基于力控/位控的双作动筒并联单点大载荷加载技术研究

开展结构强度试验中单点大载荷加载方法研究,对于提高试验精度、确保试验顺利完成具有重要意义。通过对传统加载方法进行理论分析,提出一种基于力控/位控的双作动筒并联同步加载方法。设计模拟试验验证了新方法的可行性、有效性和实用性。并以某型号弹射杆试验为研究对象,采用改进型的单点大载荷加载方法,顺利完成了试验,表明该加载方法满足试验要求。该方法具有一定的工程应用价值,并在多类重点型号试验中得到了应用。     

基于直动式数字阀的电液静力加载系统研究

结构静力试验是研究复杂工程构件静特性的重要手段,是鉴定产品结构的设计静强度的主要方法。电液伺服静力加载系统是进行静力试验的关键设备。设计一种基于直动式数字阀的电液力伺服加载系统,采用了直动式数字伺服阀与经典PID控制相结合,提高了系统的加载精度与动态响应速度,取得了比较好的实验效果。     

阀控非对称缸单向加载方法研究

为提高飞机结构疲劳试验中阀控非对称缸的加载速度,提出阀控非对称缸单向加载方法,并建立了数学模型,完成了加载速度、最大超调量及能耗等性能分析与试验验证。与阀控非对称缸常规加载方法相比,单向加载方法可有效提高阀控非对称缸的加载速度,且超调量小,能耗低,有较高的工程应用价值。     

110钢级油套管两种抗SSC性能试验方法的研究

采用NACE TM 0177—2005标准中的A法和D法,对110钢级抗硫油套管进行抗腐蚀性能试验研究。试验结果表明:A法试验主要研究试样的屈服强度、非金属夹杂物和金相组织三方面与其腐蚀性能的关系,强度高、非金属夹杂物严重、金相组织不均匀都会导致试样断裂;D法则研究了临界应力强度因子K_(ISSC)值、平衡楔形块载荷P和裂纹长度a与屈服强度的关系,K_(ISSC)值和P值与屈服强度基本成反比,裂纹长度a与屈服强度基本成正比。     

振动基柔顺驱动打磨机器人的力/位混合控制研究

针对柔顺打磨机器人在移动作业过程中,在基础振动、柔性振动与环境接触力耦合作用下非线性控制问题,提出一种新型鲁棒轨迹跟踪力/位混合控制策略。使用第二类拉格朗日法建立柔顺机械臂的动力学方程,通过奇异摄动法将上述系统分为快、慢2个时间尺度的子系统。慢变子系统对系统刚性部分采用力/位混合控制方法,其中力控制采用PID控制,位置控制采用基于神经网络的鲁棒控制。快变子系统对系统柔性部分采用速度差反馈法进行控制。结果表明：利用所提出的控制策略,机械臂末端的轨迹跟踪效果较好且打磨力保持稳定,对非线性振动有较好的抑制效果。     

液压静态测试系统开发与应用研究

从国内外液压系统测试种类及存在的问题出发,根据静态测试原理,采用便携式有源液压测试仪对液压系统进行测试.该方法已经在20 t锻造机械手上应用,解决了液压设备的备品备件的顺序问题,为液压系统的测试提供一个准确、可靠、经济、广泛适用的途径.     

电液伺服阀静动态特性及其远程测控系统研究

介绍在液压综合实验平台上,应用虚拟仪器LabVIEW技术实现电液伺服阀动静态特性的测试。并将虚拟仪器技术与网络技术相结合实现了电液伺服阀远程测试功能。     

基于自调整模糊控制的气动伺服系统力同步控制实验研究

气动力控制是气体传动与控制的一个重要研究方向,在工业生产与过程控制中有着重要的应用价值.采用自调整模糊控制方法研究基于比例压力阀的气动伺服系统的力同步控制问题,并设计和搭建了气动力控制实验台.针对常规模糊控制规则不可调整的不足,设计了自调整模糊控制器,其控制性能优于常规模糊控制.     

液压运动控制实验台垂直力控制系统研究

介绍正在实验室使用的液压运动控制实验台的系统组成及工作原理,并着重描述了其闭环力控制系统。针对实际应用的伺服比例阀及液压缸建立了AMESim元件模型,在此基础上给出了闭环力控制系统的AMESim模型。针对该计算机离散力控制系统,分析不同采样时间对系统的影响,并在弹性负载以及非弹性负载两种加载条件下分析动态响应特性曲线,最后加入PID控制器对系统进行了校正,得到较满意的结果。     

电液伺服控制辅助教学CAT系统的研究

介绍了基于QDY6-40型号电液伺服阀的电液伺服控制系统的组成,并阐述了利用虚拟仪器实现对该系统进行计算机辅助测试的方法。该系统是为辅助教学而设计的。     

基于复合控制策略的直线伺服系统位置控制研究

针对传统的采用三闭环控制结构的直线伺服系统存在的响应滞后、容易超调的问题,设计了永磁直线同步电机的位置-电流双环控制系统。对PD调节器与前馈、微分负反馈相结合的新型复合位置控制器进行了研究。在分析了微分负反馈增益参数对直线伺服系统的影响的基础上,对比了该控制器与传统三环结构的性能差异。仿真与实验结果表明,所设计的位置-电流双环控制系统相比于传统三环控制结构,动态响应更快,超调量更小,在对速度控制要求较低的点位位置伺服控制场合中具有较高的应用价值。     

数控机床中直接位置闭环控制系统的研究

针对间接位置闭环控制系统存在的问题,给出了一种基于伺服驱动器本身的直接位置闭环控制系统的设计与实现.实验结果表明,直接位置闭环控制系统克服了间接位置闭环系统的固有缺陷,能够补偿机械环节的各种误差,使得实际的工作台位移能够准确地反映指令位置,达到了预期目标.     

基于模糊补偿的机器人力/位置控制策略的研究

随着制造业的发展,机器人打磨、装配等与环境接触的加工任务占的比重越来越大,机器人与环境接触的力控制成为了一个新的需求。传统的阻抗控制策略需要精确地知道环境的刚度,在具体的应用中受到很大的限制。基于六维力传感器提出了一种自适应阻抗控制方法,这种自适应阻抗控制方法不需要知道环境的刚度,并且根据机器人与环境接触力的误差变化采用模糊控制来自动调整阻抗控制模型的参数,使机器人与环境保持期望的接触力。最后通过机器人与环境的接触实验,验证了该算法具有良好的力控制效果。     

反演控制在交流位置伺服系统中的应用

针对交流位置伺服系统负载力矩和转动惯量变化大、干扰力矩强的特点,提出一种反演控制策略。反演控制律保证闭环系统一致且最终有界,使伺服系统能够全局渐近跟踪参考位置指令,从而达到使非线性交流伺服系统稳定跟踪控制的目的。通过不同条件下的实验研究,分析反演控制在运动控制中的作用,结果表明,该控制器具有较好的动态性能与稳态精度。