木材抓具抓取安全性的分析研究

面对南方桉树人工林归楞作业所设计的木材抓具在进行木材抓取时,为保证抓具能够安全可靠的抓紧和提升木材,需对其进行木材抓取时的安全性进行分析论证。在进行木材抓取时,木材抓紧阶段木材受力是否封闭和木材提升阶段木材倾覆角是否合理是评价木材抓具抓取安全性的两个最关键指标。在木材抓紧阶段,对于单根木材,用公共摩擦锥证明了单根木材的三点夹持力封闭;对于木材整体,用三维空间夹持力封闭三条件证明了木材整体夹持力封闭。在木材提升阶段,通过对两种不同抓取位置的木材进行受力分析,得出在木材提升阶段木材重心在抓具外为一种危险工况。并根据危险工况下抓具的力学形变、各形变之间满足的几何关系及木材受力平衡等条件对提升阶段进行了力平衡建模。根据所建模型,在理论上分析讨论了各因素对木材倾覆角影响并对理论分析结果进行了实机验证,结果表明:由于没有考虑到木材变形,导致倾覆角实际测量值普遍小于理论计算值,但数值相差不大,结果可以接受,证明所建的木材抓具提升木材模型是可行的。     

振动式马达木材抓具

在起重机作业中，抓具是一种用来抓取物料的属具。为了使抓具能尽量抓满物料，通常在设计中取抓具自重为1／2额定起重量，降低了起重机的有效起重量。北方林区天气寒冷(可达-40℃)，液压抓具不能使用，为此我们研制了适合高寒地区使用的，由电机、双螺杆驱     

木材抓具取轨迹曲线的研究

本文通过撑杆式电动葫芦振动达木材抓具，研究了抓取轨迹曲线及影响抓轨迹曲线的因素，为合理设计木材具提供了参考依据。     

木材抓具合理参数的选择

本文对影响木材抓具抓取性能的主要因素——滑轮组倍率进行了实验研究,确定了合理的倍率参数值。并且得出了倍率对抓取阻力性能的影响关系,为设计木材抓具提供了可靠的理论依据。     

液压木材抓具评价指标的研究

提出了卧式液压木材抓具评价指标：比重量、比包容面积、比压力、协调性.利用这些指标可以比较完整地评价液压木材抓具.文中对我国设计生产的两种液压木材抓具进行了综合评价,并与国外同类型的木材抓具进行了对比.可以看出,国内外液压抓具的评价指标相差不大,基本属于同一水平.     

新型高效自动抓具

<正>1概述在现代物流系统和生产过程中,为了方便搬运物料,应用着大量的各式抓具[1]。抓具提放物料的流程基本相同,主要包括"抓具下放、抓取     

一种新型齿形滑块机械式自动抓具的设计

为完成核电工程中固体废料更换和转运,设计了一种新型的机械式自动抓具。主要阐述了抓具采用齿形滑块机构和连杆机构设计,在无外动力的条件下可自动抓取和释放固体废物,实现了抓力自锁,可靠性高、抓爪形式可变、适用性广等特点,特别对放射性、有毒、缺氧等恶劣工作环境具有很好的应用价值。     

综合重力的稳定抓取分析及其应用

稳定抓取物体是机器人研究中的重要研究课题。本文借助部分力封闭理论，将重力作为接触力，给出了刚体平衡方程与部分力封闭间的关系，得到了相对较弱的物体稳定抓取条件。文中结论对控制机器人并行手爪稳定抓取移动物体有普遍意义。     

力抓取的接触力建模与可行抓取力分析

为了解决操作机和夹持系统性能设计中可行抓取力和承载条件计算问题,研究过约束、超静定条件下的接触力建模和抓取分析方法。基于抓取的接触动力学约束,采用拉格朗日乘子方法建立摩擦抓取的约束力求解模型。讨论超静定抓取中接触约束的不确定性。通过识别可行速度集合与约束力集合的旋量基及其张成的子空间,给出表达摩擦接触约束力可行解的主动内力子空间结构,即物体所受内力子空间与可调整驱动力的交集,通过对接触处约束力旋量系统的双重正置运算,识别出内力旋量系及其张成的子空间,使得能够显式计算动态平衡条件下的可行接触力集合,建立动态载荷作用下可行抓取力与承载力的求解方法。     

