基于球面三角学的球面并联机构位姿正解

用球面三角学的方法求3自由度球面并联机构的位姿正解，使其平面化。找出了能确定Stewart平台3自由度运动的2个输出变量，使求解工作大为简化。用消元法解决了一般3自由度球面并联机构的位姿正解问题。以正交3自由度球面并联机构为例，进行实例分析，导出了简洁的位姿正解显式解析式，完全解决了该机构实时控制的问题。     

三自由度并联姿态测量机构及其位姿显式解

考虑到串联结构的六自由度位姿仪在对被测物体进行位姿综合测量时存在的误差累积，影响测量精度，提出并联结构的三自由度姿态测量装置，将其连接到三自由度串联结构位置测量仪的末端来实现被测物体六个自由度的综合测量。通过机构综合来克服并联机构正解困难，经推导得出被测物体姿态的显式解，从而缩短了计算时间，大大提高了测量效率。测量精度分析为三自由度并联结构姿态测量机构设计奠定了基础。     

混联数控机床中并联机构的空间位姿解析方法研究

混联数控机床是机器人与机床技术相结合的产物,研究了混联机床中一种并联机构的空间位姿解析方法.     

一种基于并联结构的平面三自由度位姿测量系统

介绍一种平面三自由度并联结构位姿测量装置,通过机构运动学分析得出被测物体位姿的显式解。对机构测量误差进行建模,得出位姿测量误差显式表达式。测量精度分析为平面三自由度并联结构位姿测量机构参数优化设计奠定了基础。     

基于差分进化的并联机器人位姿正解

利用并联机器人位姿反解容易求取的特点,把并联机器人的位姿正解问题转化为假设已知位姿正解,通过位姿反解求得杆长值,并使所求得的杆长值与给定的杆长值之差为最小的优化问题,然后利用差分进化的全局寻优能力来直接求解并联机器人的位姿正解.6-SPS型并联机器人位姿正解的数值仿真结果表明,该方法较遗传算法求解精度高且收敛速度快,经过508步迭代之后,位置误差小于0.000 1 mm,姿态误差小于0.000 1°.该方法不仅避免了繁琐的数学推导和迭代初值的选取,又可以获得符合精度要求的运动学正解,为解决并联机器人正向运动学问题提供了新的计算策略.     

一种三角平台机构的位姿判定方法

介绍了双三角平台并联机构的组成特征，深入地探讨了其位置正解的求解过程，并对该机构所产生的运动进行了分析。并给出工程应用中数值法的求解实例。     

航天器交会对接位姿视觉测量迭代算法

针对航天器交会对接过程中利用单目视觉进行相对位姿参数确定问题,利利用由目标航天器上4个非共面设置的特征光标点和追踪航天器上单个CCD相机组成的交会对接航天器单目视觉测量系统,推导了交会对接航天器间相对位姿参数测量的迭代算法,将相对位姿参数求解问题转化为非线性优化问题,在目标航天器像平面空间内推导优化目标函数,利用Levenberg-Marquardt算法求解该非线性优化问题,并选择一解析算法以快速求解迭代初值,仿真结果表明算法的有效性和可靠性,能够满足交会对接航天器测量精度要求。     

月球车地面试验位姿测量技术研究

为了在地面验证月球车的位姿确定性能和移动控制性能,文中设计了一种基于室内GPS测量系统的月球车跟踪测量方案,首先介绍了室内GPS系统的构成和测量原理,然后针对月球车地面验证试验,设计了试验场地坐标系建立方案、月球车坐标系建立方案和月球车坐标系的跟踪测量方案,最后对试验测量系统进行了精度分析．     

国外空间目标操控相对位姿测量技术比较研究

在空间目标操控任务中,需对操控平台进行相对导航,对操控机构进行高精度控制。对美国航空航天局和欧洲空间局等组织开展的4种相对位姿测量系统进行了比较研究,分析了其中的关键技术和瓶颈问题,探讨了国外空间目标操控相对位姿测量技术的发展方向,对我国开展相关技术研究具有参考意义。     

一种开放环境下的螺栓位姿测量方法

螺栓在工程结构中起到固连作用,其工作状态直接关乎到设备的工作状态甚至人员的生命安危,而多数处于真实开放环境中的螺栓难以排查.为满足螺栓自动检修设备对处于开放环境中的螺栓进行安全检修,更加准确快速地对其进行识别定位,以保障其发挥正常功效,并提高设备自动化率,提出一套针对处于开放环境中螺栓的位置与姿态测算方法.通过自主搭建的双目系统,在完成相机参数标定校准后对真实环境中的六角螺栓进行图像采集,通过归一化相关匹配(normalized cross correlation,NCC)方法对2幅图像进行一致性检测,完成特征点匹配以及立体计算,精确地获取目标螺栓的深度信息;同时利用虚拟相机技术将3D CAD模型生成2D模型数据库,通过高斯金字塔分层方法与贪婪算法对处于开放环境中的螺栓与2D模型数据库进行搜索与模型匹配,得到最优匹配结果,最终完成对开放环境中螺栓的姿态信息测量.实验结果表明:此方法准确度高,且具有很好的实用性,效果良好.     

