一种气动助力机械臂设计

针对电机转子上料组装,设计了一种辅助搬运的气动助力机械臂装置.该装置由机械结构、夹具、气路控制系统及操控盘组成,机械臂由驱动气缸平衡重物,达到省力的目的.对气动助力机械臂进行了整体的结构设计,并进行了理论的分析与计算,采用分析结论和计算结果对锚栓、气缸进行选型,对关节的转动轴进行了弯曲强度的校对.同时,提出一种采用储气...     

一种车载轮椅自动收放机械臂设计与运动分析

提出了一种用于车载轮椅自动收放的5自由度机械臂。首先,根据D-H方法建立机械臂数学模型,并进行正向及逆向运动学分析,在进行逆向运动学分析时,分别用解析法和反向传播（Back Propagation,BP）神经网络进行了求解;其次,采用五次多项式插值法对机械臂进行关节空间轨迹规划,实现机械臂的平滑无冲击运动;随后,基于蒙特卡罗法分析机械臂工作空间,得到机械臂末端的工作空间点云图;最后,针对具体车载应用场景,开展了虚拟仿真实验。仿真实验结果表明,机械臂构型设计合理,运动灵活,满足应用需求。为样机开发及应用提供了理论依据。     

可伸缩高空作业机械臂的设计与应用研究

虽然高空作业机械臂能够在高空环境起到帮助作用,但因自身无法伸缩所以作用被严重限制,这时就可以设计一种可伸缩高空作业机械臂,这样就能在各种高空环境中起到帮助作用,从而有效减少工作人员在高空环境出现安全事故的概率。基于此,本文在提出可伸缩高空作业机械臂整体结构与主要功能后,针对可伸缩高空作业机械臂设计与应用详情展开研究,旨在为高空作业机械臂应用前景起到推广作用。     

扬琴自动演奏机器人机械臂设计

为促使我国民族乐器自动演奏机器人的进一步发展,设计一种能拟人化敲击的扬琴自动演奏机器人机械臂。根据D-H参数法建立机械臂的运动学模型并求得运动学方程的正解,利用反变换法求得机械臂运动学方程的逆解,从而验证运动学模型的正确性以及为机械臂运动控制提供理论基础。利用Solidworks三维建模软件建立机械臂的虚拟样机模型,对其进行运动过程仿真,仿真结果验证了机械臂结构及连杆参数设计的合理性。制作试验样机进行实验,进一步证明机械臂设计的可行性。为扬琴自动演奏机器人机械臂的后续研究提供了理论基础。     

一种伸缩臂式低净空起重机

基于传统起重机由于自身结构的局限性与厂房环境的特殊性,无法满足地铁车辆检修的使用要求的缺陷,设计了一种可伸缩臂式低净空起重机。与传统起重机相比,该起重机具有运行精度高、起吊平稳和适应性强的特点,充分利用厂房的有限空间,满足地铁车辆检修的工况需要,提高了地铁车辆检修的工作效率,保证了地铁系统的安全运行。     

一种机械臂末端旋拧工具的设计

针对航天器在轨精细操作应用需求,对螺钉旋拧工具进行了研究,设计了一种适用于空间机械臂自主旋拧螺钉的末端工具。该工具由机械臂末端关节电机驱动旋转,利用电磁铁对螺钉吸附、夹持和释放,通过复位弹簧的压缩和复位实现了对螺钉的随动而不需在旋拧过程中改变机械臂的整体位置和姿态,以臂上力矩传感器实时监测了拧紧力矩。提出了基于智能手眼相机识别与测量的柔顺自适应旋拧方法,并在地面仿真模拟操作中对测量精度和旋拧力矩进行了测试。试验结果表明:所设计的末端旋拧工具机械结构简单,易于操作控制,实现了设计功能,能可靠地对螺钉进行旋拧作业并合理控制拧紧力矩。     

