机器人装配检测汽车自动挡变速箱离合器装配生产线的设计

汽车自动变速箱离合器是自动变速箱上重要的功能部件,其体积小、结构复杂,目前世界上只有少数几个国家能够生产。要想批量生产稳定合格的离合器,满足自动变速箱装配要求,必须要具有较高装配能力和实时检测能力的装配检测生产线。     

一种用于多轴孔装配的机器人系统研究

针对生产实践中的特殊零件．对机器人总体设计并联手腕设计、在线无接触测量、西门子专用数控系统的二次开发等进行了研究。该机器人基于视觉装配．失用主动柔顺的方法保证零件之间的正确装配关系，有效地提高了装配质量和减少了对人工技能的依赖。     

安装有机器人的装配生产线

如今,要满足装配设备的灵活性和通用性要求,只能通过装配设备部件的模块化和标准化才能实现。在加工插座的生产线上,只有在装配线、Scara机器人和控制技术方面都实现标准化和模块化后,才有可能快速、经济地实现产品变型与多产品生产。     

机器人多轴孔变形装配分析设计

以电机套筒压入旋动球体的三轴孔插入多面约束变形装配为例 ,进行多轴孔装配方案设计、装配过程分析。根据装配件的结构特性 ,采用一种新装配方法 -在特殊机构三导杆上完成装配动作 ,设计了多轴孔装配机 ,并说明了其结构和动作 ,对推动机器人复杂装配的发展起到一定作用     

一种工业机器人安全运营协同平台设计

工业物联网平台（IOT）或信息物理系统（CPS）已经应用于工业生产的各个领域,有效地提升生产过程人、机、料、法、环、测等全要素地数据流通,改善生产效率,降低生产成本,保障企业的市场竞争力。工业互联网平台有效应用的前提是工业设备的互联互通。在工业互联网平台,工业机器人是一种非常常见的工业控制设备。当需要与其他系统集成时,工业互联网的网络架构并不是为集成工业设备协作网络而设计的。为此,设计了一种基于工业机器人安全总线的网络信息体系结构的工业机器人安全运营协同平台,来协同管理不同品牌不同型号的工业机器人。建立一个开放的技术框架,包括计算机系统、网络物理系统和物联网元素,采用适应性集成逻辑,而不需要专门的适配器。通过采用开放的安全协同运营技术框架,提供集成的面向服务（微服务）的技术元素视图,并在不同职责下和基于多种技术框架的计算机和信息物理系统之间建立安全协同机制,从而实现适应不同品牌不同型号工业机器人的安全协同运营。     

一种多关节仿生变色龙机器人设计

以变色龙为研究原型,制作一个模仿变色龙爬行、变色的四足机器人。为解决机器人爬行的问题,通过Arduino控制变色龙机器人行进,分析蜥蜴类爬行动物的步态以及结合四足机器人行进的稳定裕度,规划出一套机器人步态。基于SolidWorks软件建模,设计机器人机械结构,利用3D打印将零件打印出来,再将打印零件组装成变色龙机器人。为解决机器人的摆尾机械结构问题,通过齿轮结构,构造出傅里叶摆尾,详细地对机器人摆尾的齿轮运作原理和齿轮运动轨迹的进行数学分析;在介绍稳定裕度的同时分析机器人在各种步态情况下稳定裕度。从电路控制、结构设计、数学分析、步态模拟分析、样机试验等方面设计出一个可灵活爬行、在各方面领域有着广阔应用前景的变色龙机器人。     

