R-W方法在汽车悬架运动分析中的应用

R-W方法是多刚体系统动力学中的主要方法之一,本文应用此方法进行汽车悬架系统的空间运动分析。文中讨论了多体系统模型的建立及简化方法,推导出树形系统运动学关系式,并以单斜臂、滑柱摆臂式悬架为实例给出了计算结果。工程应用的实践表明,用此程序进行汽车悬架运动分析,所得结果精确、计算迅速,具有较高的实用价值。     

车辆双横臂悬架运动特性分析的多刚体方法

本文介绍了多刚体系统运动分析的最大数量坐标法原理,建立了车辆双横臂悬架的多刚体系统地运动分析模型,根据计算结果,对导向机构参数与悬架运动特性的关系进行了分析。     

车辆滑柱连杆悬架运动特性分析的多刚性方法

本文介绍了多刚体系统最大数量坐标法运动学分析的基本原理,建立了车辆滑柱连杆式悬架运动分析的多刚体系统模型,通过对计算机模拟结果的分析,得出了一些有意义的结论。     

运动仿真在重型复杂机构多工位有限元建模中的应用

针对有限元分析软件的现有功能及其对重型复杂机构多工位建模工作量大的特点,本文将多刚体系统运动仿真理论和方法运用到结构有限元建模中,并结合实例说明了多刚体系统运动仿真与结构有限元分析相结合的方法及该方法的有效性。     

刚体系统平面运动分析的计算机方法

借用树形结构的有关知识,讨论了加速度的计算机算法。     

逆系统方法在刚体动力学中的应用：研究带2个陀螺的刚体运动 …

在刚体动力学中,微分几何方法有效地解决了非线性控制问题,但使用过程中计算繁琐,本文将逆系统方法应用于刚体动力学中,运用非线性控制的逆系统方法设计刚体Ｅｕｌｅｒ动力学方程的控制器,通过对２个陀螺转动的控制,实现对刚体转动的渐进跟踪。     

一种多自由度机构筛分机的动态性能研究

为研究筛分机的激振方式对散体粘潮湿性物料筛分效率的影响,通过MATLAB中Sim-Mechanics对一种多自由度激振筛分机进行了动力学响应分析,得出该型式筛分机的工作特点,并指出用SimMechanics进行机械动力系统运动仿真的优点.该运动形式可有效提高筛分效率.     

基于Repast的多Agent建模方法仿真实现研究

多Agent建模方法是研究复杂系统的有效方法,而多Agent仿真平台为其应用提供了有利条件,Repast(recursive porous agent simulation toolkit)是多Agent仿真平台的典型代表。首先简要介绍了多Agent建模方法的思想;然后从仿真模型的组成和仿真程序的实现2个方面介绍了Repast仿真平台;最后通过一个军事模拟实例进一步说明了Repast仿真程序的设计与实现方法,对于使用Repast开展多Agent系统仿真工作具有一定指导意义。     

多自由度电液混合运动模拟器动力学分析

为了研究运动模拟器,采用牛顿和罗伯逊-维滕伯格方法建立了多自由度电液混合运动模拟器动力学方程,建模中把运动模拟器结构中的闭链结构看做自由铰约束,使建模过程得以简化,解决了罗伯逊-维滕伯格方法对移动铰、特别是球铰不易应用的难题.该动力学方程与拉格朗日方法相比,具有计算简便、省时的特点,便于运动模拟器的实际动力控制.动力仿真结果与模拟器实际运动相符合,证明动力学方程建模的正确性.     

基于运动捕捉的多自由度机械臂输入设备研究

研究参照人体上肢运动角度活动范围,设计了一种用于交互式运动捕捉的多自由度机械臂输入设备.以Unity3D中的虚拟人物模型为实验样本,实验对比了使用图形用户界面(Graphical User Interface,GUI)和机器人用户界面(Robot User Interface,RUI)两种方法对5种指定动作生成所花费的时间.结果表明,使用该机械臂输入设备生成指定动作时耗时更短,分别为使用G U I方法的0.52倍、0.6倍、0.38倍、0.22倍和0.47倍,实验效果更加直观,为动画制作领域的研究提供了参考.     