一种多联轴雾化机械臂的设计

目前,垃圾处理站主要依靠人工清洗垃圾处理作业面,且没有很好的措施消除垃圾臭味。文中设计一种能够实现自动喷洒除臭剂的智能机械臂,给出了总体结构,分析了作业过程,详细阐述了设计过程的总体原则,以及传动方式和壳体材料等机械系统的关键要素。     

一种臂载式多功能机械手臂的设计

目前,基于臂载的个性化逃生救援机械产品尚无研究和开发.首先根据复杂多样的实际情况,确定出臂载式多功能机械手臂应具备的功能和实现诖功能所需的机构和装置;然后对总体结构和主要零部件进行二维设计和三维建模;最终综合考虑各方面因素,设计出集绳索式仿生机械抓手优点的臂载式多功能机械手臂.该臂载式多功能机械手臂可用于地震和火灾等突发性灾难中的自救、求救或救援工作.     

六边形伸缩臂结构的设计

随着制造起重机伸缩臂结构材料强度的不断提高,六边形截面形式由于其更有利于发挥材料这一特点,在轮式起重机的伸缩臂设计中越来越多地被采用。但在设计过程中,六边形截面尺寸和套接长度的确定大都是根据经验而定,无法保证结构参数的合理性。本文以截面各部分的安全储备一致为目标,探讨在不同套接长度条件下,截面主要参数的最优设置,最大限度地发挥材料性能,减轻伸缩臂的重量。1方法依据依据文献[1]中有关载荷、强度及局部稳定性的计算方法,以截面各部分的安全储备一致为目标,利用文献[2]中的程序设计语言编程进行计算。2结构分析臂架的结构…     

CNC多工位自动上卸料机械臂设计

研究了一种CNC多工位自动上卸料机械臂系统,对其主体结构和工作流程进行了介绍,分析了系统的组成和控制要求,设计了以PLC为主控制器的基于DeviceNet网络的多工位机械臂控制系统,编写了系统控制和人机交互程序。该机械臂具有高效、可靠、智能等优点,在实际生产中具有良好的应用前景。     

一种七自由度机械臂的研制

冗余度机器人相比较非冗余度机器人具有消除不可避免的奇异位形、躲避任务空间障碍、克服关节运动极限等优点。介绍设计了一种新型的七自由度机械臂,其结构设计是在6R机械臂的基础上增加一个自由度,是一种典型的冗余度机械臂。阐述了该机械臂的结构设计标准,并在此基础上构建各连杆坐标系,计算了主要部件的转动惯量并据此选择了电机和谐波减速器,最后在有限元分析软件ANSYS中对关键部件进行了有限元分析。仿真结果表明,所设计的部件性能达到设计要求。     

机械臂挠性的一种模拟方法

采用有限段刚体对挠性进行离弹性小变形情况下,应用广义欧拉角描述臂的弯曲和扭转变形,用线位移描述剪切和纵向变形,这种描述通过建立在各段质心的附体坐标系的空间关系来实现。利用Ｋａｎｅ方法分析模拟系统的动力学特性进而建立梁式构件的多刚体模拟系统的动力学方程。采用Ｃ语言编制计算机程序,在微分方程组的求解中,应用四阶Ｒｕｎｇｅ－Ｋｕｔｔａ积分程序,计算了梁式构件的人武部动态历程。以欧拉梁为例验证了该模拟方法     

一种基于LabWindows的新型机械臂的设计与实现

针对双平行四边形结构的平面关节机械臂的特点和运动规律,利用LabWindows/CVI开发环境和HY-8021数据采集卡,结合步进电机,实现了机械臂的复位和匀速运动控制。     

智能遥控新型高空救生缓降器设计

针对目前国内外救生缓降器产品存在体积大,质量重,下降速度不可控的缺点,经过前期调研,方案设计,结构优化,模拟仿真,样机制作和实验测试,设计制造出一款智能遥控新型高空救生缓降器。利用离心块离心力随转轴转速增大而增大和刹车片刹车的原理构建缓降器摩擦系统,达到摩擦力与逃生者自身重力的平衡的目的,实现匀速下降逃生。同时引入单片机控制系统、压力放大机构、电机和遥控器,实现逃生者在下降过程中的加速、减速和空中悬停。     

