无人物流车的车外屏人机界面设计研究

随着智能汽车和物流行业快速发展,产业结合促进了无人物流车的出现。为了提高无人物流车的安全、效率和用户体验,对无人物流车的车外屏人机界面设计进行研究。首先提出了基于无人物流车的人-车-环境关系理论,并且结合物流车的运行场景流程对车外屏人机界面的设计需求进行了研究。在此基础上,对无人物流车的车外屏人机界面的信息架构、多通道交互模式及界面设计进行了探讨和设计实践,并且对物品回收功能的初步原型设计进行了可用性测试评估。测试结果显示初步的无人物流车车外屏交互原型逻辑流畅,可用性较高。调查结果显示用户希望无人车定位准确,并且可以利用积分制来兑换物质奖励。研究表明车外屏人机界面设计可以提高无人物流车的安全、效率和用户体验。对无人物流车的车外屏设计进行修改和完善,并且经过测试迭代后,将会不断提升车外屏设计。     

基于凸优化的无人驾驶汽车转向角安全性验证

无人驾驶汽车系统过大的输入-输出空间(即输入和输出的所有可能组合)使得为其提供形式化保证变成一项具有挑战性的任务.在本文中,我们提出了一种自动验证技术,通过结合凸优化和深度学习验证工具DLV来保障无人驾驶汽车的转向角安全.DLV是一个用于自动验证图像分类神经网络安全性的框架.我们运用故障安全轨迹规划中的凸优化技术解决预测转向角的判断问题,然后拓展DLV来实现无人驾驶汽车转向角安全性的验证.我们在NVIDIA的端到端无人驾驶架构上说明所提出方法的优势,这个架构是许多现代无人驾驶汽车的关键组成部分.我们的实验结果表明,对于给定区域和操作集,如果存在对抗性错误分类(即不正确的转向决策),我们的技术可以成功地找到.因此,我们可以实现安全验证(如果在所有DNN层都没有发现错误分类,在这种情况下网络关于转向决策可以说是稳定或可靠的)或证伪(在这种情况下,这些对抗性反例可以用于后续微调网络).     

一种RFID定位的无人驾驶车辆精准停车制动辅助系统

为了解决轨道交通无人驾驶技术的精准停车问题,采用RFID技术对轨道上的车辆进行高精度定位,并提出一种适用于轨道交通无人驾驶车辆精准停车的分级减速制动方案和轨道交通无人驾驶车辆精准停车制动辅助系统.该系统为车身智能控制系统提供用于精准停车的减速制动辅助信息,大大降低了轨道交通无人驾驶实现精准停车的难度.     

基于领航位置信息的AUV三维编队控制方法

研究了自治水下机器人（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）三维环境中编队控制问题,应用领航一跟随式队形控制方法,仅利用领航者的位置信息及期望编队队形得到虚拟机器人的航行轨迹及速度信息,作为跟随者的航行参考量,应用反步及滑模控制方法为跟随者设计自适应控制律,使其轨迹收敛于虚拟机器人的轨迹,从而与领航者保持期望位姿关系。随后,在具体AUV动力学模型上,利用MATLAB／SIMULINK平台进行了编队控制的仿真研究,实现了预期的控制效果,验证了算法的有效性及实用性。     

A Factor Analysis of Consumer Expectations for Autonomous Cars

This study explores consumers’ expectations for autonomous cars in Korea, which will soon be available. We applied exploratory and confirmatory factor analyses to derive consumer expectations using responses from 1,506 potential autonomous car consumers. Then, we carried out a structural equation analysis to identify relationships among expectations, attitude, and behavioral intention. Seven consumer expectations were identified; of these, convenience, safety, ethics, licensing, and monetary cost were found to have a direct effect on attitude, whereas convenience, safety, and monetary cost were found to have a direct effect on intention. In addition, we demonstrate that attitude has a significant effect on intention. Autonomous cars are driving innovation in the automotive industry, transportation systems, and consumer experience. By analyzing the main factors that affect consumers’ purchasing intentions prior to the release of autonomous cars, this study provides guidance for fields preparing for the launch of autonomous cars.     