基于无衍射光的轴承孔位姿测量系统与光路分析

设计出一套以无衍射光为基准的轴承孔位姿测量系统,以便对轴承孔的位姿进行测量,详细阐述了该系统的工作原理与设计方案,并通过ZEMAX软件对光路进行仿真与优化,并对其像差进行了详细分析。     

一种零件位姿调整新方法的研究与应用

提出一种零件位姿调整的方法,即借助零件与垫座体相对位置状态划分及相互转化从而逐步减小位姿偏差.仿真结果表明,该方法简捷、易行、实用.     

3-TPT并联机构运动性能研究

以3-TPT并联机构作为研究对象,建立该机构的运动学正、反解方程,求出该机构的雅可比矩阵及其逆矩阵,并在此基础上运用MATLAB软件和LabVIEW软件对该机床的奇异性、灵,5性和平稳性性进行仿真分析。仿真结果表明：3-TPT并联机构不存在奇异位形,并且拥有较好的灵巧性和平稳性,这为并联机构的最优化设计及控制系统设计提供了理论基础,并为确定工作形位和机构尺寸提供了设计依据。     

飞行器对接机构缓冲器的设计研究

两对接飞行器的等效质量，对对接机构缓冲器的设计产生重要影响，在不同等效质量情况下，针对对接缓冲过程的不同特点，从恢复系数出发，给出了针对不同等效质量，对接机构缓冲器的设计方法，仿真分析表明，该方法是可行的。     

光弹材料条纹系数测定的实验方法研究

光弹性法在工业界和生物医学工程中得到了广泛应用,实验前都要测量材料的条纹值,为后续的应力-光学定律中用于求解主应力差值。为了测定光弹性材料条纹系数,利用数字光弹仪分别对粱试件、圆盘试件分别进行了实验测试,得到了暗场的光弹性条纹图,利用采集的条纹图和相应的理论公式进行了条纹值的计算。结果表明,利用圆盘试件所加栽荷条纹级次多,所测结果较为精确,并且加载简单易于操作。     

像全息散斑法测物体三维位移

本文着重从理论上叙述了像全息散斑法测量物体三维位移的原理及三个位移量分离的方法,推出了三个位移分量的计算公式。叙述了实验技术,并给出了实验验证结果。     

地应力测量方法研究综述

对于深埋岩石工程,岩体的地应力状态直接关系到工程和区域的稳定性.通过收集大量的国内外有关地应力的研究资料,回顾了地应力测量的发展历程,总结了各种地应力测量方法的适用范围,基于今后岩石工程所呈现的新特点和新问题,探讨了地应力测量的发展趋势.     

Experimental Investigations on the Influence of Assumptions in Soot Volume Fraction Measurement by TPD Method

This paper investigated the influence of assumptions in soot volume fr action measurement by thermocouple particle densitometry (TPD) method in laminar nonpremixed ethylene/air diffusion flame. TPD method is based on an extension o f the theoretical treatment of Eisner and Rosner, who assumed that the particle deposition to a cold surface immersed in a flame is dominated by thermophoresis. They developed a formulation for the soot particle mass flux to thermocouple be ad to infer soot volume fraction by ins...     

主项解耦消元法及其在并联机器人位姿分析中的应用

本文针对工程技术中经常出现的多项式方程组问题,详细介绍了主项解耦消元法的算法思路及其实现步骤,且针对原判据无法使得所有多项式方程组三角化的问题,对原判据作出了相应的改进.文中将这种消元法应用于并联机器人位姿分析的实例,将解题步骤与G roebner基方法与吴文俊方法相比,主项解耦消元法在这类问题中取得了良好的效果.     

利用PSD进行炮口角测量的方法研究

在常规兵器试验中，炮口角测量是火炮试验中的重要项目，为提高试验效率和检测精度，采用先进的传感技术是一种行之有效的技术途径。给出了基于激光准直技术、位置传感器(position sensing detector，PSD)技术实现火炮炮口角自动化高精度测量的方法、原理及测试系统结构；针对该系统中的机械装置、电子系统及光学系统引入的许多系统误差，重点分析了这些误差产生的原因；提出了减小这些误差影响的方法，并采用误差理论分析了系统的测量精度。