伸缩臂叉车转向系统的设计

介绍了伸缩臂叉车转向系统的组成和设计要求,并通过对负荷传感转向系统原理的研究,设计了伸缩臂叉车负荷传感转向系统。     

一种面向航天需求的仿生柔性机械臂的设计

针对航天器舱内环境的障避实际需求,基于自然界象鼻的内部肌肉结构分布特点,设计一种多冗余自由度仿生柔性机械臂。该机械臂由8个柔性关节组成,每个柔性关节具有3个自由度,相比传统机械臂,具有结构紧凑、刚度较高、运动灵活、操作空间广泛等特点。针对所提出的单个柔性关节与多个关节组成的仿生柔性机械臂进行运动学建模分析。利用制作的仿生柔性机械臂,进行航天避障任务试验,验证了该机械臂结构的可行性。     

一种可折叠伸缩的课桌设计

根据现代化课堂的需要,设计了一种结构新型的课桌。课桌桌面由一对双向抬升机构与两块模板组成,桌腿部分为四根钢管铰接成的剪叉式结构,设有档位调节装置,以实现课桌的伸缩和折叠。本课桌结构简洁,便于拆装,可自由调节课桌高度,具有较好的应用前景。     

一种液压调平式伸缩臂的刚强度分析

伸缩臂是工程机械上常用的一种工作装置,它通过伸缩缸和俯仰缸的伸出及缩回带动伸缩臂进行伸缩运动和俯仰运动,从而实现较大的作业半径和高度。该文以某型液控调平的伸缩臂为分析对象,运用Creo三维软件进行三维建模,并采取理论计算和有限元仿真相结合的方式,对伸缩臂在多种极限工况下的受力情况进行计算,求解应力、应变和位移情况。计算结果表明,所选用的结构材料可以满足伸缩臂的结构强度要求,同时结构的应变、位移较小,符合设计要求。分析结果为结构的设计提供了参考依据。     

一种自动搬运小车的机械装置设计研究

随着中国制造2025战略的提出,对设备的智能化、自动化水平要求越来越高.本文主要设计一种自动搬运小车,利用太阳能电池板给电动机提供能量,一对啮合锥齿轮传递运动,采用单片机对各种采集信号进行处理,完成系统控制.     

一种弱耦合5-DOF抛磨机械臂的设计

为了实现对风机叶片的抛磨加工,提出一种弱耦合5-DOF并联机械臂,它采用2-UPS+((2-UPS)+U)PU并联机构,对机械臂的机构进行了分析与设计。首先,采用闭环矢量链建立了机械臂的位置模型,并绘制了工作空间分布图。接着,建立了机械臂的运动学传递模型,基于雅可比矩阵结构对机械臂的解耦性进行了分析,并通过定义运动灵活性评价指标,揭示了机械臂的尺寸参数对其运动灵活性影响规律。然后,建立了机械臂的静力学传递模型,通过定义静力承载能力评价指标,揭示了机械臂的尺寸参数对其静力承载能力影响规律。最后,应用基于性能评价指标的蒙特卡罗法对机械臂的尺寸参数进行了概率分析,以概率分析数据为基础对尺寸参数进行了优选。确定了一组最优尺寸参数值：固定平台上分支2万向副分布尺寸为250mm、分支3万向副分布尺寸为450mm、分支1的支链4万向副分布尺寸为300mm、分支1的支链5万向副分布尺寸为350mm;分支1的支链4末端球面副与分支1轴线距离为70mm、分支1的支链5末端球面副与分支1轴线距离为80mm;运动平台上分支2末端球面副分布尺寸为100mm、分支3末端球面副分布尺寸为100mm。采用上述优选尺寸...