机器人装配工作站设计

根据工业现场装配要求,工作站由ABB IRB120机器人、控制柜、传送带、旋转台、立体仓库等构成,旋转台、传送带分别输送子、母工件,由机器人进行装配,装配完毕后,再由机器人将成品件放入立体仓库。控制系统以西门子S7-300PLC为中心,网络组态以S7-300为主站,ABB IRB120机器人作为从站,以SIMATIC STEP7为平台,用Profibus协议实现通讯组态。旋转台选用德国百格拉步进电机(DM3910/LHA)及配套驱动器(D921),由S7-300PLC控制。KincoMT4512TE触摸屏采用MPI通讯协议,以MT5-S7-300适配器与西门子S7-300进行通讯连接,在主控柜实现工位选择、手动/自动切换、报警清除等功能。     

基于Montrac+PLC的机器人自动化装配生产线控制系统的设计

针对自动化生产线上存在的UPH偏低的问题,一个以提高产品稳定性、大量缩减劳动成本为目的的智能化、自动化生产线控制系统的应用显得格外重要。对机器人装配生产线系统的硬件设计进行了阐述,该系统以PLC作为控制核心、选取触摸屏作为控制系统的输入设备,采用Montrac调度技术实现灵活的自动化运输系统。针对PLC及其附加模块SM1221/SM1223的选择进行详细讨论。最后将PLC三个功能块的软件功能和设计做了详细的介绍。     

食用菌工厂化生产线多工位搬运机器人的设计

针对国内食用菌工厂化生产线菌筐搬运频繁的情况,需要设计一款占用空间小、效率高的专用搬运机器人。通过对搬运现场的了解,确定了六自由度以及电气液结合的关节型机器人方案。对机器人的基座、腰部、大中小臂、手腕和手抓进行了结构设计,并进行了气液压系统和PLC控制系统的设计。该机器人基本能够满足食用菌工厂化生产线搬运的需要。     

基于多机器人的不锈钢盆生产线仿真设计

以基于多工业机器人的不锈钢盆生产线为研究对象,首先利用SolidWorks和RobotStudio构建了生产线的布局并介绍了生产工艺流程,其次设计了机器人手部和打磨抛光工作站,并以自动抛光机Smart组件为例说明动态效果构建过程,最后以激光打标卷边工作站机器人系统编制了程序并进行了生产线综合调试,虚拟生产仿真结果表明连...     

一种基于EIH的装配机器人标定方法

针对配置单目手眼相机(Eye in hand,EIH)的六自由度(Six degrees of freedom,6-DOF)串联装配机器人标定问题,提出了一种基于平面靶标的机器人标定方法。将平面靶标固定放置在工作台上,安装在机器人末端执行器处的EIH随机器人各关节依次转动,并拍摄靶标图像。利用ZHANG两步标定法对EIH进行标定,求出各拍摄位置处相机光心在靶面坐标系下的坐标。根据各关节单独运动时相机光心轨迹构成的圆,采用空间圆曲线拟合方法计算圆心坐标和转动关节轴线方向,并通过三焦张量约束优化各轴线方向,得到机器人各关节旋量。在此基础上,采用指数积建立机器人运动学模型。整个标定过程只需要一次安装,一组采集的标定图像。试验结果表明,该方法建立的机器人运动学模型简单有效。     

组件化的装配生产线快速设计

为了实现快速低成本的装配线设计与制造,在模块化的基础上引入组件的概念,提出了一种组件化的设计方法,并用于装配生产线的快速定制设计与制造中。对组件、组件实例、组件化和组态进行了定义,给出了组件化设计的方法和流程。通过元素识别、元素聚类、元素集概括抽象实现了系统的组件化并建立了组件库;提出了生产线快速定制设计的组态法则,构造了组态成套方程,并给出了组件实例化的过程。结合某装配线的设计与制造,进行了应用验证。实践结果表明,采用组件化设计方法,装配线的开发周期和效率均得到了显著提高。     

