多轴同方向移动防碰撞控制技术研究北大核心

以定柱动梁式数控龙门镗铣床为研究对象,针对多轴同方向移动防碰撞控制问题,运用西门子系统异步子程序和开发的运动同步控制子程序功能,实现了大型机床的附件头、刀具长度及在多轴同方向移动的安全行程叠加计算和进给轴的实时控制,提高了机床的安全性、生产效率和技术附加值。     

多轴振动试验控制技术研究

多轴激励振动试验由于能更加真实地模拟实际振动环境而被越来越多的人所重视,成为振动环境试验发展的趋势。阐述了多点激励振动试验系统基本控制原理,并对多轴随机振动试验控制技术、正弦扫频振动试验控制技术与时域波形复现振动试验控制技术进行了介绍。最后对多轴激励振动试验控制技术进行总结与展望。     

纺织后整理设备多轴同步张力控制技术研究

针对开环系统张力控制精度低,受扰动影响大,以及传统机型多轴运行同步性差,面料加工效果不理想等问题,研究了一种基于PlD算法的闭环张力控制技术,提高了张力控制精度和系统抗干扰能力,并在此基础上引入多轴速度调节补偿机制,解决了设备运行时的同步性问题,实现了多轴同步张力动态平稳调节.该技术已成功应用于海宁纺织机械厂ME776...     

防碰撞无芯片多标签的识别

提出了一种新型无芯片多标签识别方法,通过将标签ID传送到存储在阅读器(查找表)中的表中查寻来完成。此外,给出了一种标签结构,标签的ID是唯一的。标签工作在1.5~5.5GHz的超宽带频率范围内,仿真给出了标签的雷达散射截面积曲线图,仿真结果与理论分析一致,验证了本设计的合理性。相比于传统的无芯标签识别方法,该标签识别对阅读器的计算精度要求大大降低,减少了阅读器的设计成本。     

楼梯清洁机器人防跌落防碰撞研究

多年来人们设计或开发了各类爬楼机器人,然而关于楼梯清洁机器人在楼梯上运动时如何防跌落或防碰撞的问题未得以充分的探讨与解决,针对性地研究了有关问题。根据基本的障碍物避碰问题,类似平地清洁机器人在前端设计了有关接触式探测结构;设计了一种新型的结构解决了机器人行进时的前方防跌落,相比于传统光电传感方式,具有对光线不敏感,可靠性高等优点;设计了使机器人与踢面保持平行的运动方式,防止机器人在踏步上移动时的跌落与碰撞;针对机器人在踏步上难转身的问题,介绍了变半径转身以及边前后挪动边转身的新方法,防止转身时的跌落与碰撞。实验结果表明,提出的方法能够解决机器人在楼梯上运动时的防跌落与防碰撞问题,为以后类似功能与结构的机器人在楼梯上应对相关问题提供了方法与依据;这里的方法成本低廉,因此有利于推动楼梯清洁机器人走向市场。     

无线射频识别多标签防碰撞算法综述

为了深入分析无线射频识别系统中的标签碰撞问题以及解决该问题的防碰撞算法,对现有的各种防碰撞算法进行了分类,将其分为基于Aloha的算法、基于树的算法以及混合算法三类。对每种算法的核心思想进行了深入探讨,并对各种算法的特点与不足进行了对比分析。从吞吐率、时延等方面对算法性能进行了评价和比较,并指出了未来的研究方向。     

分布式多轴驱动全向移动平台设计

在移动机器人各项关键技术研究中,不可缺少机器人平台的研制。将驱动机构、转向机构和控制器集成在独立驱动轮内部,采用悬挂结构设计多轴移动平台。移动平台轮轴数可根据需要进行调整,最多为8轴。基于分布式架构,控制系统由一个主控制器和多个从控制器组成,通过USB-HUB进行通信。从控制器以STC12C5201AD增强型单片机为核心,主要负责电机驱动和通信;主控制器采用便携式计算机,并利用Lab Windows/CVI开发主控软件,有机结合控制、数据采集、分析和显示等功能。最终完成的全向移动平台通过主控软件完成对各独立驱动轮的单轮测试和整车调试。     

