含有障碍物环境下多智能体系统的聚集行为

研究多动态智能体系统在含有障碍物环境下的聚集行为．首先建立一类多智能体系统在有障碍物的环境下的数学模型，以描述个体在遇到障碍物时的行为特点．其次从理论上证明了整个多智能体系统聚集行为的稳定性，指出在有障碍物环境下仍然能够涌现系统的聚集行为．最后，通过数值模拟验证了有关结论的有效性．     

足球机器人系统的工作模型及通信行为

提出了足球机器人系统的三种工作模型,在此基础上基于Agent的思想分析了机器人足球比赛中的推理机制、实现方法,讨论了Agent之间的信息通信及其消息原语的BNF定义.     

从宏观和微观论多智能体系统与足球机器人系统体系结构

在半自主型的MAS组织结构的基础上,建立具有Agent、逻辑Agent与物理Agent的异构体系,从微观和宏观两种技术路线分析了多智能体系统 (MAS)的组织结构和Agent的体系结构,提出了一种足球机器人系统的分层知识、分层推理的体系结构模型,可简化推理过程,又增强推理能力,提高足球机器人的应变能力和实时性.     

方兴未艾的多智能体机器人技术

目前的工业系统正向大型、复杂、动态和开放的方向转变,传统的工业系统和多机器人技术在许多关键问题上遇到了严重的挑战.分布式人工智能(DAI,Distributed Artificial Intelligence)与多智能体系统(MAS,Multi-AgentSystem)理论为解决这些挑战提供了一种最佳途径.将DAI、MAS充分应用于工业系统和多机器人系统的结果,便产生了一门新兴的机器人技术领域-多智能体机器人系统(MARS,Multi-Agent Robot System),MARS技术正在蓬勃发展之中.     

基于遗传算法的多智能体联盟形成机制

针对动态开放式多智能体系统中联盟的形成问题,提出“按能力分配”的联盟报酬划分规则和联盟报酬率等概念及相关命题,讨论Agent之间的协商机制和协商原则,在此基础上建立基于多智能体遗传算法的联盟形成机制。仿真计算结果表明,该联盟形成机制能够减少系统的通信量,保证所得联盟的稳定性和全局最优性,提高系统的结盟效率。     

一类具有群体LEADER的多智能体系统的聚集行为

针对目前关于群体聚集的稳定性研究中仅考虑同类智能体的问题,提出了一类由lea der和follower 两种个体组成的多智能体系统聚集模型.在该模型中,只有leader智能体具有关于环境和目标点的信息,并且当个体间距离较远时互相吸引,距离较近时互相排斥.当表示环境信息的势能场函数梯度有界时,证明了系统的聚集稳定性并确定了表示群体大小的一个上界,从而保证了所有leader和follower个体最终聚集在群体中心周围并一起沿着该函数的负梯度方向运动.仿真结果验证了方法有效性.     

多智能体机器人系统分布式通信决策研究

无偿通信可以将Multi-agent POMDP的计算复杂度简化为单Agent POMDP的，然而实际上通信不是无偿的，常常期望减少通信的数量。为此提出了一个新的方法，利用有向无环图维持以及推理团队的可能联合信度，基于此以分布式的方式制定通信决策，并将集中式单Agent策略应用于分布式Multi-agent POMDP问题。通过实验以及一个详细的实例表明本文方法能够有效地减少通信资源的使用，同时提高分布执行的性能。     

多智能体机器人系统分散式通信决策研究

为了减少多智能体机器人系统协调所需通信的数量,提出了一种新的方法.利用有向无环图表示团队的可能联合信度,并基于此以分散式的方式制定通信决策,仅当智能体自身的观察信息显示共享信息将导致期望回报升高时才选择通信.通过维持以及推理团队的可能联合信度将集中式单智能体策略应用于分散式多智能体POM-DP问题.通过实验以及一个详细的实例表明,本文方法能够有效地减少通信资源的使用,同时提高分散执行的性能.     

多智能体系统的事件驱动控制

近年来事件驱动控制发展迅速,并引起了多智能体系统领域研究者的极大关注.本文对基于事件驱动控制的多智能体系统的研究现状进行综述.从智能体动力学角度,分别对这个领域的一些代表性成果和研究方法进行了归纳总结.进一步,论述了边事件驱动控制策略下的多智能体系统的研究成果.随后,利用一类新型事件驱动控制来探讨多智能体系统的一致性问题.最后,给出了尚未解决的问题和未来值得关注的研究方向.     