工业机器人在洗衣机装配生产线上的应用

本文分一般情况和几个专题进行介绍,一般情况包括机器人在装配生产线中所处的地位和任务;总体布局及其型式结构特点;使用性能和规格;动力源及气路系统原理以及自动循环过程及其自动控制原理等等。几个专题包括气动翻转机器人在抓重比较大时,薄壁箱体零、组件的夹持机手的设计;机手升降过程中三个不同标高点的定位与缓冲机构的设计;自动循环过程中参与升降运动的部件对机柱偏载平衡机构的设计以及液压缓冲器(活塞杆)与挡铁拉杆并列平行安装时,两杆动力传递的连板与两杆的连接刚性问题的解决——新结构连板的设计。这几个专题都是装配生产线中工业机器人设计中非常关键性的几个问题。     

一种多姿态便携式履带机器人的机械传动设计

提出了一种新型4自由度便携式履带机器人传动设计方案。机器人具有良好的机动性,在越障、跨沟、攀爬方面具有明显优势。介绍了机器人的结构特点及其运动功能实现,并对机器人的传动结构布局、传动实现等内容进行详细阐述。     

多轴协同运动机器人焊接工作站设计

为了满足大尺寸工件焊接范围大、作业困难、尺寸规格多等工艺要求,设计了由六轴工业机器人本体与两个外部轴相组合的焊接工作站。工作站中机器人轨道行走系统作为第七轴,伺服变位机作为第八轴,由机器人控制柜同时控制,实现八轴协同焊接作业。机器人本体采用倒挂式安装在行走轨道上,使机器人重心时刻处于工件正上方,从而以最佳姿态焊接工件。调节伺服变位机从动端,适应不同尺寸工件的夹紧固定要求,实现多规格工件的柔性生产。文中介绍了该焊接工作站的组成、基本工作原理、多轴协同控制等内容。现场实际运行结果表明:该工作站能够精准地实现多轴协同运动,较好地满足了大型工件对焊接工艺提出的高要求。     

一种新型装配机器人工具自动更换装置

本文介绍了一种新型装配机器人工具自动更换装置的结构、参数及试验研究结果。     

一种钢管生产线多工位全自动检测设备的设计

设计了一种应用于直缝钢管检测线上的多工位检测设备,阐述了其结构、工作方式及控制原理。该设备具有操作直观、运行可靠和稳定性强等优点。通过实践证明,该设备可完全适应直缝钢管生产线生产要求,并极大提高了钢管生产线的生产效率和产能。     

多传感器协助机器人精确装配

在传统的机器人装配系统中,工业机器人只能以固定的姿态装配由输送线输送的工件。这种装配系统,由于物料输送系统误差大,很难满足产品高精度装配要求。随着机器人装配技术的发展,提出了多传感器协助机器人自动装配系统方案,它能有效地降低供料供料系统误差。在这种装配方案中,位移传感器依据零件表面特征快速示教机器人确定初始装配位姿。力传感器依据装配过程中测量的力、力矩信息,引导机器人精调装配位姿。最后结合一实例,来验证提出的装配系统的准确性和实用性。     

工件装配自动化生产线控制系统设计

根据自动化生产线对机器人关节工件装配的要求,采用西门子PLC1200作为控制核心,实现码垛机从立体仓库进行工件自动出入库,通过AGV小车实现立体仓库和托盘流水线间的托盘输送,采用智能相机的视觉系统实现工件识别,工业机器人完成工件在装配流水线上的自动装配,最终实现整个自动化生产线对工件的自动出库、装配、入库的过程。     

一种多Agent的情境装配模型

为了解决虚拟装配系统普遍存在的人机交互不够友好、配置文件复杂、难以应对需求变化等问题,提出一种以多Agent技术为基础的情境装配模型,将每个虚拟装配零件视作独立的Agent,构建一个自底向上的情境装配场景。首先从装配体的视角构建装配信息模型,刻画零件对象和特征对象的各项参数,同时定义用于Agent之间传输不同状态参数的消息模板,并根据虚拟装配任务的过程特点建立了树形决策机制,装配体根据收到的消息及其中包含的参数决定下一步装配。通过实际项目应用验证了该模型的有效性。