基于CAN总线的仿人机器人传感器系统的设计与实现

传统的机器人传感器系统一般都与主控制器并在一起,并且全身各个传感器都直接与主控制器相连,这使得机器人内部连线数量大大增加,增加了故障发生率。针对此类问题,文中提出了基于CAN总线的仿人机器人传感器系统,该系统独立于主控制器,可对传感器的信息进行采集分析,并将数据通过CAN总线发送到主控制器。不仅获得了机器人常用的传感信息,更重要的是采用CAN总线作为通讯方式,大大减少了仿人机器人内部的连线数,因而提高了整个系统的可靠性。     

基于接触力信息的仿人机器人ZMP测量系统

针对现有仿人机器人零力矩点(ZMP)测量系统的力/力矩传感器不直接触地导致不能充分反映脚底各部位受力的问题,设计了一种基于地面接触力信息的具有传感器阵列的ZMP测量系统。介绍了传感器信号多级放大、采集及处理的软硬件系统,应用CAN总线接口实现了与外部上位机的通信。所设计的系统已应用于实际仿人机器人。步行实验表明:该系统能有效完成步行中ZMP的实时测量和脚底各部位受力信息的实时采集、计算与通信,简单易实现。     

基于CAN总线的电力电缆沟道监测系统设计

提出了一种新的基于CAN总线和以太网的电力电缆沟道监测系统设计方案,该监测系统是具有信息采集、A/D数据转换处理、数据存储、CAN总线传输、彩色液晶显示、以太网光纤传输等多功能的多节点监控、检测及控制网络.在监测和控制过程中,数据采集与传输层通过CAN总线将采集到的沟道信息传送到数据显示与控制层.设计的数据显示与控制层用作CAN总线和以太网之间的一个内嵌μC/OS-Ⅱ实时操作系统的网关设备,它通过构建的TCP/IP协议栈实现了两种协议的转换,并将信息以IP包的形式发送给信息管理层.基于JSP技术的信息管理层,实现了多沟道、多传感器信号的调试、联合监测.该监测系统能监测甲烷、一氧化碳、二氧化碳、温度、液位、入侵、烟雾和硫化氢.实际应用表明,该系统稳定、可靠、有效,是一种较全面的电力电缆沟道监测系统.     

基于Linux的汽车CAN总线信息采集系统的应用研究

阐述了Linux下基于CAN总线的信息采集系统。主要包括CAN总线中央处理模块,CAN子节点信息采集模块等。传统的CAN总线局域网连接有上位机以实现对CAN节点的控制功能。阐述的CAN总线中央处理模块,以嵌入式为平台,能够实现传统上位机对节点访问的功能,以满足汽车等系统中对于硬件体积要小的要求。通过分析汽车环境下的干扰,从硬件与软件两方面设计下手提高系统的抗干扰能力。CAN总线子节点信息采集能够将采集到的数据经过其处理,能直接传递至总线上,以供系统使用。实验表明,系统能够准确稳定的采集与收发数据。     

从CAN总线到VXI总线数据传输的实现

在VXI总线系统中,为了能够获得大量实时数据,需要利用CAN总线快速可靠地传输数据的性能．设计一种混合VXI总线和CAN总线的系统。在这种混合系统中要实现CAN总线上各个节点采集并传输实时数据．采用VXI—CAN这样一个消息基模块完成数据到VXI总线上的传输。通过这种VXI总线和CAN总线互相通讯获得实时数据的基本原理和方法．实现了实时数据的采集。这种数据传输的实现为VXI总线系统的设计拓宽了新的思路。     

机载CAN总线数据采集系统的设计与实现

为采集机载CAN总线数据,并使之与机载网络化数据系统融合,设计了以CAN总线中继模块和采集模块为核心的CAN总线数据采集系统。对CAN总线信号进行隔离、放大、远距传输,通过软件加入时标,并采集、转换成lENA网络数据包。经网络化数据系统采集、记录,实现了对机载CAN总线数据的测试。     

大客飞机机电系统CAN局域网通信仿真设计

提出一种基于CAN总线的大客飞机机电系统局域网通信仿真系统设计方法,探讨了CAN总线在航空总线应用的优点及可能性。制定了新型的CAN应用层协议。系统硬件通过CAN通信卡及工控机实现,系统软件通过模块化设计方法实现。通讯仿真系统实现了对机载电子设备工作状态等相关数据的传送、处理,并实现了相关信息的实时显示。使用结果表明,局域网通讯系统工作正常、性能良好,能实现测试设备之间高速率的数据转换与传输,具有较好的实用价值。     

基于VxWorks的水下机器人通信系统设计

针对水下机器人（ROV）在深海高噪声干扰环境中工作的特点,设计了一套基于VxWorks实时操作系统的ROV整体通信系统,实现了水下核心控制器对水下分系统快速高效的信息采集和数据分配,水下系统和水面控制器稳定实时的数据交换;硬件方面设计了以CAN总线为基础的水下通信系统,通过FPGA实现了CAN总线和PC104总线之间的时序逻辑转换,软件方面设计了基于TCP/IP协议栈的水面操控台和ROV之间的网络通信方式和水下各系统之间的CAN总线通信方式,着重介绍了基于缓冲队列的网络通信编程;通信系统数据测试实验表明：CAN总线通信和网络通信均具有良好的实时性和可靠性,满足最初的设计需求,而且采用模块化设计,便于维护和移植。     

基于现场总线的数据采集及其组网的实现

分析了现场总线CAN在大规模数据采集系统中的应用优势,设计出一种基于CAN总线网络的通用型高精度数据采集电路。详细介绍了该采集电路的硬/软件设计,最后给出了该电路在大坝监测系统中的CAN组网实现。     

车载诊断系统OBDⅡ的汽车接口数据处理技术

通过车载诊断系统(OBD)连接汽车的CAN总线,进行车辆数据实时采集,同时将采集到的数据进行处理.本文采用TDA61芯片和WiFi无线传输单元搭建两个模块电路,一路发送汽车状态信息,另一路接收所有CAN总线上传输的数据信息.该系统扩展了车载诊断系统的外部应用,应用的汽车协议为支持OBD II的CAN总线的ISO15765协议,收发的数据通过外接串口显示.结果显示,系统实现了汽车接口数据的采集和处理.