无人驾驶车辆的路口防撞机制研究

防撞协议是提高无人驾驶车辆安全性的重要组成部分,大部分防撞协议已经为路口外的车辆提供了躲避机制.交叉路口因其流量大、方向多而成为事故易发地,但对已在路口内部的车辆的防撞协议的研究比较少.自治路口协议AIM作为目前较流行的路口管理协议之一,也未给出已在路口的车辆的防撞协议.给出了两类基于路口空间的防撞协议:当路口空间较小时,改进的AIM根据三种情况,即同向、逆向、垂直同向,给出了基于刹车的躲避机制;当路口空间较大时,改进的AIM除可以采用基于刹车的躲避机制外,还可以通过转弯为车辆重新规划路线使其通过路口.通过实验证明了改进的AIM的有效性.     

地面自主机动平台的局部路径规划

对行驶于非结构动态环境下的地面自主机动平台 ,其局部路径规划算法须具备智能性、快速响应、并对各类误差鲁棒性好的特点 .以往的规划方法不能很好的综合解决上述问题 .本文提出了基于生态法的规划方法 ,采用期望路径逼近 ,滚动规划调整的方法 ,以折中处理速度和克服误差干扰 ,保持路径平滑 .本算法在实际系统运行中 ,在适应各类实际路况环境 ,保证整体系统运行性能等方面 ,收到良好效果     

基于光流法的快速车道线识别算法研究

为提取无人驾驶车前方车道线信息,提出一种使用光流法的快速车道线识别算法。首先,根据连续视频帧之间的时间相关性,运用光流法检测车辆前方背景的相对移动。然后,利用车辆背景中特征点的移动方向和距离,对本帧图像中车道线的位置进行粗略定位,从而缩小本帧图像中车道线的检测区域,加速车道线识别算法。最后,通过对车道线像素点的处理,给出车道线类型信息。该算法提升了车道线检测算法的效率,降低了复合算子车道线检测算法的时间复杂度。在720*480像素下,算法实现了13.5Hz的处理速度,相较仅使用复合算子的处理算法提升了39.6%的处理速度,且算法检测效果良好。实车实验证明了算法的有效性和实时性。     

The proportionality principle in telecommunications interception and access law in an environment of heightened security and technological convergence†

As nations expand the telecommunications interception and access powers of their law enforcement agencies to address heightened threats to national security and accelerating technological convergence, the proper application of the proportionality principle is becoming an increasingly contentious issue. The ‘proportionality principle’ in telecommunications law mandates the weighing of a likely threat to public security against the potential violation of individual rights so as to ensure that the intrusive impact of a particular interception and access activity is reasonable proportionate to the potential outcome sought. The reform discourse of recent years has largely focused on expanding investigative powers, to the possible detriment of the protection of individual rights. Whilst the present environment makes such a focus wholly understandable, the present paper considers potential legislative and policy measures that could strengthen the proportionality principle in the telecommunications regulatory framework to support a more precise calibration of the relevant competing public and private interests. As Australia has recently undertaken a comprehensive review of its telecommunications access and interception laws, commencing with a 2013 referral to its Senate Committee and culminating in a 2015 law reform report, the article focuses on that nation’s experience. The analysis is, however, placed within an overarching public policy framework to ensure that the discussion is of relevance to nations around the world who are similarly engaged in telecommunications law reform.     

“CR-02”自治水下机器人在定点调查中的应用

本文介绍了“CR-02”AUV的主要性能和技术指标,详细介绍了“CR-02”AUV在湖试定点调查中的应用,为进一步的海试提供了试验数据和理论依据．     

多线程技术在AUV自主控制系统中的应用

自主控制系统对于自主式水下机器人(简称AUV)使命执行的安全性和有效性至关重要.本文在QNX环境下利用多线程技术实现了一种AUV自主控制系统.文中介绍了AUV的混杂系统结构和自主控制原理,给出了自主控制系统的多线程结构.设计了多线程同步模块,并与QNX消息传递机制相结合实现了AUV自主控制系统线程间的同步与通信.最后在半实物仿真平台上对自主控制系统软件进行了验证.     

AUV波阵面水声精确定位

本文提出在长基线自治水下机器人导航定位系统中用波阵面进行定位的方法,即用射线理论求出波阵面,用波阵面相交求出目标位置．模拟计算表明,对于深海导航定位,利用这种方法可以较大地提高定位精度．     