基于行为预测的多智能体协作模型

智能体的行为预测是多智能体系统中的一个具有挑战性的问题。机器人足球是一个典型的多智能体系统,论文对多智能体系统中的行为预测进行了研究,概述了RoboCup中几种典型的智能体行为预测方法和协作模型,在此基础上采用基于行为的混合预测方法,建立了一种基于行为预测的多智能体协作模型。该协作模型已应用于CSU_YunLu2003仿真球队中,在RoboCup仿真比赛中证明了该协作模型的有效性。     

自主移动机器人混合式体系结构的一种Multi-agent实现方法

提出了一种简单实用的方法,优化了基于MAS的自主移动机器人系统在紧急状态下的性能．传统的基于MAS的体系结构在处理紧急事件时系统导航延迟时间较长．该方法将传统的基于MAS的体系结构修改为混合式体系结构,定义了紧急事件集合和紧急状态集合,改进了离散事件状态模型,实现了定序器Agent．实验结果表明,这种方法缩短了系统导航延迟时间,提高了系统的智能性和安全性．     

基于行为法多智能体系统构形控制研究

为实现多智能体系统的构形控制,针对二阶多智能体系统,采用了一种基于智能体行为的控制算法,这种控制算法考虑到智能体的驶向目标行为和构形维持行为,可以有效实现智能体相对于期望目标的构形控制,由于采用该算法使得多智能体系统中有明确的队形反馈,因而有利于分布式控制和实时控制。智能体的动力学模型采用多智能体问题研究广泛使用的独轮车模型,通过反馈线性化方法,将这种非线性模型转化成了实用的双积分系统模型。通过Matlab仿真验证了算法的有效性,结果表明控制器参数整定简单,具有很好的稳定性和鲁棒性。     

基于Multi-Agent的动态配置软件体系结构研究

本文介绍了一种基于多代理的动态配置软件体系结构。对于采用基于构件的软件开发方法开发的软件系统,利用这种动态配置中间件能够根据配置请求在系统运行期间调整构件连接关系和完成构件升级,实现系统的动态配置,并且保证系统始终处于正常工作状态。在动态配置框架中,作为软件组成元素的每个构件被封装成具有智能性和机动性的Agent,能够自主地进行构件升级和结构调整。     

基于反射机制的软件体系结构重用方法及工具

针对软件开发早期阶段软件资源重用进展缓慢,反射机制在代码重用方面取得成功但还没有用于软件体系结构及其组成元素的重用等问题,提出一种支持软件体系结构设计时重用的反射机制,概述基于反射机制的软件体系结构重用方法。给出基于反射机制的软件体系结构重用的支撑工具ArchBean Studio的设计和实施过程。利用该方法,设计人员通过重用软件体系结构及其组成元素能高效地完成软件设计任务。     

深空探测航天器控制系统自主管理软件架构研究

深空探测航天器距离远、环境复杂,测控站遥测和遥控操作不能满足控制的实时性和安全性要求,自主管理技术是提高航天器对未知环境的应对能力、提升飞控实效性的主要手段。回顾了深空探测航天器自主管理技术发展的现状,分析了实现自主管理的关键技术,并结合深空探测工程实施和技术发展需求,提出了未来航天器自主管理系统体系结构和软件架构,并进行了仿真实验。     

基于正交软件体系结构的CRM系统

为解决软件体系结构在应用软件领域难以实施的问题,避免软件开发的盲目性,提高软件质量,通过对正交软件体系结构理论的研究,给出其在客户关系管理系统中的运用。事实证明,正交软件体系结构具有结构清晰、易于理解和修改、重用力度大等优点。     

MRCS中机器人控制体系框架结构

针对机器人协作系统中任务协作和运动协调的两个过程,考虑机器人自主性和协作性的要求,设计一种分层的机器人控制体系结构,其中包括协作规划层、协调规划层和行为控制层,该控制体系采用分层、模块式结构,有利于功能的扩充。     

基于软件体系结构的反射工作流

提出了基于软件体系结构的反射工作流模型．作为元层的抽象软件体系结构和物理软件体系结构概念的分离,使得应用语义和实现技术相分离;映射元对象建立抽象软件体系结构到基层工作流任务结构的因果连接;行为元对象执行工作流实例的活动调度等功能．讨论了工作流活动和过程级别的动态性．     

基于XYZ/ADL的电梯控制系统体系结构的描述与求精

研究软件体系结构的首要问题是如何描述体系结构模型;运用XYZ/ADL描述软件体系结构模型,可以在统一时序逻辑框架下描述系统静态语义到实现之间不同抽象层次的规范,便于体系结构的逐步求精及相关性质分析;以电梯控制系统为例,运用XYZ/ADL形式化地描述了系统体系结构的风格、静态模型和动态模型,并对体系结构模型的主要组件进行了逐步求精,使系统的体系结构从最初的总体功能规范平滑地过渡到了最终的可执行程序;研究表明:形式化描述语言XYZ/ADL在实时控制系统的开发中有着重要的实践意义。     

基于LabWindows存储器模块测试系统的架构及软件设计

随着以计算机为核心的测量技术理念不断创新,设计了一个软硬件协同的存储器模块自动化测试系统,实现了对多类型存储器模块,包括符合某航空标准总线的存储器模块以及非标准类型的专用双口通信模块、串行存储器接口模块、并行存储器接口模块等多种类型的存储器模块的功能和性能测试;该测试系统的硬件基于NI公司的高速波形发生器板卡,在软件的控制下产生测试信号并对存储器模块的响应进行收集分析;软件基于LabWindows平台,设计了三层多线程软件架构,提供数据库支持,提高了测试系统自动化程度;在长时间硬件和软件测试后该系统已投入应用,结果表明系统运行稳定可靠;文章重点讨论了该测试系统的架构和软件的设计及实现。