木材抓具抓取轨迹曲线的研究

本文通过撑杆式电动葫芦振动马达木材抓具。研究了抓取轨迹曲线及影响抓取轨迹曲线的因素．为合理设计木材抓具提供了参考依据     

近指节角度可调欠驱动机械手的抓取力调节性研究

基于仿生学原理,以均力抓取为目标,设计了一种抓取力可调的欠驱动机械手。针对不同尺寸的刚性球体,依据参与抓取的指节数目,进行了3种抓取模式的分类研究,并分别建立了静力学模型。对抓取力的MATLAB软件数值计算结果表明:当输入转矩一定时,通过调节机械手近指节的初始角度,可以达到接触力大小相等的良好效果;当近指节初始角度不变时,通过调节输入力矩的大小,可实现在均力抓取状态下接触力大小可调的功能。     

应力测试中的误差分析

从应变片、应变仪、记录仪和数据处理系统 4个环节分析了机械应力实测过程中所产生的误差及产生误差的原因。针对各种误差 ,结合实际情况 ,得出了使误差降到最小程度的具体措施 ,阐明了保证测试数据准确性的实际意义。     

液压缸应力测试及分析

本文用切环法对液压缸的应力分布进行了计算，并用电测法对液压缸模型的应力分布进行了测试。结果表明，切环法计算缸的应力分布较为准确。液压缸法兰与支承梁之间的摩擦对法兰处的应力有效大影响。     

应力测试中的误差分析

从应变片,应变仪,记录仪和数据处理系统４个环节分析了机械应力实测过程中产生的误差及产生误差的原因。针对各种误差,结合实际情况,得出了使误差降到最小程度的具体措施,阐明了保证测试数据准确性的实际意义。     

基于ADAMS的履带沙滩清洁车抓具机构的优化设计

抓具机构是履带沙滩清洁车重要的工作系统之一,为了降低抓具机构各铰点受力,提高油缸的工作性能和机构的安全性。采用ADAMS软件的传感器,较真实仿真出抓具机构的工况,并利用其参数优化功能对关键铰点位置进行优化。结果实现了抓具机构关键铰点位置的合理优化,为改进抓具机构提供了可靠依据,具有较强的实用性。     

欠驱动多指节机器人手的抓力分析

对欠驱动多指节机器人手的抓力进行了分析,给出了直指和曲指抓取物体时的抓力方程,并对手指抓力作了动态仿真。手指抓力分析为多指节手的机构与力控制设计提供了理论基础。     

三指手抓取力封闭性的简单判别算法

根据力封闭抓取的定义建立了利用严格内力的存在条件进行三指灵巧手力封闭抓取判别的研究方法,构建了三指灵巧手力封闭抓取的等价判别算法。在手指指端与物体构成有摩擦的固定点接触模型的前提下,三指灵巧手力封闭抓取条件等价于抓取矩阵满秩并存在严格内力。首先,基于对物体表面接触位置的几何特性分析,建立了摩擦扇存在条件,每个指端接触点的内法矢与接触平面所成夹角小于接触点摩擦圆锥角;其次,通过研究接触点摩擦扇边界线及其交点的相互位置关系,推导了内力汇交多边形的存在条件,任意两个摩擦扇的边界线交点中,至少有一个位于第3个摩擦扇的严格内部,或者至少有3个边界线交点位于第3个摩擦扇边界线上;最后,在考虑内力平衡关系的基础上,建立了基于矢量计算的三指灵巧手力封闭抓取的快速判别算法。     

光纤环的应力测试分析

光纤环作为光纤陀螺的主要构成部分,其内部应力变化会给陀螺精度带来不可忽视的影响。介绍了光纤应力分析仪的工作原理,并初步探讨光纤环在各种条件下的应力分布及使用光纤应力分析仪对其进行其测试的结果。通过ANSYS有限元分析光纤环支架在不同温度变化和振动前后对光纤环应力变化的影响。在此基础上,提出了陀螺结构改进方法。     

新型模块化结构的ICT测试治具设计

模块化结构的ICT测试治具由测试模块、针板模块、载板模块和盖板模块组成。测试不同的PCB时,只需更换个别零件,其他绝大部分零部件不需变动。四个模块可以独立进行维护,不影响其他模块,当单个模块出现故障时,可以单独拆下进行维修。这种模块化结构的测试治具,缩短了更换治具时间和产品生产制造周期,降低了治具的制作费用。     

三指力封闭抓取的内力存在性研究

针对指端与物体构成有摩擦固定点接触的情况，基于内力的特性分析，对三指力封闭抓取时的内力存在性进行研究，推导了摩擦扇存在条件和三指内力汇交条件。通过内力汇交多边形的构成特点分析，提出了根据摩擦扇边界线交点相互位置关系研究汇交多边形存在性的完整方法。在考虑内力平衡关系的基础上，给出了基于数学计算的内力存在性通用判别算法，并结合实例说明了方法的有效性。