大数据时代的个人隐私保护

随着信息技术的发展,以Web2.0技术为基础的博客、微博、社交网络等新兴服务和物联网以前所未有的发展速度产生了类型繁多的数据,而云计算为数据的存储提供了基础平台,这一切造就了大数据时代的正式到来.大数据中蕴藏着巨大的价值,是企业的宝贵财富.但大数据同时也带来了巨大的挑战,个人隐私保护问题就是其中之一.迅速发展的互联网已经成为人们生活中不可或缺的一部分,人们在网络上留下了许多数据足迹,这些数据足迹具有累积性和关联性,将多处数据足迹聚集在一起,就可以发现个人的隐私信息.恶意分子利用这些信息进行欺诈等行为,给个人的生活带来了许多麻烦或经济损失,因此大数据的个人隐私问题引起了工业界和学术界的广泛关注.首先介绍了大数据时代个人隐私保护的相关概念,讨论了个人隐私保护面临的挑战和研究问题;然后从数据层、应用层以及数据展示层叙述了个人隐私保护所使用的技术,探讨了个人隐私保护的相关法律以及行业规范的几个重要方面;最后提出了大数据个人隐私保护的进一步研究方向.     

基于代理车辆的车载网络消息认证技术

车载自组织网络(vehicular ad hoc network,VANET)的固有特性使其存在诸多安全问题.特别地,当路边单元(RSU)的覆盖区域中出现大量车辆时,现有认证方法难以确保RSU快速对每辆车进行签名认证.因此,提出一种新的基于代理车辆的消息认证方法.代理车辆对其他车辆的消息进行验证,将验证结果传输给附近的...     

基于双目技术的无人机自主三维定位方法研究

无人机具有体积小、造价低、机动性强、隐蔽性好等优点,在军事侦查、地理勘测、目标跟踪等领域应用广泛。由于无法采用造价昂贵、体积庞大的精密惯导设备,当应用场景为弱或无GPS环境时,无人机的准确位置信息将难以获取,并且在实际飞行过程中还面临着GPS信号不稳或易遭欺骗等挑战。针对以上问题,提出了基于双目技术的无人机自主三维定位方法。介绍了双目立体视觉技术的光学物理原理,以及双目摄像头与目标的距离判别算法;设计了无人机通过双目技术进行三维定位的方法;详细说明了通过RSS定位方法计算出无人机的精确三维位置信息的运算步骤及矩阵计算式;通过MATLAB仿真实验检验了该基于双目技术的无人机自主三维定位方法的有效性和可实现性。结果表明,该无人机自主三维定位方法具有定位精度高、普适性强等特点。     

深海长期驻留自主水下机器人系统研究现状与发展趋势

深海环境的长周期监测已成为人类分析和认识海洋生态系统和海洋环境变换过程的必要手段, 而深海长期驻留自主水下机器人(LRAUV)系统则是实现深海环境长周期监测的有效装备, 成为近年来深海领域的研究热点。本文通过梳理、总结前人的研究, 首先对LRAUV系统的含义及其工作模式进行了介绍; 对LRAUV系统的典型应用领域进行了分析与展望; 然后, 对国内外LRAUV系统进行了综述, 包括其配置、功能与技术参数等内容, 并总结了其发展趋势; 最后对LRAUV系统长期生存、基站支撑、AUV自主对接、能源补充及数据传输、探测作业等关键技术的研究现状、难点问题及未来发展方向进行了综述与分析。     

基于视觉识别的机动车辆智能驾驶系统

将机器人视觉原理运用于对机动车辆智能驾驶的研究中,通过识别高速公路车道线的变化,使得车辆能够实现自动驾驶。由CMOS图像传感器摄取道路图像,采用小波处理、线性递推估计、波门跟踪滤波和二次拟合抽取车道线信息,从而得到行驶控制误差;控制命令通过串行232口发送到单片机上,驱动步进电机带动游戏杆转动来仿真实际的自动驾驶过程;获得了很好的实验结果。     

基于激光传感器的智能车自主导航系统设计

从硬件电路设计和软件设计两大方面入手,分析基于激光传感器的智能车自主导航系统的设计过程。通过分析基于激光传感器芯片制作的自主导航智能车的设计原理和方案,从机械结构设计,硬件电路设计,程序算法设计以及调试经验等四个方面全面介绍智能车的制作及调试过程。经过实验对比和竞赛,表明测速模块、电机驱动模块及激光传感器的设计和选择,软件程序的编写和算法的选择有效地实现了智能车的高速自主导航。     

自治水下机器人的研发现状与展望

本文介绍了自治水下机器人的研究意义和分类定义.对水下机器人的研究现状和国内外有代表性的自治水下机器人型号进行了综述.讨论分析了水下机器人研究的的关键技术,包括智能水平,能源问题,导航系统,传感器系统,水下通讯技术和多水下机器人协作研究,并指出了水下机器人的未来发展方向.