基于杆组理论的连杆机构运动精度及运动仿真研究

为获得考虑杆长误差的连杆机构运动规律，根据阿苏尔机构组成原理，推导出运动误差计算公式，运用VB6．0开发工具和面向对象技术，开发成功计算机软件，实现了多杆机构运动仿真和误差分析的可视化。     

基于Matlab／Simulink的弹丸外弹道6自由度运动仿真

以刚体弹丸为对象,提出了一种基于Matlab/Simulink的弹丸6自由度运动仿真方法.采用模块化的建模思想,运用Matlab中的Aerospace工具箱建立决定弹丸运动相关部分的数学模型,包括空气动力模型、6自由度运动学模型,然后对各个子模块分别采用Simulink建立单元仿真模型.通过对单元仿真模型的集成得到了弹丸6自由度运动的仿真模型,基于该仿真模型进行了单元仿真,并与理论计算结果进行对比,验证了仿真的可靠性.     

最大数量坐标法在切削加工运动仿真中的应用

本文立足于多刚体系统计算机仿真理论,对切削加工工装进行了多刚体系统模型简化,建立了包括旋转铰约束、滑移铰约束和附加驱动约束在内的约束方程,并对求解位移非线性方程线性广义速度方程和线性广义加速度方程的过程进行了分析,编制了用于分析工作装置运动特性的仿真软件,并以典型的切削加工工装作为实例,对其运动特性进行了仿真。     

基于MATLAB的多自由度系统的振动特性分析

针对多自由度系统的振动问题,以多层强梁弱柱型框架建筑结构为例,在MATLAB平台上,分析了多自由度系统的自振特性,并以该结构在地震波作用下弹性阶段的动力响应为例,采用直接积分法和改进的模态分析法,分析了系统的受迫振动,为设计人员计算系统结构动力特性提供了参考依据.     

基于Vortex的6自由度平台洗出运动仿真

为了研究并联6自由度平台在车辆驾驶过程中的洗出运动,实现车辆动力学模型和6自由度运动平台模型的联合仿真,提出利用Vortex多体动力学软件对6自由度平台进行建模,复现车辆模型运动过程的仿真方法.平台液压油缸初始位姿采用解析法进行确定,在Matlab/Simulink中实现运动平台的洗出滤波算法和运动学反解算法,利用转弯和直线2种典型运动进行仿真验证.在给定路面上进行虚拟驾驶,Vortex车辆动力学模型解算结果使车辆产生相应的连续运动状态,相关动力学参数经过洗出滤波算法、平台运动学反解运算得到各油缸伸长量,驱动Vortex软件中建立的6自由度运动平台模型.结果表明,利用Vortex软件可以将车辆动力学模型和并联6自由度平台模型进行联合仿真,实现平台洗出运动的可视化.     

基于Vortex的6自由度平台洗出运动仿真

为了研究并联6自由度平台在车辆驾驶过程中的洗出运动,实现车辆动力学模型和6自由度运动平台模型的联合仿真,提出一种利用Vortex多体动力学软件对6自由度平台进行建模,复现车辆模型运动过程的仿真方法.平台液压油缸初始位姿采用解析法进行确定,在Matlab/Simulink中实现运动平台的洗出滤波算法和运动学反解算法,利用转弯和直线2种典型运动进行仿真验证.在给定路面上进行虚拟驾驶,Vortex车辆动力学模型解算结果使车辆产生相应的连续运动状态,相关动力学参数经过洗出滤波算法、平台运动学反解运算得到各油缸伸长量,驱动Vortex软件中建立的6自由度运动平台模型.结果表明,利用Vortex软件可以将车辆动力学模型和并联6自由度平台模型进行联合仿真,实现平台洗出运动的可视化.     

多操纵面气垫船的极区运动特性与控制方法研究

为了研究极区气垫船在敷雪冰层上运动特性和多操纵面协调控制方法,本文建立了一种极区气垫船的冰面运动学模型,分析了极区运动特点和操纵难点,提出了一种多操纵面气垫船的极区运动控制体系结构,可实现空气桨、空气舵和矢量喷管等6个操纵面的协调分配控制。仿真结果表明：极区气垫船在侧风条件下操纵极易发生侧滑和甩尾,本方法可有效解决气垫船极区操纵过程中的航向稳定控制问题,并利用矢量喷管较好地抑制了危险的侧滑运动,分析得到了极区操纵的抗侧风能力曲线,为气垫船在极区的运动控制技术和安全控制策略的研究提供了一种有效与可行解决方法。     

多自由度系统自振频率方程展开的图形方法

从图论角度研究了多自由度系统频率方程，给出了它的图形上的一种展开方法，其特点是展开式的获得比较直观．