大刚体姿态计算及多轴同步协调控制技术

大刚体的姿态计算及其高精度控制是飞机、舰船等大型机器总装生产线的关键技术。针对一种六自由度的大刚体的姿态控制系统提出一种快速的姿态计算方法和高精度的多轴协调控制方法。以基础平台建立固定坐标系,以大刚体的中心建立连体坐标系,在此基础上建立大刚体姿态计算数学模型,通过测量大刚体上4个靶标的初始位置和目标位置,就可计算出大刚体4个支撑柱的三坐标的位移增量;在多轴同步控制技术中,引入同步误差积分补偿方法(CSEI),通过同步误差在相反方向的控制作用,可显著提高大刚体姿态调整的速度和精度。仿真表明,所提出的姿态计算方法和CSEI控制方法快速有效,对工程应用具有指导意义。     

汽车防碰撞安全系统的研究

介绍了某汽车防撞安全系统的工作原理。该系统包括驾驶员警示控制系统和防碰撞的距离警示系统,还介绍了几种安全车距的测量方法。     

变传动比偏心轴控制技术的研究

本文阐述一种直线运动转换成旋转运动且传动比是变化的控制方式,并实现轴向补偿,允许机床能够编程该偏心轴作为正常的旋转轴;补偿值通过位置控制循环算入速度适配器中;将直线运动的丝杠位置反馈编码器和非直接测量系统（电机编码器）进行转换。     

UHF RFID系统防碰撞算法研究

针对射频识别系统中的多卡碰撞问题,研究了EPC二进制搜索算法,结合工程实践分析了其不足,提出并实现了改进的EPC二进制搜索算法,提高了多卡识别效率.目前应用该算法的射频识别系统已成功应用于多项实际工程.     

同步运动的防碰撞技术研究

介绍了程序手段防止设备碰撞,针对现有碰撞事故分析原因、试验方案和实施措施,并针对加工中心程序结构提出了最优方案——同步运动,扩展介绍了同步运动概念,并分析利用于一些较为复杂和较为困难的控制。     

多轴疲劳研究

介绍多轴疲劳研究的几个主要问题。（１）非比较加载引起的附加循环化。（２）最大剪切平面与自由表面相对取向对疲劳寿命的影响。（３）零部件承受多轴疲劳载荷时寿命的估算。本文就目前所采用的单参数双参数疲劳寿命估算准则进行了评述。     

空调器防凝露优化控制技术研究

分析空调器凝露不合格现象产生的机理,通过针对现有空调器防凝露控制技术的缺点和不足,从而提出了防凝露优化控制技术方法研究。实验证明该方法能准确判断进入防凝露模式的时间点,并通过导风条定位角度和设定风速档位来调整压缩机工作频率的方法来实现防凝露目的,从而达到理想的防凝露效果。     

柔性轴FSM控制技术综述

在复合轴光电跟踪系统中,通过对快速反射镜（FSM）的控制实现了光束的更精确控制。本文分析了国内外几种柔性轴FSM的机械结构及性能,具体介绍了应用较成熟的柔性轴FSM控制系统以及柔性轴系统设计的几项关键技术。     

机床在线防碰撞系统中的碰撞器设计与应用研究

针对机床碰撞检测系统中的碰撞器的设计与实现,提出一种采用层次包围体结构的碰撞器模块设计方案.对碰撞器设计中的基本图元测试、模型参数、层次包围体等进行了分析,给出了基本图元之间测试算法及碰撞器结构设计方法.对AABB碰撞器(AABBCollider)进行了设计,并将其应用于三角形面片组成的模型之间的碰撞检测.     

起重机的防碰撞装置

近年来,桥式起重机(以下简称桥机)撞人致伤、致死事故屡屡发生.如某机械加工厂在检修桥机时,由于同一跨区的另一台桥机与被检桥机碰撞,致使检修人员坠落身亡;又如某玻璃生产厂,在工作中桥机因发生故障停在跨中,司机想经大车轨道从登车平台下去,结果被同跨上的另一台桥机碰撞坠地身亡.经分析,事故发生的原因是桥机自带的安全装置即防碰撞装置未起作用或根本就没有安装防碰撞装置所致.     

数控机床的防碰撞系统

当今世界的制造业正面临着高附加价值加工的转换,复合加工机、5轴联动机床、5面体加工中心等最新加工设备层出不穷。但是在加工车间,随着这些以复合加工机为代表的机械结构的复杂化,机械运动和机械操作也越来越复杂。在机加工操作中,刀具和工件以及夹具的干涉、机床单元的干涉比以前更加易于发生,需要操作工小心和熟练地操作。因此,迫切需求让机床操作工安全操作的机床。     

加工中心防碰撞措施探讨

从加工中心的PLC程序、报警文本编制两方面阐述防碰撞、保安全的措施。