优化后的模型进行实体机器人的搭建,再利用Pro／TOOLKIT插件中编制的算法对实体机器人进行运动控制,最终实现现实机器人同虚拟机器人的同步运动、异步运动及运动再现。